CN206344050U - 一种小型化空间定位器装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种定位器装置，具体涉及一种小型化空间定位器装置，包括调整底座和设置在调整底座上的X轴平移机构、Y轴平移机构和Z轴升降机构，X轴平移机构包括固定在调整底座上的第一安装底座，第一安装底座上安装有第一直线导轨副，第一电机固定座和第一丝杠支承座，第一电机固定座上安装有第一伺服电机，第一伺服电机上连接有第一滚珠丝杠副，第一滚珠丝杠副支撑在第一电机固定座和第一丝杠支撑座上，第一滚珠丝杠副上设有用于安装Y轴平移机构的第一丝杠螺母座，本实用新型的空间定位器体积小、重量轻，转场方便，各轴由伺服电机驱动，精度高、空间定位准确。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种定位器装置，具体涉及一种小型化空间定位器装置。
背景技术
在大部件对接装配领域，如飞机机身、机身与机翼、飞机发动机安装等，为了实现最佳质量的对接装配，提升产品性能，对接装配前需要对大部件的位姿进行调整。
现代化的飞机装配作业中普遍采用多个空间定位器托举飞机部件，结合激光雷达等空间测量设备完成部件对接。空间定位器装置在整个装配过程中起到托举飞机部件，调节部件空间姿态、位置，使其便于装配。
现有空间定位器普遍体积较大，不适用于小空间。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术中定位器体积较大，不适用于小空间的缺陷，提供一种小型化空间定位器装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种小型化空间定位器装置，包括调整底座和设置在调整底座上的X轴平移机构、Y轴平移机构和Z轴升降机构，
所述的X轴平移机构包括固定在调整底座上的第一安装底座，所述的第一安装底座上安装有第一直线导轨副，第一电机固定座和第一丝杠支承座，所述的第一电机固定座上安装有第一伺服电机，所述的第一伺服电机上连接有第一滚珠丝杠副，所述的第一滚珠丝杠副支撑在所述的第一电机固定座和第一丝杠支撑座上，所述的第一滚珠丝杠副上设有用于安装Y轴平移机构的第一丝杠螺母座。
进一步的，所述的第一安装底座上还设有第一位置传感器和第一光栅尺。
进一步的，所述的Y轴平移机构包括安装在第一丝杠螺母座上的第二安装底座，所述的第二安装底座上安装有第二直线导轨副，第二电机固定座和第二丝杠支撑座，所述的第二电机固定座上安装有第二伺服电机，所述的第二伺服电机上连接有第二滚珠丝杠副，所述的第二滚珠丝杠副支撑在所述的第二电机固定座和第二丝杠支撑座上，所述的第二滚珠丝杠副上设有用于安装Z轴升降机构的第二丝杠螺母座。
进一步的，所述的第二安装底座上还设有第二位置传感器和第二光栅尺。
进一步的，Z轴升降机构包括安装在第二丝杠螺母座上的升降底座，所述的升降底座上设有第三伺服电机和与第三伺服电机连接的行星减速器，所述的升降底座上设有与行星减速器的齿轮相啮合的传动齿轮副，所述的传动齿轮副上连接有第三滚珠丝杠副，所述的升降底座上还设有第三直线导轨副，所述的第三直线导轨副上滑动连接有直线导轨连接板，Z轴升降机构还包括升降立柱，所述的升降立柱安装在第三滚珠丝杠副上并与直线导轨连接板固定连接，所述的升降立柱上方设有三轴力传感器，所述的三轴力传感器上方设有定位球头。
进一步的，所述的升降底座上还设有第三位置传感器和第三光栅尺。
进一步的，所述的调整底座包括承载底座，所述的承载底座上设有调整螺钉，所述的调整螺钉上安装有锁紧螺钉，所述的承载底座上还设有侧向定位块。
进一步的，所述定位器外部设有外罩壳。
有益效果：
(1)本实用新型的空间定位器体积小、重量轻，转场方便；
(2)各轴由伺服电机驱动，精度高、空间定位准确；
(3)定位器上安装三维力传感器，可实时监测负载变化；
(4)各轴向增加光栅尺作为监测反馈元件，行程全闭环控制。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型的一种小型化空间定位器装置的外部结构示意图；
图2是本实用新型的一种小型化空间定位器装置的结构示意图；
图3是本实用新型的X轴平移机构的外部示意图；
图4是本实用新型的Y轴平移机构的外部示意图；
图5是本实用新型的Z轴升降机构的外部示意图；
图6是本实用新型的调整底座的外部示意图。
其中:100、X轴平移机构，1、第一安装底座，2、第一直线导轨副，3、第一伺服电机，4、第一电机固定座，5、第一丝杠螺母座，6、第一滚珠丝杠副，7、第一丝杠支撑座，8、第一位置传感器，9、第一光栅尺，10、Y轴平移机构，11、第二安装底座，12、第二直线导轨副，13、第二伺服电机，14、第二电机固定座，15、第二丝杠螺母座，16、第二滚珠丝杠副，17、第二丝杠支撑座，18、第二位置传感器，19.第二光栅尺，20、Z轴升降机构，21、升降底座，22、行星减速器，23、第三伺服电机，24、定位球头，25、三轴力传感器，26、升降立柱，27、第三位置传感器，28、第三直线导轨副，29、直线导轨连接板，30、第三光栅尺，31、第三滚珠丝杠副，32、传动齿轮副，40、调整底座，41、承载底座，42.侧向定位块，43、调整螺钉，44、锁紧螺钉，50、外罩壳。
具体实施方式
如图1-6，一种小型化空间定位器装置，包括调整底座40和设置在调整底座40上的X轴平移机构100、Y轴平移机构10和Z轴升降机构20，定位器外部设有外罩壳50。
如图3，X轴平移机构100包括固定在调整底座40上的第一安装底座1，第一安装底座1上安装有第一直线导轨副2，第一电机固定座4和第一丝杠支承座，第一电机固定座4上安装有第一伺服电机3，第一伺服电机3上连接有第一滚珠丝杠副6，第一滚珠丝杠副6支撑在第一电机固定座4和第一丝杠支撑座7上，第一滚珠丝杠副6上设有用于安装Y轴平移机构10的第一丝杠螺母座5。第一安装底座1上还设有第一位置传感器8和第一光栅尺9。
如图4，Y轴平移机构10包括安装在第一丝杠螺母座5上的第二安装底座11，第二安装底座11上安装有第二直线导轨副12，第二电机固定座14和第二丝杠支撑座17，第二电机固定座14上安装有第二伺服电机13，第二伺服电机13上连接有第二滚珠丝杠副16，第二滚珠丝杠副16支撑在第二电机固定座14和第二丝杠支撑座17上，第二滚珠丝杠副16上设有用于安装Z轴升降机构20的第二丝杠螺母座15。第二安装底座11上还设有第二位置传感器18和第二光栅尺19。
如图5，Z轴升降机构20包括安装在第二丝杠螺母座15上的升降底座21，升降底座21上设有第三伺服电机23和与第三伺服电机23连接的行星减速器22，升降底座21上设有与行星减速器22的齿轮相啮合的传动齿轮副32，传动齿轮副32上连接有第三滚珠丝杠副31，升降底座21上还设有第三直线导轨副28，第三直线导轨副28上滑动连接有直线导轨连接板29，Z轴升降机构20还包括升降立柱26，升降立柱26安装在第三滚珠丝杠副31上并与直线导轨连接板29固定连接，升降立柱26上方设有三轴力传感器25，三轴力传感器25上方设有定位球头24。升降底座21上还设有第三位置传感器27和第三光栅尺30。
如图6，调整底座40包括承载底座41，承载底座41上设有调整螺钉43，调整螺钉43上安装有锁紧螺钉44，使用时通过调节调整螺钉43的高度从而实现承载底座41的水平调整。承载底座41上还设有侧向定位块42。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。
Claims (8)
1.一种小型化空间定位器装置，其特征在于：包括调整底座(40)和设置在调整底座(40)上的X轴平移机构(100)、Y轴平移机构(10)和Z轴升降机构(20)，
所述的X轴平移机构(100)包括固定在调整底座(40)上的第一安装底座(1)，所述的第一安装底座(1)上安装有第一直线导轨副(2)，第一电机固定座(4)和第一丝杠支承座，所述的第一电机固定座(4)上安装有第一伺服电机(3)，所述的第一伺服电机(3)上连接有第一滚珠丝杠副(6)，所述的第一滚珠丝杠副(6)支撑在所述的第一电机固定座(4)和第一丝杠支撑座(7)上，所述的第一滚珠丝杠副(6)上设有用于安装Y轴平移机构(10)的第一丝杠螺母座(5)。
2.根据权利要求1所述的一种小型化空间定位器装置，其特征在于：所述的第一安装底座(1)上还设有第一位置传感器(8)和第一光栅尺(9)。
3.根据权利要求1所述的一种小型化空间定位器装置，其特征在于：所述的Y轴平移机构(10)包括安装在第一丝杠螺母座(5)上的第二安装底座(11)，所述的第二安装底座(11)上安装有第二直线导轨副(12)，第二电机固定座(14)和第二丝杠支撑座(17)，所述的第二电机固定座(14)上安装有第二伺服电机(13)，所述的第二伺服电机(13)上连接有第二滚珠丝杠副(16)，所述的第二滚珠丝杠副(16)支撑在所述的第二电机固定座(14)和第二丝杠支撑座(17)上，所述的第二滚珠丝杠副(16)上设有用于安装Z轴升降机构(20)的第二丝杠螺母座(15)。
4.根据权利要求3所述的一种小型化空间定位器装置，其特征在于：所述的第二安装底座(11)上还设有第二位置传感器(18)和第二光栅尺(19)。
5.根据权利要求1所述的一种小型化空间定位器装置，其特征在于：Z轴升降机构(20)包括安装在第二丝杠螺母座(15)上的升降底座(21)，所述的升降底座(21)上设有第三伺服电机(23)和与第三伺服电机(23)连接的行星减速器(22)，所述的升降底座(21)上设有与行星减速器(22)的齿轮相啮合的传动齿轮副(32)，所述的传动齿轮副(32)上连接有第三滚珠丝杠副(31)，所述的升降底座(21)上还设有第三直线导轨副(28)，所述的第三直线导轨副(28)上滑动连接有直线导轨连接板(29)，Z轴升降机构(20)还包括升降立柱(26)，所述的升降立柱(26)安装在第三滚珠丝杠副(31)上并与直线导轨连接板(29)固定连接，所述的升降立柱(26)上方设有三轴力传感器(25)，所述的三轴力传感器(25)上方设有定位球头(24)。
6.根据权利要求5所述的一种小型化空间定位器装置，其特征在于：所述的升降底座(21)上还设有第三位置传感器(27)和第三光栅尺(30)。
7.根据权利要求1所述的一种小型化空间定位器装置，其特征在于：所述的调整底座(40)包括承载底座(41)，所述的承载底座(41)上设有调整螺钉(43)，所述的调整螺钉(43)上安装有锁紧螺钉(44)，所述的承载底座(41)上还设有侧向定位块(42)。
8.根据权利要求1所述的一种小型化空间定位器装置，其特征在于：所述定位器外部设有外罩壳(50)。
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