CN105652684A - 一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构 - Google Patents
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Abstract
本发明属于姿态模拟技术领域，具体涉及一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，目的是提供一种适用于大型飞行设备的大角度姿态模拟试验的装置。其特征在于：它包括直线运动机构(1)、方位转动机构(2)、俯仰转动机构(3)、滚转转动机构(4)和工作台(5)组成。本发明采用直线运动机构、方位转动机构、俯仰转动机构、滚转转动机构和工作台，能够安装承载大型飞行器，为大型飞行器提供姿态模拟，实现全方位的飞行姿态模拟，提高了飞行器试验的准确度，节约研制成本，拓展了飞行器的研制空间。
Description
技术领域
本发明属于姿态模拟技术领域，具体涉及一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构。
背景技术
目前，随着航空航天领域的发展以及对空天飞行器研究的逐步深入，如何模拟飞行设备在飞行过程中的姿态，准确掌握大型飞行设备的性能参数，成为当前飞行设备发展过程中的关键技术之一。
根据查新和行业内了解，一般产品的姿态模拟及仿真通常采用惯导测试设备(转台)实现，但大型飞行设备的姿态模拟测试往往由于转台自身结构形式的限制而无法通过转台实现，因此需要设计一种新的姿态模拟仿真结构形式。
当前，在一般情况下，大型飞行设备的姿态模拟试验在六自由度平台上完成，因为六自由度平台通常能够满足大尺寸和大重量负载的姿态模拟测试，但是由于六自由度平台在机构形式上不可避免地存在奇异位置，很难实现较大的运动角度范围，因此不能适用于大型飞行设备的大角度姿态模拟试验。
发明内容
本发明的目的是提供一种适用于大型飞行设备的大角度姿态模拟试验的新型大型四自由度姿态模拟仿真结构。
本发明是这样实现的：
一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，包括直线运动机构、方位转动机构、俯仰转动机构、滚转转动机构和工作台组成；其中，直线运动机构安装在地基上，用于带动在安装在其上的结构实现直线运动；方位转动机构安装在直线运动机构上，用于带动安装在其上的结构实现方位转动；俯仰转动机构安装在方位转动机构上，用于带动安装在其上的结构实现俯仰转动；滚转转动机构安装在俯仰转动机构上，用于带动安装在其上的结构实现滚动转动；工作台安装在滚转转动机构上，用于安装行设备和测试系统。
如上所述的直线运动机构包括精密直线导轨、直线伺服电机和丝杠；其中，精密直线导轨安装在铸铁制的平台上；直线伺服电机与精密直线导轨通过丝杠连接，将电机的旋转运动转换为直线运动。
如上所述的丝杠为精密滚珠丝杠副，采用双螺母消隙机构；直线伺服电机配有编码器，为直线伺服电机提供直线位置反馈。
如上所述的俯仰转动机构包括俯仰圆弧形导轨运动副、俯仰伺服电机、俯仰星齿轮减速机和俯仰齿轮运动副；其中，俯仰圆弧形导轨运动副包括俯仰圆弧形导轨和俯仰圆弧形导轨滑块，俯仰齿轮运动副包括俯仰齿条和俯仰齿轮；俯仰齿条安装在俯仰圆弧形导轨上；俯仰圆弧形导轨滑块安装在转台轴承上，为俯仰圆弧形导轨提供受力支撑；俯仰圆弧形导轨与俯仰圆弧形导轨滑块滑动连接；俯仰圆弧形导轨通过俯仰齿轮运动副，实现对俯仰圆弧形导轨俯仰角度的调整；俯仰伺服电机、俯仰星齿轮减速机、俯仰齿轮三者同轴安装，一起安装在转台轴承上；俯仰齿轮和俯仰齿条啮合。
如上所述的俯仰圆弧形导轨实现俯仰方向正负30度运动。
如上所述的滚转转动机构包括滚转圆弧形导轨运动副、滚转伺服电机、滚转星齿轮减速机和齿轮运动副；其中，滚转圆弧形导轨运动副包括滚转圆弧形导轨和滚转圆弧形导轨滑块；滚转齿轮运动副包括滚转齿条和滚转齿轮；滚转齿条安装在滚转圆弧形导轨上；滚转圆弧形导轨滑块安装在俯仰圆弧形导轨滑块上，为滚转圆弧形导轨提供受力支撑；滚转圆弧形导轨与滚转圆弧形滑块滑动连接；滚转圆弧形导轨通过滚转齿轮运动副，实现滚转角度的调整；滚转伺服电机、星齿轮减速机和齿轮三者同轴安装，一起安装在俯仰圆弧形导轨滑块上；滚转伺服电机、滚转星齿轮减速机、滚转齿轮三者同轴安装，一起安装在俯仰圆弧形导轨滑块上，滚转齿轮和滚转齿条啮合。
如上所述的滚转圆弧形导轨实现滚转方向正负30度运动。
如上所述的工作台为长方形钢制平台，安装在滚转转动机构的上端面，飞行设备和测试系统直接固定在工作台的上部端面上。
本发明的有益效果在于：
本发明采用直线运动机构1、方位转动机构2、俯仰转动机构3、滚转转动机构4和工作台5，能够安装承载大型飞行器，为大型飞行器提供姿态模拟，实现全方位的飞行姿态模拟，提高了飞行器试验的准确度，节约研制成本，拓展了飞行器的研制空间。
附图说明
附图1是本发明的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构的结构示意图；
图中，1.直线运动机构，2.方位转动机构，3.俯仰转动机构，4.滚转转动机构，5.工作台。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构进行描述：
如图1所示，一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，包括直线运动机构1、方位转动机构2、俯仰转动机构3、滚转转动机构4和工作台5。其中，直线运动机构1安装在地基上，用于带动在安装在其上的结构实现直线运动。方位转动机构2安装在直线运动机构1上，用于带动安装在其上的结构实现方位转动。俯仰转动机构3安装在方位转动机构2上，用于带动安装在其上的结构实现俯仰转动。滚转转动机构4安装在俯仰转动机构3上，用于带动安装在其上的结构实现滚动转动。工作台5安装在滚转转动机构4上，用于安装行设备和测试系统。
在本实施例中，直线运动机构1包括精密直线导轨、直线伺服电机和丝杠。其中，精密直线导轨安装在铸铁制的平台上。直线伺服电机与精密直线导轨通过丝杠连接，将电机的旋转运动转换为直线运动。丝杠为精密滚珠丝杠副，采用双螺母消隙机构，可达到零间隙，精密滚珠螺母将转动转换成直线运动。直线伺服电机配有编码器，为直线伺服电机提供直线位置反馈，定位精度高，承载能力大。
方位转动机构2包括转台轴承、方位伺服电机、行星齿轮减速机和方位轴。其中，转台轴承的外部带有水平安装的外齿轮。方位轴为金属制圆柱状，在它的上端面水平安装一个齿轮。方位伺服电机、行星齿轮减速机和方位轴同轴安装，与转台轴承一起安装在精密直线导轨上。方位伺服电机通过行星齿轮减速机与方位轴上端面的外齿轮连接，方位轴与转台轴承平行安装，方位轴上端面的外齿轮和转台轴承外侧外齿轮啮合，实现方位转动。方位轴安装有编码器，直接反馈方位转动角位置，配合外部控制器能够进行闭环控制。方位轴内部安装有导电滑环，可连续转动。
俯仰转动机构3包括俯仰圆弧形导轨运动副、俯仰伺服电机、俯仰星齿轮减速机和俯仰齿轮运动副。其中，俯仰圆弧形导轨运动副包括俯仰圆弧形导轨和俯仰圆弧形导轨滑块，俯仰齿轮运动副包括俯仰齿条和俯仰齿轮。俯仰齿条安装在俯仰圆弧形导轨上。俯仰圆弧形导轨滑块安装在转台轴承上，为俯仰圆弧形导轨提供受力支撑。俯仰圆弧形导轨与俯仰圆弧形导轨滑块滑动连接，可提供较高的回转精度。俯仰圆弧形导轨通过俯仰齿轮运动副，实现对俯仰圆弧形导轨俯仰角度的调整，在本实施例中，实现俯仰方向正负30度运动。俯仰伺服电机、俯仰星齿轮减速机、俯仰齿轮三者同轴安装，一起安装在转台轴承上，俯仰齿轮和俯仰齿条啮合。
滚转转动机构4包括滚转圆弧形导轨运动副、滚转伺服电机、滚转星齿轮减速机和齿轮运动副。其中，滚转圆弧形导轨运动副包括滚转圆弧形导轨和滚转圆弧形导轨滑块。滚转齿轮运动副包括滚转齿条和滚转齿轮。滚转齿条安装在滚转圆弧形导轨上。滚转圆弧形导轨滑块安装在俯仰圆弧形导轨滑块上，为滚转圆弧形导轨提供受力支撑。滚转圆弧形导轨与滚转圆弧形滑块滑动连接，可提供较高的回转精度。滚转圆弧形导轨通过滚转齿轮运动副，实现滚转角度的调整。在本实施例中，实现滚转方向正负30度运动。滚转伺服电机、星齿轮减速机和齿轮三者同轴安装，一起安装在俯仰圆弧形导轨滑块上。滚转伺服电机、滚转星齿轮减速机、滚转齿轮三者同轴安装，一起安装在俯仰圆弧形导轨滑块上，滚转齿轮和滚转齿条啮合。
工作台5为长方形钢制平台，安装在滚转转动机构4的上端面，飞行设备和测试系统直接固定在工作台的上部端面上，由工作台支撑并在工作台带动下完成各种姿态的运动。工作台采用焊接工艺加工而成，有利与减小转台重量，降低转动惯量，增加电机功率裕度。
本发明采用直线运动机构1、方位转动机构2、俯仰转动机构3、滚转转动机构4和工作台5，通过伺服电机与减速机构相配合的方式实现四自由度姿态模拟结构的驱动，实现了大型飞行设备的姿态模拟仿真，较好地实现了大型飞行设备的精度和生产的低成本。最终主要技术指标检定结果如下：
| 项目 | 实测结果 |
| 负载机翼 | 16m |
| 负载机身 | 8m |
| 位置测量精度 | ±0.1° |
| 重复定位精度 | ±0.1° |
| 工作角度范围 | ±30° |
Claims (8)
1.一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，包括直线运动机构(1)、方位转动机构(2)、俯仰转动机构(3)、滚转转动机构(4)和工作台(5)组成；其中，直线运动机构(1)安装在地基上，用于带动在安装在其上的结构实现直线运动；方位转动机构(2)安装在直线运动机构(1)上，用于带动安装在其上的结构实现方位转动；俯仰转动机构(3)安装在方位转动机构(2)上，用于带动安装在其上的结构实现俯仰转动；滚转转动机构(4)安装在俯仰转动机构(3)上，用于带动安装在其上的结构实现滚动转动；工作台(5)安装在滚转转动机构(4)上，用于安装行设备和测试系统。
2.根据权利要求1所述的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，其特征在于：所述的直线运动机构(1)包括精密直线导轨、直线伺服电机和丝杠；其中，精密直线导轨安装在铸铁制的平台上；直线伺服电机与精密直线导轨通过丝杠连接，将电机的旋转运动转换为直线运动。
3.根据权利要求2所述的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，其特征在于：所述的丝杠为精密滚珠丝杠副，采用双螺母消隙机构；直线伺服电机配有编码器，为直线伺服电机提供直线位置反馈。
4.根据权利要求1所述的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，其特征在于：所述的俯仰转动机构(3)包括俯仰圆弧形导轨运动副、俯仰伺服电机、俯仰星齿轮减速机和俯仰齿轮运动副；其中，俯仰圆弧形导轨运动副包括俯仰圆弧形导轨和俯仰圆弧形导轨滑块，俯仰齿轮运动副包括俯仰齿条和俯仰齿轮；俯仰齿条安装在俯仰圆弧形导轨上；俯仰圆弧形导轨滑块安装在转台轴承上，为俯仰圆弧形导轨提供受力支撑；俯仰圆弧形导轨与俯仰圆弧形导轨滑块滑动连接；俯仰圆弧形导轨通过俯仰齿轮运动副，实现对俯仰圆弧形导轨俯仰角度的调整；俯仰伺服电机、俯仰星齿轮减速机、俯仰齿轮三者同轴安装，一起安装在转台轴承上；俯仰齿轮和俯仰齿条啮合。
5.根据权利要求4所述的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，其特征在于：所述的俯仰圆弧形导轨实现俯仰方向正负30度运动。
6.根据权利要求1所述的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，其特征在于：所述的滚转转动机构(4)包括滚转圆弧形导轨运动副、滚转伺服电机、滚转星齿轮减速机和齿轮运动副；其中，滚转圆弧形导轨运动副包括滚转圆弧形导轨和滚转圆弧形导轨滑块；滚转齿轮运动副包括滚转齿条和滚转齿轮；滚转齿条安装在滚转圆弧形导轨上；滚转圆弧形导轨滑块安装在俯仰圆弧形导轨滑块上，为滚转圆弧形导轨提供受力支撑；滚转圆弧形导轨与滚转圆弧形滑块滑动连接；滚转圆弧形导轨通过滚转齿轮运动副，实现滚转角度的调整；滚转伺服电机、星齿轮减速机和齿轮三者同轴安装，一起安装在俯仰圆弧形导轨滑块上；滚转伺服电机、滚转星齿轮减速机、滚转齿轮三者同轴安装，一起安装在俯仰圆弧形导轨滑块上，滚转齿轮和滚转齿条啮合。
7.根据权利要求6所述的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，其特征在于：所述的滚转圆弧形导轨实现滚转方向正负30度运动。
8.根据权利要求1所述的一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构，其特征在于：所述的工作台(5)为长方形钢制平台，安装在滚转转动机构(4)的上端面，飞行设备和测试系统直接固定在工作台的上部端面上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |