CN106740848A - 辅助驾驶的方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种辅助驾驶的方法、装置及车辆，根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定前方车辆是指定跟随的前车之后，进一步根据标识柱确定前方车辆的行驶方向，不受雨雾天气的影响，也不会因为前方车辆的方向灯没有打开而无法辨别前方车辆的行驶状态，在任何时候都能利用热像仪对前方车辆进行捕捉，进而实现跟随。
Description
技术领域
本公开涉及车辆控制技术，具体地，涉及一种辅助驾驶的方法、装置及车辆。
背景技术
随着车辆技术的日益发展，现有车辆配备有越来越多的辅助驾驶系统，提供给用户更安全便捷的使用体验。对行驶道路前方的车辆的行驶状态进行准确辨别，是辅助驾驶系统的一个主要作用。
相关技术中，通过辨别前方车辆的方向灯的信号来判断前车的行驶状态，这种方法虽然实现过程简单，但是实用性和准确度满足不了用户需求，因为在雨雾天气和前车的方向灯没有打开的情况下，无法准确辨别方向灯的信号，从而，对前车的行驶状态的判断也不够准确。
发明内容
本公开的目的是提供一种辅助驾驶的方法、装置及车辆，用于实现跟车行驶。
为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供一种辅助驾驶的方法，所述方法包括：
根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；
根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；
根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。
可选地，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；
所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；
在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。
可选地，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；
所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；
在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。
可选地，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。
可选地，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
可选地，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
可选地，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：
根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；
判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；
当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。
可选地，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：
根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。
可选地，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜。
根据本发明的第二方面，提供一种辅助驾驶的装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；
第二确定模块，用于根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；
调整模块，用于根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。
可选地，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；
所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；
第二确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。
可选地，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；
所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；
第四确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。
可选地，所述第二确定模块包括：
第五确定子模块，用于当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。
可选地，所述第二确定模块包括：
第六确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
可选地，所述第二确定模块包括：
第七确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
可选地，所述第一确定模块包括：
第八确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；
判断子模块，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；
第九确定子模块，用于当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。
可选地，所述第一确定模块包括：
第十确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。
可选地，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜。
根据本发明的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：
热像仪，用于采集红外影像；以及
根据本公开提供的上述辅助驾驶的装置。
不同于相关技术中通过辨别前方车辆的方向灯的信号来判断前车的行驶状态，本公开中根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定前方车辆是指定跟随的前车之后，进一步根据标识柱确定前方车辆的行驶方向，不受雨雾天气的影响，也不会因为前方车辆的方向灯没有打开而无法辨别前方车辆的行驶状态，在任何时候都能利用热像仪对前方车辆进行捕捉，进而实现跟随。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的采用跟车模式的车队的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的前方车辆在热像仪中的成像的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的前方车辆的车牌的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的直立标识柱和左斜标识柱的示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的标识柱在热像仪中的成像的示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种辅助驾驶的方法、装置及车辆，根据本车的热像仪采集到的红外影像，确定行驶道路前方的车辆是指定跟随的前车之后，进一步确定前方车辆的行驶方向，进而调整本车的行驶方向及速度，从而实现跟随前车的目的。下面对本公开提供的辅助驾驶的方法、装置及车辆进行说明。
本公开提供的辅助驾驶的方法主要用于实现对指定车辆的跟随，例如在商用货运或客运时，经常会出现有相同出发点和目的地的车队，在此种情况下，较为安全经济的行车模式是，一辆由驾驶员驾驶或者全自动驾驶的头车，其余车辆采用跟车模式进行自动驾驶。为了实现以上行车模式，后面的车能紧跟前一辆车，不至于跟丢跟错，就需要对前方车辆进行识别，确定前方车辆是指定跟随的车辆，并在此基础上，准确判断前方车辆的行驶方向，进而控制本车的行驶方向及速度。
请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
在步骤S11中，根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；
在步骤S12中，根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；
在步骤S13中，根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。
不同于相关技术中通过辨别前方车辆的方向灯的信号来判断前车的行驶状态，本公开中利用热像仪捕捉前方车辆的红外影像，以此为依据识别前方车辆并判断其行驶方向，不受雨雾天气的影响，也不会因为前方车辆的方向灯没有打开而无法辨别前方车辆的行驶状态，在任何时候都能利用热像仪对前方车辆进行捕捉，进而实现跟随。
请参考图2，图2根据一示例性实施例示出的采用跟车模式的车队的示意图。本公开提供的辅助驾驶的方法主要用于实现对指定车辆的跟随，如图2中所示，跟车1跟随头车行驶，跟车2跟随跟车1行驶。通过本车(如跟车1)车身上安装的热像仪进行红外探测，获取前方车辆(如头车)的红外影像，该红外影像显示在本车的中控显示器上；另外，通过本车的雷达探测保持本车与前车的安全距离。
为获取本车行驶道路前方的车辆的红外影像，需在本车车身上安装热像仪，一般安装在车头位置，具体的安装位置不限，但是安装后的热像仪应保持与本车行驶方向平行，以更加准确地判断前方车辆的行驶状态。利用本车上安装的热像仪对前方车辆进行红外影像采集，前方车辆中温度较高的部分都会在红外影像中突显出来。
为实现跟车目的，首先需要确定前方车辆是本车指定跟随的车辆。本公开提供了两种可行的方法，都是根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像来实现的。
第一种可行的方法是，根据前方车辆的车尾特征判断前方车辆是否是指定跟随的前车。该过程包括：
根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；
判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；
当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。
行驶中的车辆的车体温度一般高于环境温度，行驶中的轮胎通常又比车体温度高，而尾气和汽车尾灯的温度则会更高，因此，在热像仪的成像中，可用不同色彩级别对不同温度的物体进行识别，不同温度的物体则表现为不同颜色。请参考图3，图3是根据一示例性实施例示出的前方车辆在热像仪中的成像的示意图。如图3所示，尾气和尾灯可能表现为红色(图中用黑色填充表示)，表示温度最高；轮胎可能表现为深黄色(图中用左斜线填充表示)，表示温度较高；而车体可能表现为浅黄色(图中用点填充表示)，表示温度较低。
利用本车行驶道路前方的车辆在本车热像仪中的成像，便可以识别出前方车辆的车体轮廓、排气口、尾灯以及后轮胎，并且得到前方车辆的车尾特征，此车尾特征是指排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系。因为随着前方车辆在道路上的行驶状态的变化(上下坡或左右转)，前方车辆的车体轮廓在本车热像仪中的成像也会发生变化，所以车体轮廓可作为参考，用于确定前方车辆的大致位置，但不作为车尾特征用于车辆识别，而对于同一辆车，排气口、尾灯以及后轮胎之间的相对位置关系是固定的，不随车辆的行驶状态的变化而变化。
利用热像仪获取前方车辆的车尾特征之后，将前方车辆的车尾特征与预先存储的指定跟随的前车的车尾特征进行对比。若前方车辆的车尾特征与指定跟随的前车的车尾特征相符，则说明本车行驶道路前方的车辆就是指定跟随的前车，因而本车可以跟随。
第二种可行的方法是，根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定前方车辆是指定跟随的前车。
请参考图4，图4是根据一示例性实施例示出的前方车辆的车牌的示意图。为实现本公开提供的辅助驾驶的方法，需要对现如今使用的车牌做出改进。如图4所示，本公开中使用的车牌包含的信息和现如今使用的车牌相同，不同之处在于，本公开使用的车牌的制作材料有所不同。参照图4，黑色部分由不易被热像仪捕捉的材料制成，例如强红外吸收材料；白色部分由容易在热像仪中成像的材料制成，例如耐热材料。因此，在热像仪的成像中，白色部分能够清楚地显示出来，而黑色部分则无法成像，由此，前方车辆的车牌所包含的编号信息便被本车的热像仪识别，如“京G·12345”。将识别到的车牌的编号信息与预先存储的指定跟随的前车的编号信息进行对比，若该车牌的编号信息与指定跟随的前车的编号信息相符，则说明本车行驶道路前方的车辆就是指定跟随的前车，因而本车可以跟随。
通过以上所述的两种可行的方法，确定了本车行驶道路前方的车辆是本车指定跟随的前车之后，进而确定前方车辆的行驶方向，以便及时调整本车的行驶方向及速度，才能跟紧前方车辆。
本公开中，根据设置在前方车辆的车尾的多个标识柱在本车热像仪中的成像，来确定前方车辆的行驶方向。其中，多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱，以及间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱；倾斜标识柱的倾斜方向为朝前车车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜，另外，标识柱的材料也是由容易在热像仪中成像的材料制成，例如耐热材料。
下面以直立标识柱和倾斜方向为朝车尾左侧倾斜的倾斜标识柱(以下简称左斜标识柱)为例进行说明。
请参考图5，图5是根据一示例性实施例示出的直立标识柱和左斜标识柱的示意图。如图5所示，直立标识柱为立方体结构，左斜标识柱为由立方体向左倾斜30度得到的六面体结构，两个左斜标识柱间隔排列，两个直立标识柱同样间隔排列，并且两类标识柱排列的间隔相同，都等于立方体的边长。需要特别说明的是，图5表示的只是一种可能的直立标识柱和左斜标识柱的数量、结构及排列情况，在实际应用中，每一类标识柱的数量可以多于两个；标识柱的结构可以是其它立体图形，如长方体；直立标识柱和左斜标识柱的结构不一定相同，例如，直立标识柱的结构是立方体、左斜标识柱的结构是长方体；左斜标识柱的倾斜角度可根据实际需要而调整，当行驶道路中转弯角度较大时，倾斜标识柱的倾斜角度可适当增大；另外，两类标识柱排列的间隔也不一定相同。此处为便于计算及理解，以图5中所示的情况为例进行说明。
请参考图6，图6是根据一示例性实施例示出的标识柱在热像仪中的成像的示意图，图6表示的是图5中所示的标识柱在热像仪中的成像。如图6所示，在前方车辆是直行的情况下，前方车辆车尾上的直立标识柱的占空比为1，该占空比表示任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔之比，因为图5中所示的直立标识柱为立方体，且排列的间隔等于立方体的边长，所以，可以得出直立标识柱的占空比为1。而此时，左斜标识柱的占空比为3，因为图5中所示的左斜标识柱是由立方体向左倾斜30度得到的六面体结构，在本车热像仪的成像中，任一左斜标识柱的宽度为立方体边长的1.5倍，而此时，左斜标识柱排列的间隔由于被遮挡变成了立方体边长的一半，所以，可以得出左斜标识柱的占空比为3。
在前方车辆向左转弯至30度的情况下，前方车辆车尾上的直立标识柱的占空比由直行时的1增大至3。而此时，左斜标识柱的占空比由直行时的3减小为1。
在前方车辆向左转弯至60度的情况下，前方车辆车尾上的直立标识柱的占空比继续增大至14。而此时，左斜标识柱的占空比又重新增大至3，与直行时相等。
当前方车辆向左转弯的角度继续增大，则相应地，直立标识柱的占空比继续增大，左斜标识柱的占空比同样继续增大，直到在本车热像仪的成像中，标识柱之间的间隔消失。当左斜标识柱的倾斜角度是30度时，能识别的最大左转角度为120度，因此，如果行驶道路中的转弯角度较大时，可适当增大倾斜标识柱的倾斜角度，例如，当左斜标识柱的倾斜角度是45度时，则能识别的最大左转角度为135度。
基于以上结论可知，根据前方车辆的车尾的多个标识柱在本车热像仪中的成像，可以确定前方车辆的行驶方向。
首先，根据多个标识柱在本车热像仪中的成像，确定直立标识柱的占空比和左斜标识柱的占空比。当直立标识柱的占空比等于第一预设比值(以图5所示的直立标识柱为例，第一预设比值为1)时，确定前方车辆直行。
当直立标识柱的占空比大于第一预设比值，且左斜标识柱的占空比小于第二预设比值(以图5所示的左斜标识柱为例，第二预设比值为3)时，确定前方车辆左转；若直立标识柱的占空比持续增大，则确定前方车辆的转弯方向不变，持续左转。
通过以上所述的方法，便可确定前方车辆是直行还是左转。本公开提供的方法不仅可以确定前方车辆的转向，还可精确判断前方车辆转动的角度，实现方法如下：
在直立标识柱的占空比小于第三预设比值时，根据直立标识柱的占空比，确定前方车辆的转弯角度；
在直立标识柱的占空比增大至第三预设比值时，以及直立标识柱的占空比以第三预设比值为基数持续增大期间，根据倾斜标识柱的占空比，确定前方车辆的转弯角度。
以图5所示的标识柱为例，第三预设比值为3，也就是说，在前方车辆左转角度小于30度(左斜标识柱的倾斜角度)时，根据直立标识柱的占空比确定前方车辆的左转角度(直立标识柱的占空比与转弯角度呈比例关系)；在前方车辆左转角度大于30度时，根据左斜标识柱的占空比确定前方车辆的左转角度(左斜标识柱的占空比与转弯角度同样呈比例关系)。
在不同的转弯角度范围内，以不同的标识柱的占空比确定转弯角度，原因在于：当前方车辆直行时，由于前方车辆的直立标识柱是正对本车热像仪的，因此，直立标识柱的边缘与背景部分的温差足够大，使得在热像仪的成像中，直立标识柱的边缘能够从背景中清晰地显示出来，从而可以准确地得到直立标识柱的占空比为1；但是，此时前方车辆的左斜标识柱是向左倾斜的，左斜标识柱的左侧边缘与背景部分之间是镂空的，因此，左斜标识柱的左侧边缘与背景部分的温差不够大，使得在热像仪的成像中，左斜标识柱的边缘比较模糊，从而无法准确地得到左斜标识柱的占空比为3，实际得到的左斜标识柱的占空比可能为小于3的近似值。而在前方车辆刚开始左转时，同样存在以上所述的情况。
而当前方车辆的转弯角度大于左斜标识柱的倾斜角度时，以转弯角度为45度为例，此时，直立标识柱相对于本车的车头方向倾斜了45度，而左斜标识柱相对于本车的车头方向倾斜了15度(45度减去30度)，直立标识柱与背景部分之间的镂空部分比左斜标识柱与背景部分之间的镂空部分大很多，因此，此时在本车热像仪的成像中，直立标识柱的边缘比左斜标识柱的边缘更加模糊，根据成像得到的直立标识柱的占空比与左斜标识柱的占空比相比不够准确。
因此，以左斜标识柱的倾斜角度为界限，当前方车辆左转角度小于该倾斜角度时，根据直立标识柱的占空比确定前方车辆的转弯角度，结果更加准确；而当前方车辆左转角度大于该倾斜角度时，根据左斜标识柱的占空比确定前方车辆的转弯角度，结果更加准确。
以上是以直立标识柱和倾斜方向为朝车尾左侧倾斜的倾斜标识柱为例，来说明本公开提供的确定前方车辆的行驶方向的方法，除了倾斜方向为朝车尾左侧倾斜的倾斜标识柱之外，还可以是倾斜方向为朝车尾右侧倾斜的倾斜标识柱，结合直立标识柱，用于判断前方车辆右转的情况；也可以是倾斜方向为朝车尾上侧倾斜的倾斜标识柱，结合直立标识柱，用于判断前方车辆上坡的情况；也可以是倾斜方向为朝车尾下侧倾斜的倾斜标识柱，结合直立标识柱，用于判断前方车辆下坡的情况。这几种情况下，判断前方车辆的行驶方向的过程与上文所述的过程相似，在此就不再赘述。
确定本车行驶道路前方的车辆是本车指定跟随的车辆，并确定前方车辆的行驶方向之后，控制本车的行驶方向及速度，以实现跟车目的。例如，确定前方车辆在某个位置左转，则控制本车在相同位置减速并左转。
经过以上全部步骤，便实现了车辆跟车行驶的目的。基于以上发明构思，本公开还提供了一种辅助驾驶的装置，请参考图7，图7是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的装置的框图。如图7所示，辅助驾驶的装置700包括：
第一确定模块701，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；
第二确定模块702，用于根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；
调整模块703，用于根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。
可选地，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；
所述第二确定模块702包括：
第一确定子模块，用于根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；
第二确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。
可选地，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；
所述第二确定模块702包括：
第三确定子模块，用于根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；
第四确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。
可选地，所述第二确定模块702包括：
第五确定子模块，用于当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。
可选地，所述第二确定模块702包括：
第六确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
可选地，所述第二确定模块702包括：
第七确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
可选地，所述第一确定模块701包括：
第八确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；
判断子模块，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；
第九确定子模块，用于当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。
可选地，所述第一确定模块701包括：
第十确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。
可选地，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜。
此外，本公开还提供了一种车辆，该车辆包括热像仪，用于采集红外影像；以及根据本公开提供的上述辅助驾驶的装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (19)
1.一种辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；
根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；
根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；
所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；
在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；
所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；
在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：
在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：
根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；
判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；
当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：
根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。
9.根据权利要求3-6任一所述的方法，其特征在于，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜。
10.一种辅助驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；
第二确定模块，用于根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；
调整模块，用于根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；
所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；
第二确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；
所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；
第四确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第五确定子模块，用于当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第六确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第七确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第八确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；
判断子模块，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；
第九确定子模块，用于当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第十确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。
18.根据权利要求12-15任一所述的装置，其特征在于，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜。
19.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
热像仪，用于采集红外影像；以及
根据权利要求10-18任一项所述的辅助驾驶的装置。
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