CN106707973B - 时序控制编程装置、时序控制编程方法以及作业系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供时序控制编程装置、时序控制编程方法以及作业系统。该装置生成用于时序控制的控制程序。时序控制编程装置具备：存储部，其存储多种既定梯形图，该多种既定梯形图通过梯形图逻辑分别记述了与作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令；选择输入部，其接受从多种既定梯形图中选择多个所希望的既定梯形图的选择输入；以及程序生成部，其按照选择输入从存储部中提取出多个所希望的既定梯形图，对提取出的多个所希望的既定梯形图进行组合，变换为用于使作业系统执行预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成控制程序。

Description

时序控制编程装置、时序控制编程方法以及作业系统

技术领域

本发明涉及一种生成用于时序控制的控制程序的时序控制编程装置以及时序控制编程方法。此外，本发明涉及具备时序控制编程装置的作业系统。

背景技术

包括相互协作的机器人和作业设备(例如，末端执行器、加工机、搬运装置等)的作业系统可以具有多种多样的结构。一般，也可以根据机器人和作业设备的种类、台数等的变更重新设计已设计好的作业系统的结构。作业系统的设计包括生成用于对机器人、作业设备进行时序控制的控制程序的行为。通常，用于时序控制的控制程序通过作为梯形图逻辑而已知的特殊的表述方式来表述各种指令、参数，为了生成控制程序要求与使用梯形图逻辑的编程有关的知识和熟练度。此外，将控制程序存储在综合控制作业系统的PLC(可编程逻辑控制器)、控制机器人的机器人控制器等各种控制器的存储器中，但在改写了控制程序时，还将改写后的新的控制程序追加存储到存储器中，因此有时需要大容量的存储器或对各种控制器的运算处理产生影响。

例如，在日本特开2008-264928号公报(JP2008-264928A)中，作为工业机器人的初始设定方法公开了如下的方法：生成包含使与工业机器人连接的多个周边设备进行一连串的动作的动作程序的梯形图程序，针对该梯形图程序，通过触摸板的输入开关选择并输入是否使各个周边设备动作，由此生成与实际的作业要求对应的控制程序。

发明内容

在生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序的技术中，希望能够容易进行与作业系统的多种多样的结构对应的控制程序的生成和替换、以及能够避免作业系统的控制器的存储器的大容量化或存储数据的增加对运算处理的影响。

本发明的一种方式，提供一种时序控制编程装置，生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，该时序控制编程装置具备：存储部，其存储通过梯形图逻辑分别记述了与作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图；选择输入部，其接受从多种既定梯形图中选择多个所希望的既定梯形图的选择输入；以及程序生成部，其按照选择输入从存储部中提取出多个所希望的既定梯形图，对提取出的多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使作业系统执行预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成控制程序。

本发明的另一方式，提供一种作业系统，具备：上述的时序控制编程装置，机器人；与机器人协作的作业设备；以及控制器，其按照由时序控制编程装置生成的控制程序，控制机器人和作业设备中的至少一方。

本发明的又一方式，提供一种时序控制编程方法，生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，其中，准备通过梯形图逻辑分别记述了与作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图；从多种既定梯形图中提取出多个所希望的既定梯形图；以及对提取出的多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使作业系统执行预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成控制程序。

根据一种方式的时序控制编程装置，程序生成部从预先存储于存储部的多种既定梯形图中，按照选择输入部接受的选择输入，提取出多个所希望的既定梯形图，对这些提取出的既定梯形图进行组合而变换为1个系统对应梯形图，由此生成控制程序，因此能够容易进行与作业系统的多种多样的结构对应的控制程序的生成和替换。此外，只要向作业系统提供与现实的作业系统的结构对应的控制程序即可，因此能够避免作业系统具有的控制器的存储器的大容量化或存储数据的增加对运算处理的影响。

根据另一方式的作业系统，系统设计者仅通过进行所希望的既定梯形图的选择输入，并且重新进行针对选择出的既定梯形图的参数输入，就能够生成或改写控制程序以便与现实的作业系统对应。

并且，根据又一方式的时序控制编程方法，能够实现与时序控制编程装置的上述效果相同的效果。

附图说明

通过与附图相关的以下的实施方式的说明，使本发明的目的、特征以及优点变得更加明确。附图中：

图1是表示第1实施方式的时序控制编程装置的结构的功能框图。

图2是表示第2实施方式的时序控制编程装置的结构的功能框图。

图3是示意性地表示一实施方式的作业系统的结构的图。

图4是表示在时序控制编程装置中使用的选择表的一例的图。

图5是表示在时序控制编程装置中使用的设定表的一例的图。

图6是表示在图4的选择表中选择出的既定梯形图的文件夹群的一例的图。

图7是表示收纳在图6的1个文件夹中的既定梯形图的图。

图8是在参数设定后的状态下表示图6的文件夹群的图。

图9是表示收纳在图8的1个文件夹中的既定梯形图的图。

图10是表示对图8的文件夹群所具有的多个既定梯形图进行变换而得的1个系统对应梯形图的图。

图11是表示第3实施方式的时序控制编程装置的结构的功能框图。

图12是表示一实施方式的时序控制编程方法的流程图。

图13是表示梯形图转换算法的一例的流程图。

图14是在图13的梯形图转换算法中使用的梯形图编辑用画面的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在全部附图中，向对应的构成要素赋予共同的参照符号。

图1是表示第1实施方式的时序控制编程装置10的结构的功能框图。时序控制编程装置10生成用于对包含机器人12的作业系统14进行时序控制的控制程序P。时序控制编程装置10具备：存储部16，其存储通过梯形图逻辑分开记述与作业系统14执行的预定作业相关联的多种指令中的各个指令而得的多种既定梯形图Lg；选择输入部18，其接受从多种既定梯形图Lg中选择多个所希望的既定梯形图Lg的选择输入；程序生成部20，其按照选择输入从存储部16中提取出多个所希望的既定梯形图Lg，对所提取出的多个所希望的既定梯形图Lg进行组合，转换为用于使作业系统14执行预定作业的1个系统对应梯形图Ls，由此生成控制程序P。

时序控制编程装置10例如由个人计算机等与用于控制作业系统14的控制器22不同的运算处理装置构成。作业系统14至少包括相互协作的机器人12和作业设备(例如，末端执行器、加工机、搬运装置等)24，可以具有与想要执行的作业对应的各种各样的结构。控制器22包括综合控制作业系统14的PLC(可编程逻辑控制器)、控制机器人12的机器人控制器等各种控制器。作业系统14的设计者根据作业内容决定机器人12、作业设备24的种类、台数等，并且为了对机器人12、作业设备24进行时序控制而准备向控制器22提供的控制程序P。时序控制编程装置10以往一般是辅助作业系统的设计者全部进行的控制程序的生成的装置。

在存储部16中，在设计作业系统14之前，预先存储有多种既定梯形图Lg。这些既定梯形图Lg是通过梯形图逻辑分别记述了假定作业系统14为了执行预定作业(例如加工机进行的工件加工)所需要的多种指令(例如，向机器人或加工机的动作指令)中的各个指令的图。各个既定梯形图Lg可以构成控制程序P的一部分，但仅用1个既定梯形图Lg无法完成1个周期的作业。另外，在既定梯形图Lg中，除了指令外，还可以预先记述用于与现实的作业系统14的结构对应地对该指令进行具体化的各种参数。或者，在既定梯形图Lg中可以不记述参数，而在系统设计阶段根据需要对各个既定梯形图Lg追记参数。

存储于存储部16的多种既定梯形图Lg是作业系统14的设计者根据想要在作业系统14中执行的作业内容而准备的，能够作为一组梯形图包而存储在存储部16中。梯形图包中不包含没有预想到作业系统14执行预定作业所需要的无关系的既定梯形图。考虑到设计者设计各种各样的作业系统，也可以以独立的不同种类的梯形图包的形式准备在各个作业系统中预想的既定梯形图Lg，并将这些不同种类的梯形图包预先存储在存储部16中。

选择输入部18可以接受作业系统14的设计者例如使用个人计算机的输入功能来进行的既定梯形图Lg的选择输入，并将输入事项发送给程序生成部20。作业系统14的设计者从预先设想作业系统14执行预定作业所需要的多种既定梯形图Lg中，选择出在实际设计的现实的作业系统14中所需要的多个所希望的既定梯形图Lg。

为了使作业系统14完成预定作业，控制器22需要向机器人12、作业设备24给出各种指令。即使是同一种类的作业(例如，加工机进行的工件加工)，若机器人12、作业设备24的种类、工件形状等诸多条件变化，则也需要相应地变更指令的内容。预先存储在存储部16中的多种既定梯形图Lg相当于广泛收集了若为同一种类的作业则可能需要的指令。通过选择输入部18接受的选择输入选择出的多个所希望的既定梯形图Lg相当于仅从这些广泛收集的既定梯形图Lg中提取出决定为在现实的作业系统14中需要的指令。在后面叙述选择输入部18进行的选择输入的接受方法(或系统设计者进行的选择输入方法)的一例。

程序生成部20参照通过选择输入部18接受的选择输入，从存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中提取出选择的多个所希望的既定梯形图Lg，将提取出的多个所希望的既定梯形图Lg以适当顺序进行组合而变换为1个系统对应梯形图Ls。从存储部16提取出的多个所希望的既定梯形图Lg分别是独立的个别的指令句，以成为作业系统14完成预定作业所需要的一连串的指令句的方式，将这些个别的指令句按照设计的顺序一体化而得的指令句为系统对应梯形图Ls。程序生成部20按照预定算法将多个所希望的既定梯形图Lg变换为1个系统对应梯形图Ls，从而生成由系统对应梯形图Ls构成的控制程序P。在后面叙述用于将多个所希望的既定梯形图Lg变换为1个系统对应梯形图Ls的算法的一例。

作业系统14的设计者或操作者可以通过适当方式将由程序生成部20生成的控制程序P安装到控制器22中。例如，在经由通信网络相互连接时序控制编程装置10和控制器22的结构中，可以使用预先准备的安装程序等软件，将控制程序P安装到控制器22中。

在具有上述结构的时序控制编程装置10中，程序生成部20按照选择输入部18接受的选择输入，从预先存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中提取出多个所希望的既定梯形图Lg，对这些提取出的既定梯形图Lg进行组而变换为1个系统对应梯形图Ls来生成控制程序P，因此能够容易进行与作业系统的各种结构对应的控制程序P的生成或替换。此外，在作业系统14的控制器22中仅安装与现实的作业系统14的结构对应的控制程序P即可，因此能够避免控制器22的存储器的大容量化、存储数据的增加对运算处理的影响。

在上述结构中，在作业系统14的设计阶段，产生仅通过从预先存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中的选择无法完成的作业(例如，机器人12、作业设备24的预料之外的追加或机型变更等)的情况下，能够将这样的作业完成所需要的新的既定梯形图Lg追加存储到存储部16中是有利的。因此，存储部16对预先存储的多种既定梯形图Lg追加地存储新的既定梯形图Lg，该新的既定梯形图Lg通过梯形图逻辑记述了与记述在这些既定梯形图Lg中的多种指令不同，且与作业系统14要执行的预定作业相关联的新的指令。在该情况下，选择输入部18接受从存储于存储部16的多种既定梯形图Lg和追加的新的既定梯形图Lg中选择多个所希望的既定梯形图Lg的选择输入。根据这样的结构，可以将作业系统14的设计者在设计多个作业系统14的过程中取得的与既定梯形图Lg相关的知识相应地作为新的既定梯形图Lg而存储并累积在存储部16中，能够在进行下次的作业系统14的设计时有效地运用。

图2是表示第2实施方式的时序控制编程装置30的结构的功能框图。时序控制编程装置30除了具备用于对存储于存储部16中的多种既定梯形图Lg设定各种参数的参数输入部32外，具有与时序控制编程装置10同样的结构。向对应的构成要素赋予共同的参照符号，并省略其详细的说明。

时序控制编程装置30除了上述的时序控制编程装置10的结构外，还具备参数输入部32，该参数输入部32接受根据需要对存储于存储部16中的多种既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg设定参数的参数输入。程序生成部20按照参数输入对从存储部16提取出的多个所希望的既定梯形图Lg追记参数，将追记了参数的多个所希望的既定梯形图Lg变换为1个系统对应梯形图Ls。

在时序控制编程装置30中，预先存储于存储部16中的多种既定梯形图Lg不包含用于与现实的作业系统14的结构对应地将记述的指令具体化的各种参数。在设计阶段，作业系统14的设计者例如使用个人计算机的输入功能，执行根据需要对通过选择输入选择出的多个所希望的既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg设定参数的参数输入。参数输入部32能够接受设计者进行的参数输入，并将输入事项发送给程序生成部20。在后面叙述参数输入部32进行的参数输入的接受方法(或系统设计者进行的参数输入方法)的一例。

程序生成部20参照通过选择输入部18接受的选择输入和通过参数输入部32接受的参数输入，从存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中提取出选择的多个所希望的既定梯形图Lg，对提取出的多个所希望的既定梯形图Lg设定参数，将设定参数后的既定梯形图Lg以适当顺序进行组合而变换为1个系统对应梯形图Ls。程序生成部20按照预定算法将设定参数后的多个所希望的既定梯形图Lg变换为1个系统对应梯形图Ls，从而生成由系统对应梯形图Ls构成的控制程序P。

与上述的时序控制编程装置10同样地，具有上述结构的时序控制编程装置30能够容易进行与作业系统的多种多样的结构对应的控制程序P的生成或替换，并且能够避免控制器22的存储器的大容量化、存储数据的增加对运算处理的影响。并且，在时序控制编程装置30中，在作业系统14的设计阶段，能够根据需要对选择出的所希望的既定梯形图Lg设定参数，因此能够削减预先存储于存储部16的既定梯形图Lg的种类，并且容易生成与多种多样的作业系统对应的控制程序P。

图3示意性地表示具备时序控制编程装置30的一实施方式的作业系统40的结构。时序控制编程装置30(或10)既可以如图1和图2所示那样构成为作业系统14的外部装置，也可以如图3所示那样作为作业系统40的1个构成要素。

作业系统40具备时序控制编程装置30、1台机器人12、与机器人12协作的2台作业设备24(第1加工机24a、第2加工机24b)、按照时序控制编程装置30生成的控制程序P控制机器人12和作业设备24中的至少一方的控制器22。作业系统40还具备载置未加工工件的供给托盘42和载置被作业设备24加工后的已加工工件的排出托盘44。

作为例子，作业系统40执行包含以下逐次的步骤1～8的作业(也就是说，第1加工机24a和第2加工机24b进行的工件加工)。

(1)操作者启动作业系统40。

(2)机器人12从供给托盘42取出未加工工件，并安装到第1加工机42a的夹具上。

(3)第1加工机42a开始对未加工工件进行加工。

(4)机器人12从供给托盘42取出未加工工件，并安装到第2加工机42b的夹具上。

(5)第2加工机42b开始对未加工工件进行加工。

(6)第1加工机42a或第2加工机42b中的加工工序完成后，机器人从第1加工机42a或第2加工机42b取出已加工工件并放置在排出托盘44上，从供给托盘42取出新的未加工工件并安装到第1加工机42a或第2加工机42b的夹具上。

(7)将步骤2～6重复进行预先设定的次数。

(8)步骤7完成后，操作者停止作业系统40。

接着，参照图4～图10说明在作业系统40中时序控制编程装置30进行的控制程序P的生成方法的具体例。

为了由作业系统40执行包含上述步骤1～8的工件加工作业，预想需要以下的多种指令a～f。

(a)与机器人控制处理相关的指令

(b)与输入输出信号处理相关的指令

(c)与加工机处理相关的指令

(d)与系统启动/停止处理相关的指令

(e)与工件条件相关的指令

(f)与警报处理相关的指令

因此，作业系统40的设计者准备通过梯形图逻辑分别记述多种指令a～f而得的多种既定梯形图Lg，汇总为1个数据包并预先存储在时序控制编程装置30的存储部16中。各个指令a～f能够根据可在作业系统40中采用的机器人12、作业设备24的种类等诸多条件来记述几种不同的内容，因此针对1种指令(例如指令a)也可以准备分别记述了这种内容不同的指令(例如，指令a、a′、a″、…)的既定梯形图Lg。作为具体例，可以针对指令a～f准备图4所示的总计11个既定梯形图Lg(项目编号RA0001～AL0002)。

图4表示将以数据包形式存储于存储部16的多种既定梯形图Lg的属性(图中为项目编号、名称、功能、规格)总结为一览表形式的选择表46的一例。选择表46中包含有作业系统40的设计者用于进行既定梯形图Lg的选择输入的选择栏48。

时序控制编程装置30针对预先存储于存储部16的多种既定梯形图Lg生成图4所示的选择表46，例如在附设于个人计算机的显示器上显示选择表46。系统设计者参照所显示的选择表46，针对各个上述指令a～f分别选择一个在实际设计的现实的作业系统40中所需要的多个所希望的既定梯形图Lg，例如通过个人计算机的输入功能对选择表46的选择栏48进行选择输入。在图示的例子中，选择了项目编号RA0001、SA0001、MT0001、SX0001、XX0001、AL0001的既定梯形图Lg。选择输入部18接受使用选择表46的既定梯形图Lg的选择输入，将选择了项目编号RA0001、SA0001、MT0001、SX0001、XX0001、AL0001的既定梯形图Lg的事项发送给程序生成部20。

图5表示为了对存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg设定参数而使用的设定表50的一例。设定表50将在各个既定梯形图Lg中要求设定的1个以上的参数的属性(图中为项目、名称、选择内容)总结为一览表形式，针对存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg预先生成设定表50。在图示的例子中，关于图4的记述“机器人控制处理1”(项目编号RA0001)的指令的1个既定梯形图Lg，对需要参数设定的多个(图中为5个)项目中的各个项目预先准备2个以上的择一性的参数。设定表50中包含有作业系统40的设计者用于进行参数输入的设定栏52。

时序控制编程装置30在完成了使用选择表46的所希望的既定梯形图Lg的选择时，将与所选择的既定梯形图Lg对应的设定表50例如显示在附设于个人计算机的显示器中。系统设计者参照所显示的设定表50，针对每个项目选择1个用于与现实的作业系统14的结构对应地对各既定梯形图Lg的指令进行具体化的参数，例如通过个人计算机的输入功能对设定表50的设定栏52进行参数输入。参数输入部32接受使用设定表50的参数输入，将对所选择的所希望的既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg设定了哪个参数的事项发送给程序生成部20。

时序控制编程装置30可以将存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg作为收纳在文件夹中的数据文件而处理。对收纳有1个既定梯形图Lg的文件夹赋予与选择表46的项目编号对应的文件夹名。图6表示分别收纳使用选择表46选择出的多个所希望的既定梯形图Lg的文件夹群。此外，图7概要性地表示收纳在图6的1个文件夹RA0001中的既定梯形图Lg。

此外，时序控制编程装置30在对通过选择输入选择出的既定梯形图Lg完成了基于参数输入的参数设定时，能够适当变更收纳参数设定后的既定梯形图Lg的各个文件夹的文件夹名。图8表示分别收纳参数设定后的既定梯形图Lg的文件夹群。作为例子，通过追记进行了参数输入的日期来变更各个文件夹的文件夹名。此外，图9概要性地表示收纳在图8的1个文件夹RA0001_20150901中的既定梯形图Lg。

如图7所示，各个既定梯形图Lg包括与在设定表50中显示的参数对应的线圈(梯形图逻辑中的输出对象)54。当使用设定表50来进行参数输入时，程序生成部20将与各个既定梯形图Lg中的设定参数对应的线圈54设为有效(ON)(参照图9)。由此，针对既定梯形图Lg的参数设定完成。

对通过选择输入选择出的既定梯形图Lg完成通过参数输入进行的参数设定时，程序生成部20通过预定算法以设计顺序对参数设定后的多个既定梯形图Lg进行一体化，使得成为作业系统40完成包含上述的步骤1～8的作业所需要的一连串的指令句，变换为系统对应梯形图Ls。图10概要性地表示对在图8所示的另外的文件夹群中收纳的既定梯形图Lg进行变换而得的系统对应梯形图Ls(即控制程序P)。将程序生成部20生成的控制程序P安装到作业系统40的控制器22(例如PLC)上。

在作业系统40中，变更机器人12或加工机24a、24b的控制条件、功能、台数等来变更想要执行的作业内容的情况下，需要重写控制程序P。通过具备时序控制编程装置30的作业系统40，系统设计者仅通过重新进行使用选择表40的选择输入，并且重新进行使用设定表50的参数输入，就可以重写控制程序P以便对应于变更后的作业。

时序控制编程装置10、30也可构成为能够在所希望的时期对预先存储于存储部16的多种既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg进行修正。在图11中，通过功能框图表示具有这样的梯形图修正功能的第3实施方式的时序控制编程装置60的结构。时序控制编程装置60除了具备用于对预先存储于存储部16中的多种既定梯形图Lg中的各个既定梯形图Lg进行修正的修正输入部62外，具有与时序控制编程装置10同样的结构。向对应的构成要素赋予共同的参照符号，并省略其详细的说明。

时序控制编程装置60除了上述的时序控制编程装置10的结构外，还具备修正输入部62，该修正输入部62接受根据需要对存储于存储部16中的既定梯形图Lg修正指令的修正输入。程序生成部20从包含按照通过修正输入部62接受的修正输入进行修正后的既定梯形图Lg的多种既定梯形图Lg中，按照通过选择输入部18接受的选择输入提取出多个所希望的既定梯形图Lg，将提取出的多个所希望的既定梯形图Lg变换为1个系统对应梯形图Ls，来生成控制程序P。

在图12中用流程图表示时序控制编程装置10、30、60进行的时序控制编程方法。图示的时序控制编程方法是生成用于对包含机器人12的作业系统14,40进行时序控制的控制程序P的时序控制编程方法，该时序控制编程方法包括：准备多种既定梯形图Lg的步骤S1，该多种既定梯形图通过梯形图逻辑分别记述与作业系统14,40执行的预定作业相关联的多种指令中的各个指令；从多种既定梯形图Lg提取出多个所希望的既定梯形图Lg的步骤S2；以及对提取出的多个所希望的既定梯形图Lg进行组合而变换为用于使作业系统14,40执行预定作业的1个系统对应梯形图Ls，由此生成控制程序P的步骤S3。并且，在步骤S2与步骤S3之间，也可以包含根据需要对提取出的多个所希望的既定梯形图Lg追记参数的步骤S4。在该情况下，在步骤S3中，将追记了参数的多个所希望的既定梯形图Lg变换为1个系统对应梯形图Ls。

图13表示时序控制编程装置10、30、60的程序生成部20用于将多个所希望的既定梯形图Lg变换为1个系统对应梯形图Ls的算法的一例。图示的梯形图转换算法包括时序控制编程装置10、30、60执行的行为和作业系统14、40的设计者执行的行为。

首先，时序控制编程装置10、30、60将图4所示的选择表46例如显示在附设于个人计算机的显示器中(Q1)。作业系统14、40的设计者按照上述的顺序对选择表46执行选择输入，使选择出的多个所希望的既定梯形图Lg例如通过个人计算机的功能移动到预先准备的“变换作业用文件夹”(Q2)。系统设计者根据需要对移动到变换作业用文件夹的多个所希望的既定梯形图Lg执行基于图5所示的设定表50的上述的参数输入。另外，例如可以使PLC等控制器22使用预先准备的梯形图生成工具来进行与参数输入对应的参数设定(即追记)，而不是由程序生成部20进行。在该情况下，系统设计者将需要参数设定的既定梯形图Lg从变换作业用文件夹转发到控制器22的梯形图生成工具，通过梯形图生成工具进行参数设定后，返回到变换作业用文件夹。

接着，时序控制编程装置10、30、60将图14所示的梯形图编辑用画面70例如显示在附设于个人计算机的显示器中(Q3)。在梯形图编辑用画面70中显示随机列出放置在变换作业用文件夹中的多个所希望的既定梯形图Lg的项目编号的Lg栏72、按照执行顺序列出变换后的系统对应梯形图Ls所包含的既定梯形图Lg的项目编号的Ls栏74。系统设计者重复进行如下行为：对列出在Lg栏72中的多个所希望的既定梯形图Lg以按照通过设计决定的执行顺序的次序，选择1个既定梯形图Lg并点击“追加键”(也就是说，登记既定梯形图Lg)(Q4)。由此，在Ls栏74中，多个所希望的既定梯形图Lg按照点击“追加键”的顺序(也就是说，按照执行顺序)在从画面的上方到下方排列的状态下被列出。

对在Lg栏72中列出的多个所希望的既定梯形图Lg以执行顺序的次序点击“追加键”的行为，相当于系统设计者指定通过选择输入选择出的多个所希望的既定梯形图Lg的执行顺序的顺序指定输入。时序控制编程装置10、30、60的选择输入部18接受该顺序指定输入，将对通过选择输入选择出的多个所希望的既定梯形图Lg指定什么样的执行顺序的事项发送给程序生成部20。程序生成部20按照选择输入部18接受的顺序指定输入，按照执行顺序排列从存储部16提取出的多个所希望的既定梯形图来变换为1个系统对应梯形图Ls(Q5)。在梯形图编辑用画面70的Ls栏74中列出的、按照执行顺序排列的多个所希望的既定梯形图Lg相当于变换后的1个系统对应梯形图Ls。

以上，说明了本发明的实施方式，但本领域的技术人员应当理解能够不脱离要求专利保护的范围的公开范围而进行各种修正以及变更。

Claims (8)

1.一种时序控制编程装置，生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，其特征在于，

该时序控制编程装置具备：

存储部，其存储通过梯形图逻辑分别记述了与上述作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图，上述多种既定梯形图针对各种既定梯形图准备了不同指令内容的多个既定梯形图；

生成选择表的单元，上述选择表包含上述各种既定梯形图中的多个既定梯形图的各自的选择栏；

选择输入部，其接受在上述选择表的上述选择栏进行的选择输入，该选择输入从上述各种既定梯形图中的多个既定梯形图中选择一个既定梯形图，由此从上述多种既定梯形图中选择多个所希望的既定梯形图；以及

程序生成部，其按照上述选择输入从上述存储部中提取出上述多个所希望的既定梯形图，对提取出的上述多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使上述作业系统执行上述预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成上述控制程序。

2.根据权利要求1所述的时序控制编程装置，其特征在于，

上述存储部，能够对预先存储的上述多种既定梯形图追加存储新的既定梯形图，上述新的既定梯形图通过梯形图逻辑记述与上述多种指令不同，且与上述预定作业相关联的新的指令，

上述选择输入部接受从上述多种既定梯形图和上述新的既定梯形图中选择上述多个所希望的既定梯形图的选择输入。

3.根据权利要求1或2所述的时序控制编程装置，其特征在于，

该时序控制编程装置还具备：参数输入部，其接受根据需要对存储于上述存储部中的上述多种既定梯形图中的各种既定梯形图设定参数的参数输入，

上述程序生成部，按照上述参数输入对从上述存储部提取出的上述多个所希望的既定梯形图追记上述参数，并将追记了上述参数的上述多个所希望的既定梯形图变换为上述1个系统对应梯形图。

4.根据权利要求1或2所述的时序控制编程装置，其特征在于，

该时序控制编程装置还具备：修正输入部，其接受根据需要对存储于上述存储部中的上述既定梯形图修正上述指令的修正输入。

5.根据权利要求1或2所述的时序控制编程装置，其特征在于，

上述选择输入部还能够接受顺序指定输入，该顺序指定输入用于指定通过上述选择输入所选择的上述多个所希望的既定梯形图的执行顺序，

上述程序生成部按照上述顺序指定输入，使从上述存储部提取出的上述多个所希望的既定梯形图以上述执行顺序排列来变换为上述1个系统对应梯形图。

6.一种作业系统，其特征在于，具备：

权利要求1至5中任一项所述的时序控制编程装置；

机器人；

与上述机器人协作的作业设备；以及

控制器，其按照由上述时序控制编程装置生成的上述控制程序，控制上述机器人和上述作业设备中的至少一方。

7.一种时序控制编程方法，由时序控制编程装置生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，其特征在于，

该时序控制编程方法具备如下步骤：

准备通过梯形图逻辑分别记述了与上述作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图，上述多种既定梯形图针对各种既定梯形图准备了不同指令内容的多个既定梯形图；

生成选择表，上述选择表包含上述各种既定梯形图中的多个既定梯形图的各自的选择栏；

按照在上述选择表的上述选择栏进行的选择输入，从上述多种既定梯形图中提取出多个所希望的既定梯形图，该选择输入从上述各种既定梯形图中的多个既定梯形图中选择一个既定梯形图；以及

对提取出的上述多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使上述作业系统执行上述预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成上述控制程序。

8.根据权利要求7所述的时序控制编程方法，其特征在于，

根据需要对提取出的上述多个所希望的既定梯形图追记参数，并将追记了上述参数的上述多个所希望的既定梯形图变换为上述1个系统对应梯形图。