CN106695604A - 一种用于抓持柱体工件的抓持器 - Google Patents

Abstract

一种用于抓持柱体工件的抓持器，包括可同步伸缩的夹持环和驱动组件，所述驱动组件驱动所述夹持环实现同步伸缩；所述夹持环是由若干铰接单元通过连接转轴首尾相接而成的环状结构，所述铰接板单元是由〈型杆和转轴组成的v型结构，两根所述〈型杆的中部折弯部通过所述转轴铰接；〈型杆的两端与相邻铰接单元中对应位置的〈型杆通过连接转轴铰接；所述驱动组件是由驱动杆与驱动转轴组成的X型结构，两所述驱动杆绕着所述驱动转轴转动，且两所述驱动杆的一端分别铰接在相邻的所述铰接单元的两所述转轴。本发明提出一种改变现有夹具仅具有单一装夹功能的用于抓持柱体工件的抓持器，可对柱体工件进行中心对准定位。

Description

一种用于抓持柱体工件的抓持器

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，尤其涉及一种用于抓持柱体工件的抓持器。

背景技术

现有技术中的夹具一般为开放式的抓持器，即像人手那样张开抓取物品。这类抓持器只具有对物品仅具有抓持和转移的作用，并不会对物品作进一步的限位抓持，而物品在转移过程中容易受加速或减速的惯性影响，如果抓持器其抓持中心与物品的中心不相重合，物品是十分容易掉落的，这样会大大的影响加工的生产效率，而且容易损坏所抓持的物品。

此外，仅具有抓持效果的抓持器，其抓持物品进行转移后，物品的放置只是大致方位的放置，并不能将物品的中心对准于所需放置地方的中心处，如将柱体工件抓持转移，并安装于相应的安装孔内时，柱体工件转移后还需工人另外对工件和安装孔进行定位安装，工人劳动强度大，加工效率低。

发明内容

本发明的目的在于提出一种改变现有夹具仅具有单一装夹功能的用于抓持柱体工件的抓持器，可对柱体工件进行中心对准定位。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于抓持柱体工件的抓持器，包括可同步伸缩的夹持环和驱动组件，所述驱动组件驱动所述夹持环实现同步伸缩；

所述夹持环是由若干铰接单元通过连接转轴首尾相接而成的环状结构，所述铰接板单元是由〈型杆和转轴组成的v型结构，两根所述〈型杆的中部折弯部通过所述转轴铰接；〈型杆的两端与相邻铰接单元中对应位置的〈型杆通过连接转轴铰接；

所述驱动组件是由驱动杆与驱动转轴组成的X型结构，两所述驱动杆绕着所述驱动转轴转动，且两所述驱动杆的一端分别铰接在相邻的所述铰接单元的两所述转轴。

更进一步的说明，同一所述铰接单元中，两所述〈型杆通过所述转轴可转动连接时，两所述〈型杆的开口均面向所述夹持环的中心。

更进一步的说明，所述〈型杆还设置有弧度导槽，所述弧度导槽设置于所述〈型杆的开口内，并使所述〈型杆的两端通过弧度相连。

更进一步的说明，所述弧度导槽采用弹性材料制成。

更进一步的说明，所述〈型杆为形状规格相同的杆件。

更进一步的说明，所述夹持环由四个所述铰接单元通过连接转轴首尾相接而成。

更进一步的说明，所述驱动杆为直杆。

更进一步的说明，所述驱动杆为〈型驱动杆，且通过驱动转轴可转动连接时，两所述驱动杆的开口相背。

更进一步的说明，所述驱动组件设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的固定端和伸出端分别连接于不同的驱动杆。

更进一步的说明，两相邻铰接单元的对应位置的〈型杆通过连接转轴铰接，两所述连接转轴均位于相邻铰接单元连接端的内侧。

本发明的有益效果：1、对工件的放置或安装实现精准的中心定位，有效的提高转移的精度；2、改变现有夹具的单一装夹功能，降低工人前期或后期的对位工序的劳动强度；3、夹持环内留空面积少，抓持过程方便快捷，夹持稳定，提高夹持效率。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的张开状态的正视图；

图2是本发明的一个实施例的抓持工件的状态示意图；

图3是本发明的另一个实施例的张开状态示意图；

图4是本发明的另一个实施例的张开状态示意图；

图5是本发明的一个实施例的铰接单元的结构示意图。

其中：夹持环1、驱动组件2、柱状工件3、铰接单元11、〈型杆111、转轴112、弧度导槽113、连接转轴12、驱动杆21、驱动转轴22、伸缩气缸23。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1-4所示，一种用于抓持柱体工件的抓持器，包括可同步伸缩的夹持环1和驱动组件2，所述驱动组件2驱动所述夹持环1实现同步伸缩；

所述夹持环1是由若干铰接单元11通过连接转轴12首尾相接而成的环状结构，如图5所示，所述铰接板单元11是由〈型杆111和转轴112组成的v型结构，两根所述〈型杆111的中部折弯部通过所述转轴112铰接；〈型杆111的两端与相邻铰接单元11中对应位置的〈型杆111通过连接转轴12铰接；

所述驱动组件2是由驱动杆21与驱动转轴22组成的X型结构，两所述驱动杆21绕着所述驱动转轴22转动，且两所述驱动杆21的一端分别铰接在相邻的所述铰接单元11的两所述转轴112。

两驱动杆21绕着驱动转轴22发生转动，使得两者之间的角度发生改变；相邻的铰接单元11中，其通过连接转轴12连接两所述〈型杆111绕着连接转轴12发生转动，使得两者之间的角度A发生改变，角度A发生改变的相邻铰接单元11通过连接转轴12带动各自相邻铰接单元11发生适应性改变，实现夹持环1的同步伸缩。

并拢或张开驱动组件2中的两驱动杆21时，与两驱动杆21铰接的两转轴112相对作适应性的张开或并拢的动作，带动整个夹持环1的展开或收缩，实现夹持环1的工件夹取或卸载。夹持环1向圆心收拢时，处于环内侧的〈型杆111一端抵住柱状工件3，将柱状工件3夹持在夹持环1内，再通过机械手或其他外置部件将整个夹持器转移；驱动组件2反向运动时，夹持环1放开柱状工件3，实现卸载操作，完成整个夹持转移的过程；夹持过程方便快捷，夹持稳定。

通过夹持环1的封闭环形结构的抓持，柱体工件2的圆心即为夹持环1的中心，工件转移时，以夹持环1的中心与放置位的中心进行对准即可实现柱体工件3中心的精准定位放置，本发明不仅起到了现有的夹具具有的夹持转移作用之外，还可以精准的把握工件的中心，夹持环1其夹持中心与物品的中心相重合，可以稳固的抓持物品，另外还可对工件的放置或安装实现精准的中心定位，有效的提高转移的精度，改变现有夹具的单一装夹功能，降低工人前期或后期的对位工序的劳动强度，提高加工生产效率。

更进一步的说明，同一所述铰接单元中，两所述〈型杆111通过所述转轴112可转动连接时，两所述〈型杆111的开口均面向所述夹持环1的中心。

〈型杆111组成的夹持环1在其夹持内径最大时，每一铰接单元11中的〈型杆111几乎能重叠为一体，收缩夹持时，每一铰接单元11中〈型杆111以其转轴112的中心为轴线几乎镜像对称。

更进一步的说明，所述〈型杆111还设置有弧度导槽113，所述弧度导槽113设置于所述〈型杆111的开口内，并使所述〈型杆111的两端通过弧度相连。设置有弧度导槽113，使夹持环1内圈可形成一个弧度过渡的内圈，缩小夹持环内部对夹持不起作用的留空面积，使工件在初始进入夹持环1内时不进入该内圈范围外的留空面积，缩短工件对准夹持所需的时间，大大的提高工件夹持的效率，另外，弧度过渡的内圈设置，可避免工件在夹持环1内的角落的碰撞。

更进一步的说明，所述弧度导槽113采用弹性材料制成。夹持环1在夹持工件时，可减少弧度导槽113触碰到工件表面时对工件表面造成的磨损。

更进一步的说明，所述〈型杆111为形状规格相同的杆件。保证夹持环1张开回收的同步一致性，适应工件装夹，提高工作效率。

更进一步的说明，所述夹持环1由四个所述铰接单元11通过连接转轴12首尾相接而成，所述〈型杆111的中部折弯角度为90°，可形成方形的夹持环状结构，结构简单，与同直径变换的圆形环状的夹持结构相比要节省空间。

更进一步的说明，如图1-3所示，所述驱动杆21为直杆。两直杆绕着驱动转轴22发生转动，使得两者之间的角度发生改变：当两直杆的自由端向内侧运动时，则直杆与转轴112连接的一侧向内侧作适应性运动，使得与直杆铰接一侧的相邻铰接单元11的对应相连的两〈型杆111之间夹角A减少；再通过连接转轴12带动各自相邻的铰接单元11对应相连的〈型杆111角度发生适应性变化，使得夹持环1的内径减小，两直杆的自由端向内侧收拢后的角度越小，则夹持环1的内径越小，直到将环内的柱状工件3的外侧壁夹持为止，则再将两直杆的自由端向内侧收拢的角度越小，夹持环1在柱状工件3上的夹持力越大；操作两直杆向相反的方向运动时，即为调节夹持环1的内径增大，完成柱状工件3的卸载。本实施例中，将两直杆的自由端向内侧靠拢运动时，实现对柱状工件3的装夹，适应具体的工况环境，提高装置的实用性。

更进一步的说明，如图4所示，所述驱动杆21为〈型驱动杆，且通过驱动转轴22可转动连接时，两所述驱动杆21的开口相背。两〈型驱动杆绕着驱动转轴22发生转动，使得两者之间的角度发生改变：当两〈型驱动杆的自由端向外侧运动时，则〈型驱动杆与转轴112连接的一侧向内侧作适应性运动，使得与〈型驱动杆铰接一侧的相邻铰接单元11的对应相连的两〈型杆111之间夹角A减少；再通过连接转轴12带动各自相邻的铰接单元11对应相连的〈型杆111角度发生适应性变化，使得夹持环1的内径减小，两〈型驱动杆的自由端向外侧张开的角度越大，则夹持环1的内径越小，直到将环内的柱状工件3的外侧壁夹持为止，则再将两〈型驱动杆的自由端向外侧张开的角度越大，夹持环1在柱状工件3上的夹持力越大；操作两〈型驱动杆向相反的方向运动时，即为调节夹持环1的内径增大，完成柱状工件3的卸载。本实施例中，将两〈型驱动杆的自由端向外侧张开时，实现对柱状工件3的装夹，适应具体的工况环境，提高装置的实用性。

更进一步的说明，所述驱动组件2设置有伸缩气缸23，所述伸缩气缸23的固定端和伸出端分别连接于不同的驱动杆21。设置有伸缩气缸23对整个夹持环1进行控制，通过伸缩气缸23的伸缩驱动可精确的控制夹持环1的展开或收缩程度，适应不同直径大小的柱体工件3，避免回收程度过大，对材质较软的工件造成破坏，同时也可有效的延长抓持结构的使用寿命。

更进一步的说明，两相邻铰接单元11的对应位置的〈型杆111通过连接转轴12铰接，两所述连接转轴12均位于相邻铰接单元11连接端的内侧。将连接转轴12结构变小，并对应设置于各个铰接点的中心，使夹持环1的张开或回缩更加的敏捷，所使用的驱动力大大降低，减少驱动的能耗。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：包括可同步伸缩的夹持环和驱动组件，所述驱动组件驱动所述夹持环实现同步伸缩；

所述夹持环是由若干铰接单元通过连接转轴首尾相接而成的环状结构，所述铰接板单元是由〈型杆和转轴组成的v型结构，两根所述〈型杆的中部折弯部通过所述转轴铰接；〈型杆的两端与相邻铰接单元中对应位置的〈型杆通过连接转轴铰接；

所述驱动组件是由驱动杆与驱动转轴组成的X型结构，两所述驱动杆绕着所述驱动转轴转动，且两所述驱动杆的一端分别铰接在相邻的所述铰接单元的两所述转轴。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：同一所述铰接单元中，两所述〈型杆通过所述转轴可转动连接时，两所述〈型杆的开口均面向所述夹持环的中心。

3.根据权利要求1所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：所述〈型杆还设置有弧度导槽，所述弧度导槽设置于所述〈型杆的开口内，并使所述〈型杆的两端通过弧度相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：所述弧度导槽采用弹性材料制成。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：所述〈型杆为形状规格相同的杆件。

6.根据权利要求1所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：所述夹持环由四个所述铰接单元通过连接转轴首尾相接而成。

7.根据权利要求1所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：所述驱动杆为直杆。

8.根据权利要求1所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：所述驱动杆为〈型驱动杆，且通过驱动转轴可转动连接时，两所述驱动杆的开口相背。

9.根据权利要求7或8所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：所述驱动组件设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的固定端和伸出端分别连接于不同的驱动杆。

10.根据权利要求1所述的一种用于抓持柱体工件的抓持器，其特征在于：两相邻铰接单元的对应位置的〈型杆通过连接转轴铰接，两所述连接转轴均位于相邻铰接单元连接端的内侧。