CN106686343A - 全景泊车显示方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全景泊车显示方法及装置。所述方法包括步骤：获取全景模式切换信息，所述全景模式切换信息包括在当前全景显示界面中触摸第一显示模式图标的坐标信息；根据预设的各显示模式图标的坐标信息和所述全景模式切换信息，获得第一显示模式的信息；根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面，所述切换后全景显示界面包括各显示模式图标。本发明在一级界面即可以直接进行各显示模式的切换，操作简单，便利性高。

Description

全景泊车显示方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车电子控制技术领域，特别是涉及一种全景泊车显示方法、全景泊车显示装置。

背景技术

全景泊车系统，也即全景影像停车辅助系统，是在停车过程时，将安装在车辆前后以及两侧的4个180度广角摄像机所提供的图像，合成为车辆的俯视图显示在车内的显示器上，从而帮助驾驶员了解车辆周边视线盲区，使停车更直观方便。音响主机屏为触摸屏，除了可以操作导航、音乐和收音机等界面外，还可以通过与全景泊车系统之间的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号的交互实现全景泊车系统各显示模式的切换。

全景泊车系统只有少数整车厂在量产车型上有配置，全景泊车系统与音响主机之间如何通过CAN信号的交互来实现全景泊车系统各显示模式之间的切换的技术并不成熟。目前虽然有方案通过全景泊车系统与音响主机之间的CAN信号的交互实现了全景泊车系统各显示模式之间的切换，但是该方案需要进入二级界面才能进行各显示模式的切换，操作繁琐，便利性不高，其中一级界面为全景泊车系统直接输出给音响主机的界面，二级界面是在一级界面上进行操作后跳转的界面。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种全景泊车显示方法及装置，能够在一级界面实现各显示模式的切换。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种全景泊车显示方法，包括步骤：

获取全景模式切换信息，所述全景模式切换信息包括在当前全景显示界面中触摸第一显示模式图标的坐标信息；

根据预设的各显示模式图标的坐标信息和所述全景模式切换信息，获得第一显示模式的信息；

根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面，所述切换后全景显示界面包括各显示模式图标。

一种全景泊车显示装置，包括：

全景模式切换信息获取模块，用于获取全景模式切换信息，所述全景模式切换信息包括在当前全景显示界面中触摸第一显示模式图标的坐标信息；

第一显示模式信息确定模块，用于根据预设的各显示模式图标的坐标信息和所述全景模式切换信息，获得第一显示模式的信息；

全景显示界面切换模块，用于根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面，所述切换后全景显示界面包括各显示模式图标。

本发明全景泊车显示方法及装置，当需要进行显示模式切换时，触摸音响主机的全景显示界面上待切换的显示模式图标，获取全景模式切换信息，根据全景模式切换信息获得第一显示模式的信息，根据第一显示模式的信息进行全景显示界面的切换。本发明在一级界面即可以直接进行各显示模式的切换，操作简单，便利性高。

附图说明

图1为本发明全景泊车显示方法实施例的流程示意图；

图2为本发明音响主机的全景显示界面具体实施例一的示意图；

图3为本发明音响主机的全景显示界面具体实施例二的示意图；

图4为本发明音响主机和全景泊车系统之间信息交互实施例一的示意图；

图5为本发明音响主机和全景泊车系统之间信息交互实施例二的示意图；

图6为本发明平行泊车过程的示意图；

图7为本发明平行泊车阶段1的音响主机显示画面实施例一的示意图；

图8为本发明平行泊车阶段1的音响主机显示画面实施例二的示意图；

图9为本发明平行泊车阶段1的音响主机显示画面实施例三的示意图；

图10为本发明平行泊车阶段2的音响主机显示画面实施例一的示意图；

图11为本发明平行泊车阶段2的音响主机显示画面实施例二的示意图；

图12为本发明平行泊车阶段3的音响主机显示画面实施例的示意图；

图13为本发明全景泊车显示装置实施例一的结构示意图；

图14为本发明全景泊车显示装置实施例二的结构示意图；

图15为本发明当前全景显示界面显示模块实施例的结构示意图；

图16为本发明全景显示界面切换模块实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明要解决的技术问题、采取的技术方案和达到的技术效果，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细描述。需要说明的是，文中出现的第一、第二和第三仅为了区分各显示模式，并不对各显示模式的顺序等加以限定。

如图1所示，一种全景泊车显示方法，包括步骤：

S110、获取全景模式切换信息，所述全景模式切换信息包括在当前全景显示界面中触摸第一显示模式图标的坐标信息；

S120、根据预设的各显示模式图标的坐标信息和所述全景模式切换信息，获得第一显示模式的信息；

S130、根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面，所述切换后全景显示界面包括各显示模式图标。

显示模式一般包括：全景泊车+前视模式、全景泊车+后视模式、前视+右前模式、后视大图模式、平行泊车模式和垂直泊车模式等。当需要进行显示模式切换时，触摸音响主机的全景显示界面上待切换的显示模式图标，获取全景模式切换信息，根据全景模式切换信息获得第一显示模式的信息，根据第一显示模式的信息进行全景显示界面的切换。本发明在一级界面即可以直接进行各显示模式的切换，操作简单，便利性高。

开启车辆IGN开关(Ignition Switch，点火开关)，全景泊车系统接收硬线IGN供电电压，处于待机状态，然后开启全景泊车系统。全景泊车系统开启的方式一般有两种：1、用户操作全景硬线开关，全景泊车系统接收到硬线开关电压拉低下降沿时开启；2、用户开启倒档模式倒车，全景泊车系统接收到TCU_GearForDisp＝14或BCM_ReverseSwitchSt＝1时开启。

全景泊车系统开启后，音响主机需要打开视频显示通道以接收全景泊车系统输出的显示图像。在一个实施例中，在获取全景模式切换信息前，还包括步骤：

接收全景泊车系统开启后发送的默认显示模式状态报文和默认显示图像，默认显示模式状态报文包括第三显示模式的信息；

根据默认显示模式状态报文和默认显示图像显示当前全景显示界面，在当前全景显示界面中，第三显示模式的图标为激活状态。

全景泊车系统开启后判断当前开启的显示模式。一般情况下，如果通过硬线开关的方式开启全景泊车系统，则全景泊车系统默认进入全景泊车+前视模式；如果通过倒档的方式开启全景泊车系统，则全景泊车系统默认进入全景泊车+后视模式。全景泊车系统判断出当前开启的显示模式后，将默认显示模式状态报文和默认显示图像发送给音响主机，默认显示模式状态报文包括第三显示模式信息。例如，第三显示模式状态报文可以为SVM_ViewSt＝1或SVM_ViewSt＝2。

音响主机接收到全景泊车系统发送的默认显示模式状态报文和默认显示图像时，显示相应的全景显示界面。如图2所示，音响主机的全景显示界面上显示的整个显示画面分成两个区域：一个区域实时显示摄像头图像区域，如图2中的标号3和4所示的区域；另一区域实时显示静态图标，如图2中标号1所示的部分为5个显示模式的图标，一般为灰度显示，图2中标号2所示的部分为当前的显示模式图标，即目前所在的显示模式。

在显示当前全景显示界面时，第三显示模式的图标为激活状态，即在用户看来，第三显示模式的图标为高亮显示。将第三显示模式的图标设置为激活状态的方式有多种，例如，可以预先设置各个显示模式的图标，根据默认显示模式状态报文，从各个显示模式的图标中选取第三显示模式的图标，然后根据预设的各显示模式图标的坐标信息，将选取的第三显示模式的图标叠加到相应的位置。例如，如图3所示，假设第三显示模式为标号1部分左面的第1个图片对应的显示模式，则将相应的显示模式图标叠加到标号1部分左面的第1个图片的上面，叠加该显示模式图标后，用户观察到的该显示模式图标为高亮显示，也即是该显示模式图标处于激活状态。显示模式图标可以为按钮等。需要说明的是，本发明还可以采用现有技术中的方式将显示模式图标激活。

当用户需要进行显示模式切换时，触摸当前全景显示界面上第一显示模式图标，获取坐标信息，其中第一显示模式图标即为请求切换的显示模式图标。由于各显示模式图标的坐标信息是已知的，所以根据坐标信息可以获得第一显示模式的信息。然后根据第一显示模式的信息对当前全景显示界面进行切换，切换后的全景显示界面为一级界面。

在一个实施例中，根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面的步骤可以包括：

向全景泊车系统发送显示模式请求报文，所述显示模式请求报文包括所述第一显示模式的信息；

接收所述全景泊车系统发送的显示模式状态报文和显示图像，显示模式状态报文包括第二显示模式的信息；第二显示模式为切换后的显示模式；

根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面。

音响主机将ACU_SVMViewPosReq＝1&2&3&4&5&6的显示模式请求报文发送给全景泊车系统，&表示或，1至6的数值对应于各显示模式。音响主机发出显示模式请求报文到全景泊车系统返回显示模式状态报文和显示图像之间有一定的时间间隔，在此期间用户可能由于误操作发出多个显示模式请求报文，或者需要挂倒档等，所以全景泊车系统返回的显示模式状态报文和音响主机发送的显示模式请求报文可能不一致，此时以全景泊车系统返回的显示模式状态报文为准。

为了方便用户查看待切换的显示模式，在一个实施例中，在向全景泊车系统发送显示模式请求报文时，还可以包括步骤：将第一显示模式的图标设置为激活状态。可以通过叠加显示模式图标的方式将第一显示模式的图标设置为激活状态，也可以通过现有技术的方法将第一显示模式的图标设置为激活状态。

由于全景泊车系统开启时，第三显示模式图标为激活状态，在向全景泊车系统发送显示模式请求报文时，为了使用户不混淆待切换的显示模式，在一个实施例中，在将第一显示模式的图标设置为激活状态时，还可以包括步骤：将第三显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。激活状态为高亮显示的状态，默认状态为非激活状态，即灰度显示状态。如果是通过叠加显示模式图标的方式激活，则恢复为默认状态时直接退出叠加的该显示模式图标即可。

由于全景泊车系统返回的显示模式状态报文和音响主机发送的显示模式请求报文可能不一致，所以，在一个实施例中，根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换的步骤可以包括：

根据接收的显示图像对所述当前全景显示界面中的显示图像进行切换；

比较显示模式状态报文和显示模式请求报文；

若不一致，将第二显示模式的图标设置为激活状态，并将第一显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。

为了更好的理解上述过程，下面结合两个具体实施例进行说明。

具体实施例一：

假设用户触摸显示模式A的位置，音响主机将显示模式A设置为激活状态，并将包含显示模式A的显示模式请求报文发送给全景泊车系统，如图4所示。若全景泊车系统在一定时间内只接收到显示模式A的显示模式请求报文，则根据显示模式A进行显示模式和视频切换，将切换后的显示模式状态报文和显示图像返回给音响主机，其中显示模式状态报文包含显示模式A的信息，如图4所示。由于此时显示模式请求报文和显示模式状态报文包含的信息一致，均为显示模式A，所以显示模式A保持为激活状态。

具体实施例二：

假设用户触摸显示模式A的位置，音响主机将显示模式A设置为激活状态，并将包含显示模式A的显示模式请求报文发送给全景泊车系统，如图5所示。用户接着触摸显示模式B的位置，音响主机将显示模式B设置为激活状态，并将显示模式A恢复为默认状态，将包含显示模式B的显示模式请求报文发送给全景泊车系统。用户再一次触摸显示模式C的位置，音响主机将显示模式C设置为激活状态，并将显示模式B恢复为默认状态，将包含显示模式C的显示模式请求报文发送给全景泊车系统。

全景泊车系统在一定时间内接收到包含显示模式A的显示模式请求报文、包含显示模式B的显示模式请求报文和包含显示模式C的显示模式请求报文，根据预先设置的规则，例如优先级等，确定发送给音响主机的显示模式状态报文和显示图像。例如，如图5所示，全景泊车系统最终将包含显示模式B的显示模式状态报文和对应的显示图像发送给音响主机。

由于音响主机最后一次发送的包含显示模式C的显示模式请求报文和全景泊车系统返回的包含显示模式B的显示模式状态报文不一致，所以将显示模式B设置为激活状态，将显示模式C恢复为默认状态。

本发明为了更好的引导驾驶员将车辆泊车，增加了基于全景泊车系统的智能泊车辅助功能。所以，在一个实施例中，本发明方法还可以包括步骤：

若显示模式为垂直泊车模式或平行泊车模式，判断车辆行驶状态满足的预设条件；

根据各预设条件和各提醒信息的对应关系，在全景显示界面上显示满足的预设条件对应的提醒信息。

显示模式包括全景泊车系统刚开启时音响主机所进入的显示模式，以及进行显示模式切换后的显示模式。一旦音响主机接收到全景泊车系统发出的平行泊车模式或垂直泊车模式对应的报文，例如SVM_ViewSt＝5&6报文，音响主机即根据车辆停入车位时满足的各预设条件，在全景显示界面上显示对应的提醒信息，提示驾驶员操作方向盘及档位，引导驾驶员将车辆停入停车位。

下面以平行泊车模式为例，详细介绍提醒信息的显示方式。

平行泊车引导功能将平行泊车过程分为三个阶段：阶段1：向前行驶寻找车位；阶段2：向停车方向转动方向盘倒车；阶段3：反方向转动方向盘倒车入位，如图6所示。在平行泊车模式下，界面显示内容与其他模式的区别在于增加了用户操作提醒信息，用户可以根据需要设置提醒信息的显示位置，例如提醒信息可以显示在左侧图像区域下方。另外，在引导的不同阶段，提醒信息不相同。下面结合平行泊车的三个阶段进行详细描述。

阶段1：

从用户点击“平行泊车”图标进入平行泊车模式直至车辆前行至倒车起始位置开始都处于第一阶段。下面结合具体的显示效果示意图进行详细说明：

进入平行泊车模式后，首先判断方向盘的转角是否大于360度，如果大于360度，如图7所示，显示“首先将方向盘回正”的提醒信息，然后重新判断方向盘的转角是否大于360度。如图7所示，左侧图像显示停车位方向的摄像头图像，系统默认停车位在车辆右侧，左侧图片显示的为车辆右侧图像，标识框也绘制在车辆右侧。标号31所示的虚线框(蓝色虚线框)是车位尺寸提示框，用于辅助用户判断车位大小是否足够。若蓝色虚线框小于地面上的停车位，则可以通过本发明提供的提醒辅助功能将车辆停入车位。左侧图像中标号32所示的实线框和右侧图像中标号41所示的实线框(均是绿色实线框)是停车位位置标示框，将其与停车位前端对齐，则可以进入阶段2的引导。标号33所示的部分是泊车引导操作提醒信息，用于指示用户如何操作车辆。

如果方向盘的转角不大于360度，接着判断进入平行泊车模式的预设时间内左转向灯是否打开，预设时间可以设置为3秒等。如果用户在进入平行泊车模式预设时间内未打左转向灯，如图8所示，显示“停靠左侧车位，请打左转向灯”的提醒信息，重新判断进入平行泊车模式的预设时间内左转向灯是否打开。如果用户在进入平行泊车模式预设时间内打左转向灯，则左侧图片显示车辆左侧图像，相应的标识框也会绘制在左侧，如图9所示，显示“行驶至绿线与车位前端对齐，挂倒档”的提醒信息。当车辆行驶至绿色实线框与停车位前端对齐，则停车并挂入倒档，由阶段1转入阶段2。

阶段2：

进入该阶段后，判断方向盘向车位方向转动角度是否小于360度。如果小于360度，显示“向车位一侧转动方向盘至最大角度”的提醒信息，如图10所示。如果大于等于360度，如图11所示，左侧图像变更为车辆后方图像，仅叠加黄色标记线(图11中的标号34和标号42所示的部分)，提醒信息变为“倒车至黄线与路沿相切，反向转动方向盘”。用户根据该提醒信息开始倒车，直到显示的黄线标记线与停车位内侧边缘相切，再停车，反向转动方向盘，由阶段2进入阶段3。

阶段3：

在阶段2最后，当用户反向转动方向盘角度大于360°之后，引导进入阶段3，提醒信息再次变为“反向转动方向盘至最大角度，倒车”，如图12所示。如图12所示，左侧图像仍然为车辆后方影像，并显示动静态轨迹线(标号35所示)，在右侧全景图中则显示车辆尾部(标号43所示)、车辆右前角(右侧泊车，标号44所示)/车辆左前角(左侧泊车)轨迹线。当方向盘反向转动到最大角度后，继续倒车直到车辆完全进入车位，泊车完成。

本发明将显示的轨迹线、蓝线和绿线等结合到一起，并结合显示的提醒信息，大大方便了用户泊车。各个线条的颜色可以根据实际需要进行设置，添加轨迹线、蓝线和绿线等操作均可以根据现有技术中已有的方式实现。垂直泊车模式显示各提醒信息的方法与上述平行泊车模式方式类似，在此不予详述。

当操作完成需要退出全景泊车系统时，可以采取以下任意一种操作：1、非R档状态，无任何操作超过预设时间，例如1分钟；2、非R档状态，通过全景泊车系统硬线开关关闭，全景泊车系统接收不到硬线开关电压拉高下降沿退出；3、非R档状态，音响主机发送请求退出报文，例如ACU_SVMViewPosReq＝15；4、非R档状态，车速超过阈值，例如30Km/h(千米每小时)，即全景泊车系统检测到BCS_VehSpd值大于30km\h，则退出。当全景泊车系统满足退出条件时，将退出显示报文，例如SVM_ViewSt＝0，发送给音响主机。音响主机根据该退出显示报文关闭视频显示通道。

基于同一发明构思，本发明还提供一种全景泊车显示装置，下面结合附图对本发明装置的具体实施方式做详细描述。

如图13所示，一种全景泊车显示装置，包括：

全景模式切换信息获取模块110，用于获取全景模式切换信息，所述全景模式切换信息包括在当前全景显示界面中触摸第一显示模式图标的坐标信息；

第一显示模式信息确定模块120，用于根据预设的各显示模式图标的坐标信息和所述全景模式切换信息，获得第一显示模式的信息；

全景显示界面切换模块130，用于根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面，所述切换后全景显示界面包括各显示模式图标。

当需要进行显示模式切换时，触摸音响主机的全景显示界面上待切换的显示模式图标，全景模式切换信息获取模块110获取全景模式切换信息，第一显示模式信息确定模块120根据全景模式切换信息获得第一显示模式的信息，全景显示界面切换模块130根据第一显示模式的信息进行全景显示界面的切换。本发明在一级界面即可以直接进行各显示模式的切换，操作简单，便利性高。

全景泊车系统开启后，音响主机需要打开视频显示通道以接收全景泊车系统输出的显示图像。在一个实施例中，如图14所示，本发明装置还可以包括与所述全景模式切换信息获取模块110相连的当前全景显示界面显示模块100。如图15所示，所述当前全景显示界面显示模块100可以包括：

报文和图像获取单元1001，用于接收全景泊车系统开启后发送的默认显示模式状态报文和默认显示图像，默认显示模式状态报文包括第三显示模式的信息；

界面显示单元1002，用于根据默认显示模式状态报文和默认显示图像显示当前全景显示界面，在当前全景显示界面中，第三显示模式的图标为激活状态。

在显示当前全景显示界面时，第三显示模式的图标为激活状态，即在用户看来，第三显示模式的图标为高亮显示。将第三显示模式的图标设置为激活状态的方式有多种，例如，可以预先设置各个显示模式的图标，根据默认显示模式状态报文，从各个显示模式的图标中选取第三显示模式的图标，然后根据预设的各显示模式图标的坐标信息，将选取的第三显示模式的图标叠加到相应的位置。显示模式图标可以为按钮等。需要说明的是，本发明还可以采用现有技术中的方式将显示模式图标激活。

在一个实施例中，如图16所示，所述全景显示界面切换模块130可以包括：

请求报文发送单元1301，用于向全景泊车系统发送显示模式请求报文，所述显示模式请求报文包括第一显示模式的信息；

报文和图像接收单元1302，用于接收所述全景泊车系统发送的显示模式状态报文和显示图像，显示模式状态报文包括第二显示模式的信息；

显示界面切换单元1303，用于根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面。

为了方便用户查看待切换的显示模式，在一个实施例中，所述请求报文发送单元1301在向全景泊车系统发送显示模式请求报文时，还用于将第一显示模式的图标设置为激活状态。所述请求报文发送单元1301可以通过叠加显示模式图标的方式将第一显示模式的图标设置为激活状态，也可以通过现有技术的方法将第一显示模式的图标设置为激活状态。

由于全景泊车系统开启时，第三显示模式图标为激活状态，在向全景泊车系统发送显示模式请求报文时，为了使用户不混淆待切换的显示模式，在一个实施例中，所述请求报文发送单元1301在将第一显示模式的图标设置为激活状态时，还用于将第三显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。激活状态为高亮显示的状态，默认状态为非激活状态，即灰度显示状态。如果是通过叠加显示模式图标的方式激活，则恢复为默认状态时直接退出叠加的该显示模式图标即可。

由于全景泊车系统返回的显示模式状态报文和音响主机发送的显示模式请求报文可能不一致，所以，在一个实施例中，所述显示界面切换单元1303根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换包括：

根据接收的显示图像对所述当前全景显示界面中的显示图像进行切换；

比较显示模式状态报文和显示模式请求报文；

在显示模式状态报文和显示模式请求报文不一致时，将第二显示模式的图标设置为激活状态，并将第一显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。

本发明为了更好的引导驾驶员将车辆泊车，增加了基于全景泊车系统的智能泊车辅助功能。所以，在一个实施例中，本发明装置还可以包括提醒信息显示模块，所述提醒信息显示模块可以包括：

条件判断单元，用于在显示模式为垂直泊车模式或平行泊车模式时，判断车辆行驶状态满足的预设条件；

提醒信息显示单元，用于根据各预设条件和各提醒信息的对应关系，在全景显示界面上显示满足的预设条件对应的提醒信息。

本发明装置其它技术特征与本发明方法相同，在此不予赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种全景泊车显示方法，其特征在于，包括步骤：

获取全景模式切换信息，所述全景模式切换信息包括在当前全景显示界面中触摸第一显示模式图标的坐标信息；

根据预设的各显示模式图标的坐标信息和所述全景模式切换信息，获得第一显示模式的信息；

根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面，所述切换后全景显示界面包括各显示模式图标。

2.根据权利要求1所述的全景泊车显示方法，其特征在于，根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面的步骤包括：

向全景泊车系统发送显示模式请求报文，所述显示模式请求报文包括所述第一显示模式的信息；

接收所述全景泊车系统发送的显示模式状态报文和显示图像，显示模式状态报文包括第二显示模式的信息；

根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面。

3.根据权利要求2所述的全景泊车显示方法，其特征在于：

在向全景泊车系统发送显示模式请求报文时，还包括步骤：将第一显示模式的图标设置为激活状态；

根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换的步骤包括：

根据接收的显示图像对所述当前全景显示界面中的显示图像进行切换；

比较显示模式状态报文和显示模式请求报文；

若不一致，将第二显示模式的图标设置为激活状态，并将第一显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。

4.根据权利要求3所述的全景泊车显示方法，其特征在于：

在获取全景模式切换信息前，还包括步骤：

接收全景泊车系统开启后发送的默认显示模式状态报文和默认显示图像，默认显示模式状态报文包括第三显示模式的信息；

根据默认显示模式状态报文和默认显示图像显示当前全景显示界面，在当前全景显示界面中，第三显示模式的图标为激活状态；

在将第一显示模式的图标设置为激活状态时，还包括步骤：

将第三显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的全景泊车显示方法，其特征在于，还包括步骤：

若显示模式为垂直泊车模式或平行泊车模式，判断车辆行驶状态满足的预设条件；

根据各预设条件和各提醒信息的对应关系，在全景显示界面上显示满足的预设条件对应的提醒信息。

6.一种全景泊车显示装置，其特征在于，包括：

全景模式切换信息获取模块，用于获取全景模式切换信息，所述全景模式切换信息包括在当前全景显示界面中触摸第一显示模式图标的坐标信息；

第一显示模式信息确定模块，用于根据预设的各显示模式图标的坐标信息和所述全景模式切换信息，获得第一显示模式的信息；

全景显示界面切换模块，用于根据所述第一显示模式的信息对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面，所述切换后全景显示界面包括各显示模式图标。

7.根据权利要求6所述的全景泊车显示装置，其特征在于，所述全景显示界面切换模块包括：

请求报文发送单元，用于向全景泊车系统发送显示模式请求报文，所述显示模式请求报文包括第一显示模式的信息；

报文和图像接收单元，用于接收所述全景泊车系统发送的显示模式状态报文和显示图像，显示模式状态报文包括第二显示模式的信息；

显示界面切换单元，用于根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换，得到切换后全景显示界面。

8.根据权利要求7所述的全景泊车显示装置，其特征在于：

所述请求报文发送单元在向全景泊车系统发送显示模式请求报文时，还用于将第一显示模式的图标设置为激活状态；

所述显示界面切换单元根据接收的显示模式状态报文和显示图像对所述当前全景显示界面进行切换包括：

根据接收的显示图像对所述当前全景显示界面中的显示图像进行切换；

比较显示模式状态报文和显示模式请求报文；

在显示模式状态报文和显示模式请求报文不一致时，将第二显示模式的图标设置为激活状态，并将第一显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。

9.根据权利要求8所述的全景泊车显示装置，其特征在于：

还包括与所述全景模式切换信息获取模块相连的当前全景显示界面显示模块，所述当前全景显示界面显示模块包括：

报文和图像获取单元，用于接收全景泊车系统开启后发送的默认显示模式状态报文和默认显示图像，默认显示模式状态报文包括第三显示模式的信息；

界面显示单元，用于根据默认显示模式状态报文和默认显示图像显示当前全景显示界面，在当前全景显示界面中，第三显示模式的图标为激活状态；

所述请求报文发送单元在将第一显示模式的图标设置为激活状态时，还用于将第三显示模式的图标由激活状态恢复为默认状态。

10.根据权利要求6至9任意一项所述的全景泊车显示装置，其特征在于，还包括提醒信息显示模块，所述提醒信息显示模块包括：

条件判断单元，用于在显示模式为垂直泊车模式或平行泊车模式时，判断车辆行驶状态满足的预设条件；

提醒信息显示单元，用于根据各预设条件和各提醒信息的对应关系，在全景显示界面上显示满足的预设条件对应的提醒信息。