CN106677699B - 一种煤矿用自动化液压钻机 - Google Patents

一种煤矿用自动化液压钻机 Download PDF

Info

Publication number
CN106677699B
CN106677699B CN201710018036.6A CN201710018036A CN106677699B CN 106677699 B CN106677699 B CN 106677699B CN 201710018036 A CN201710018036 A CN 201710018036A CN 106677699 B CN106677699 B CN 106677699B
Authority
CN
China
Prior art keywords
drilling rod
drilling
oil cylinder
automatic
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710018036.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106677699A (zh
Inventor
令狐建设
武国胜
王海涛
王晓平
杨永强
肖晓盟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huayang New Material Technology Group Co.,Ltd.
Tiefulai Equipment Manufacturing Group Co.,Ltd.
Original Assignee
Henan Tiefulai Equipment Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Tiefulai Equipment Manufacturing Co Ltd filed Critical Henan Tiefulai Equipment Manufacturing Co Ltd
Priority to CN201710018036.6A priority Critical patent/CN106677699B/zh
Publication of CN106677699A publication Critical patent/CN106677699A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106677699B publication Critical patent/CN106677699B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B3/00—Rotary drilling
    • E21B3/02—Surface drives for rotary drilling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B15/00—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts
    • E21B15/003—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts adapted to be moved on their substructure, e.g. with skidding means; adapted to drill a plurality of wells
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/16—Connecting or disconnecting pipe couplings or joints
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E21B7/024—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting having means for adapting to inclined terrain; having means for stabilizing the vehicle while drilling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

一种煤矿用自动化液压钻机，包括钻孔执行装置、机械手、自动钻杆箱以及用于支撑和移动上述三部分的履带行走装置，其中，操控机械手由PLC可编程控制系统控制其从自动钻杆箱中抽取钻杆并放置在钻孔执行装置上，由钻孔执行装置完成钻孔作业。本发明所述的一种煤矿用自动化液压钻机，钻机由液压泵与电机提供动力，利用PLC可编程控制系统，实现钻机本身钻杆箱的自动上下钻杆功能、钻孔执行机构的自动拆卸钻杆功能以及机械手的自动抓取钻杆功能，可以有效降低工人的劳动强度，提高作业生产效率，提高工人的人身安全系数。

Description

一种煤矿用自动化液压钻机
技术领域
本发明涉及井下矿用设备领域，具体为一种煤矿用自动化液压钻机。
背景技术
随着煤矿开采力度的加大，煤矿开采的深度逐渐加深，开采的难度变得更大，环境更加恶劣，工人的劳动强度也更大。最近几年，煤矿安全事故频发，重大及特大安全事故往往发生突然，难以预防和应对，容易造成伤亡与经济财产的损失。现有的煤矿井下大部分设备需要操作人员近距离实地进行操作，特别是煤矿用钻机，每次打钻的时候至少需要4名工人现场进行作业才能确保整个操作过程。整个操作过程完全依靠工人对作业设备进行实地操作，不但曹成工人的劳动强度很大，而且作业效率较低，特别是在发生安全事故的时候，根本没有办法保障工人的人身安全。为了保证工人的人身安全，需要尽可能的在钻机作业的时候确保操作工人远离设备、远离作业现场。
因此，急需一种能够实现远程操控的自动打钻的自动化液压钻机。
发明内容
本发明的目的是提供一种煤矿用自动化液压钻机，钻机由液压泵与电机提供动力，利用PLC可编程控制系统，实现钻机本身钻杆箱的自动上下钻杆功能、钻孔执行机构的，提高工人的人身安全系数。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种煤矿用自动化液压钻机，包括钻孔执行装置、机械手、自动钻杆箱以及用于支撑和移动上述三部分的履带行走装置，其中，操控机械手由PLC可编程控制系统控制其从自动钻杆箱中抽取钻杆并放置在钻孔执行装置上，由钻孔执行装置完成钻孔作业，所述钻孔执行装置包括架体和设置在架体两侧的滑轨，在架体一端的上表面上间隔设置有两个结构相同的钻杆固定件，且两个钻杆固定件上设置有限位孔，以使钻杆的一端穿过一个限位孔并固定在另一限位孔内时限制钻杆的转动，滑轨上与钻杆固定件相对的位置滑动设置有钻杆驱动架，钻杆驱动架上具有连接钻杆的钻杆接头以及驱动钻杆接头转动的动力系统，以通过动力系统带动钻杆接头的转动，实现钻杆接头与钻杆的连接和拆卸；架体远离钻杆固定件的一端底部与一连接座铰接，以通过设置在架体底部的调节油缸带动架体绕连接座翻转，调节油缸的底座以及连接座均设置在履带行走机构上部面的回转组件上；所述机械手包括伸缩机构、平移机构、摆动机构和调角机构，其中，伸缩机构的一端设置有抓取机构，另一端设置有平移机构，通过伸缩机构的伸缩带动抓取机构前后伸缩，且伸缩机构的伸缩方向与平移机构的平移方向处在同一水平面且相互垂直，所述摆动机构设置在平移机构上远离伸缩机构的一端，通过摆动机构的摆动牵引抓取机构、伸缩机构、平移机构进行整体翻转，所述调角机构包括一个旋转臂和一个调角油缸，所述调角油缸的一端与旋转臂铰接，另一端铰接在一固定点上，所述旋转臂设置在摆动机构的下方且绕一固定轴旋转，通过调角油缸的伸缩带动旋转臂继而牵引整个机械手绕固定轴旋转。
所述履带行走机构包括一个箱体式的机架，机架两侧固定设置有通过液压马达驱动的履带，前后设置有八个支撑油缸，所述八个支撑油缸包括包含四个支腿油缸和四个立柱油缸，通过支腿油缸向下和立柱油缸向上伸缩进而支撑地面和顶板。
所述自动钻杆箱包括放置钻杆的料仓，设置在料仓内的钻杆升降机构、顶柱机构、顶柱移动机构和顶柱升降机构，所述料仓为上端开口的箱体结构，内部通过不连续的竖向短板按照同一方向将箱体内腔均匀分割成若干个用于放置钻杆的隔腔，所述钻杆升降机构包括设置在料仓内腔底部的螺旋升降机和设置在钻杆下方的托板，托板上设置有供竖向短板穿过的槽，以使螺旋升降机带动托板沿竖向短板升降进而将料仓内的钻杆抬升或放回，所述顶柱移动机构和顶柱升降机构分别牵引顶柱机构进行横向和竖向的移动
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
第一、本发明使用履带行走机构为钻机提供行走能力和稳固支撑，改变传统钻机不能移动的缺点，使钻机移动更方便，工作效率更高、工人劳动强度更低。
第二、本发明提出的自动钻杆箱自带一定量的钻杆，减少了钻杆运输的劳动力输出，降低工人的劳动强度，并且自动钻杆箱可以实现自动上钻杆到固定位置，实现钻机自动上、下钻杆，提高作业效率。
第三、本发明的技术方案中通过机械手与钻孔执行机构的配合，实现自动抓取钻杆和自动拆卸钻杆功能，避免工人近距离手动装卸钻杆的麻烦，提高了工人作业安全系数，同时也降低工人的劳动强度，提高打钻作业与退钻的作业效率。
综上所述，本发明所述的一种煤矿用自动化液压钻机，钻机由液压泵与电机提供动力，利用PLC可编程控制系统，实现钻机本身钻杆箱的自动上下钻杆功能、钻孔执行机构的自动拆卸钻杆功能以及机械手的自动抓取钻杆功能，可以有效降低工人的劳动强度，提高作业生产效率，提高工人的人身安全系数。
附图说明
图1是煤矿用自动化液压钻机的结构示意图；
图2是煤矿用自动化液压钻机中履带行走机构的结构示意图；
图3是煤矿用自动化液压钻机中钻孔执行机构的结构示意图；
图4是煤矿用自动化液压钻机中机械手的结构示意图；
图5是煤矿用自动化液压钻机中自动钻杆箱的结构示意图：
图中标记：1、履带行走装置，1.1、履带，1.2、机架，1.3、支撑油缸，1.4、回转组件，2、钻孔执行装置，2.1、架体，2.2、滑轨，2.3、限位孔，2.4、钻杆固定件，2.5、钻杆，2.6、钻杆驱动架，2.7、钻杆接头，2.10、连接座，2.11、调节油缸，3、机械手，3.1、抓取机构，3.2、伸缩机构，3.3、平移机构，3.4、摆动机构，3.5、调角机构，4、自动钻杆箱，4.1、钻杆升降机构，4.2、顶柱机构，4.3、顶柱移动机构，4.4、顶柱升降机构。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作详细说明，本实施例以本发明技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。
如图所示，本发明所述的一种煤矿用自动化液压钻机，包括钻孔执行装置2、机械手3、自动钻杆箱4以及用于支撑和移动上述三部分的履带行走装置1，其中，操控机械手3由PLC可编程控制系统控制其从自动钻杆箱4中抽取钻杆并放置在钻孔执行装置2上，由钻孔执行装置2完成钻孔作业，所述钻孔执行装置2包括架体2.1和设置在架体2.1两侧的滑轨2.2，在架体2.1一端的上表面上间隔设置有两个结构相同的钻杆固定件2.4，且两个钻杆固定件2.4上设置有限位孔2.3，以使钻杆2.5的一端穿过一个限位孔2.3并固定在另一限位孔2.3内时限制钻杆2.5的转动，滑轨2.2上与钻杆固定件2.4相对的位置滑动设置有钻杆驱动架2.6，钻杆驱动架2.6上具有连接钻杆2.5的钻杆接头2.7以及驱动钻杆接头2.7转动的动力系统，以通过动力系统带动钻杆接头2.7的转动，实现钻杆接头2.7与钻杆2.5的连接和拆卸；架体2.1远离钻杆固定件2.4的一端底部与一连接座2.10铰接，以通过设置在架体2.1底部的调节油缸2.11带动架体2.1绕连接座2.10翻转，调节油缸2.11的底座以及连接座2.10均设置在履带行走机构1上部面的回转组件1.4上，以通过回转组件1.4调整钻机导轨机构2.12的朝向；所述机械手3包括伸缩机构3.2、平移机构3.3、摆动机构3.4和调角机构3.5，其中，伸缩机构3.2的一端设置有抓取机构3.1，另一端设置有平移机构3.3，通过伸缩机构3.2的伸缩带动抓取机构3.1前后伸缩，且伸缩机构3.2的伸缩方向与平移机构3.3的平移方向处在同一水平面且相互垂直，所述摆动机构3.4设置在平移机构3.3上远离伸缩机构3.2的一端，通过摆动机构3.4的摆动牵引抓取机构3.1、伸缩机构3.2、平移机构3.3进行整体翻转，所述调角机构3.5包括一个旋转臂和一个调角油缸，所述调角油缸的一端与旋转臂铰接，另一端铰接在一固定点上，所述旋转臂设置在摆动机构的下方且绕一固定轴旋转，通过调角油缸的伸缩带动旋转臂继而牵引整个机械手3绕固定轴旋转。
所述履带行走机构1包括一个箱体式的机架1.2，机架1.2两侧固定设置有通过液压马达驱动的履带1.1，前后设置有八个支撑油缸1.3，所述八个支撑油缸1.3包括包含四个支腿油缸和四个立柱油缸，通过支腿油缸向下和立柱油缸向上伸缩进而支撑地面和顶板。
所述自动钻杆箱4包括放置钻杆的料仓，设置在料仓内的钻杆升降机构4.1、顶柱机构4.2、顶柱移动机构4.3和顶柱升降机构4.4，所述料仓为上端开口的箱体结构，内部通过不连续的竖向短板按照同一方向将箱体内腔均匀分割成若干个用于放置钻杆的隔腔，所述钻杆升降机构4.1包括设置在料仓内腔底部的螺旋升降机和设置在钻杆下方的托板，托板上设置有供竖向短板穿过的槽，以使螺旋升降机带动托板沿竖向短板升降进而将料仓内的钻杆抬升或放回，所述顶柱移动机构4.3和顶柱升降机构4.4分别牵引顶柱机构4.2进行横向和竖向的移动
在具体的实施过程中，在4自动钻杆箱中，通过利用4.1钻杆升降机构，将顶层钻杆保持在固定高度，通过4.3顶柱移动机构与4.4顶柱升降机构的移动，将4.2顶柱机构移动到钻杆的中心位置。4.2顶柱机构伸出，两顶柱穿过钻杆箱两侧的凹槽进入钻杆内部，通过4.4顶柱升降机构，将4.2顶柱机构与钻杆一起提升到钻杆箱以上的位置，通过4.3顶柱移动机构将钻杆移动到钻杆箱的最前端，放到固定位置后，4.2顶柱机构从钻杆中缩回到钻杆箱外侧。这样可以高效准确的将钻杆搬运到固定位置，并且可以从固定位置搬运钻杆至钻杆箱内。
其中，钻杆到固定位置后，3机械手调整位置，张开3.1抓取机构，3.2伸缩机构伸出，闭合3.1抓取机构，抓住钻杆。通过3.4摆动机构摆动3.1抓取机构，将钻杆带出钻杆箱固定位置。通过3.5调角机构将机械手调整到与导轨平行的角度，再通过3.3平移机构将3.1抓取机构移动到固定位置后摆动3.1抓取机构，伸出3.2伸缩机构，将钻杆送入前端夹持器内部。待前端夹持器夹紧钻杆后，3.1抓取机构张开，3.2伸缩机构缩回，3.4摆动机构摆动将3机械手摆出2钻孔执行机构。通过，3机械手可以将钻杆从2钻孔执行机构中取出，送回到4自动钻杆箱的前端固定位置。
在1履带行走机构中，1.2机架为焊接式箱体，通过螺栓连接的形式将1.1履带、1.3支撑油缸与1.4大盘回转连接起来。1.1履带为钻机提供行走的能力，使钻机移动过程中更方便，降低工人劳动强度，提高作业效率。1.3支撑油缸分别支撑地面与顶板，实现钻机的稳固支撑，提高钻机打钻稳定性。1.4大盘回转支撑整个2钻孔执行机构与3机械手，并带动2钻孔执行机构与3机械手旋转。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例描述如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述所述技术内容作出的些许更动或修饰均为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (1)

1.一种煤矿用自动化液压钻机，包括钻孔执行装置（2）、机械手（3）、自动钻杆箱（4）以及用于支撑和移动上述三部分的履带行走装置（1），其中，操控机械手（3）由PLC可编程控制系统控制其从自动钻杆箱（4）中抽取钻杆并放置在钻孔执行装置（2）上，由钻孔执行装置（2）完成钻孔作业，其特征在于：所述钻孔执行装置（2）包括架体（2.1）和设置在架体（2.1）两侧的滑轨（2.2），在架体（2.1）一端的上表面上间隔设置有两个结构相同的钻杆固定件（2.4），且两个钻杆固定件（2.4）上设置有限位孔（2.3），以使钻杆（2.5）的一端穿过一个限位孔（2.3）并固定在另一限位孔（2.3）内时限制钻杆（2.5）的转动，滑轨（2.2）上与钻杆固定件（2.4）相对的位置滑动设置有钻杆驱动架（2.6），钻杆驱动架（2.6）上具有连接钻杆（2.5）的钻杆接头（2.7）以及驱动钻杆接头（2.7）转动的动力系统，以通过动力系统带动钻杆接头（2.7）的转动，实现钻杆接头（2.7）与钻杆（2.5）的连接和拆卸；架体（2.1）远离钻杆固定件（2.4）的一端底部与一连接座（2.10）铰接，以通过设置在架体（2.1）底部的调节油缸（2.11）带动架体（2.1）绕连接座（2.10）翻转，调节油缸（2.11）的底座以及连接座（2.10）均设置在履带行走机构（1）上部面的回转组件（1.4）上；所述机械手（3）包括伸缩机构（3.2）、平移机构（3.3）、摆动机构（3.4）和调角机构（3.5），其中，伸缩机构（3.2）的一端设置有抓取机构（3.1），另一端设置有平移机构（3.3），通过伸缩机构（3.2）的伸缩带动抓取机构（3.1）前后伸缩，且伸缩机构（3.2）的伸缩方向与平移机构（3.3）的平移方向处在同一水平面且相互垂直，所述摆动机构（3.4）设置在平移机构（3.3）上远离伸缩机构（3.2）的一端，通过摆动机构（3.4）的摆动牵引抓取机构（3.1）、伸缩机构（3.2）、平移机构（3.3）进行整体翻转，所述调角机构（3.5）包括一个旋转臂和一个调角油缸，所述调角油缸的一端与旋转臂铰接，另一端铰接在一固定点上，所述旋转臂设置在摆动机构的下方且绕一固定轴旋转，通过调角油缸的伸缩带动旋转臂继而牵引整个机械手（3）绕固定轴旋转；所述履带行走机构（1）包括一个箱体式的机架（1.2），机架（1.2）两侧固定设置有通过液压马达驱动的履带（1.1），前后设置有八个支撑油缸（1.3），所述八个支撑油缸（1.3）包括包含四个支腿油缸和四个立柱油缸，通过支腿油缸向下和立柱油缸向上伸缩进而支撑地面和顶板；所述自动钻杆箱（4）包括放置钻杆的料仓，设置在料仓内的钻杆升降机构（4.1）、顶柱机构（4.2）、顶柱移动机构（4.3）和顶柱升降机构（4.4），所述料仓为上端开口的箱体结构，内部通过不连续的竖向短板按照同一方向将箱体内腔均匀分割成若干个用于放置钻杆的隔腔，所述钻杆升降机构（4.1）包括设置在料仓内腔底部的螺旋升降机和设置在钻杆下方的托板，托板上设置有供竖向短板穿过的槽，以使螺旋升降机带动托板沿竖向短板升降进而将料仓内的钻杆抬升或放回，所述顶柱移动机构（4.3）和顶柱升降机构（4.4）分别牵引顶柱机构（4.2）进行横向和竖向的移动。
CN201710018036.6A 2017-01-11 2017-01-11 一种煤矿用自动化液压钻机 Active CN106677699B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710018036.6A CN106677699B (zh) 2017-01-11 2017-01-11 一种煤矿用自动化液压钻机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710018036.6A CN106677699B (zh) 2017-01-11 2017-01-11 一种煤矿用自动化液压钻机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106677699A CN106677699A (zh) 2017-05-17
CN106677699B true CN106677699B (zh) 2018-12-14

Family

ID=58849371

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710018036.6A Active CN106677699B (zh) 2017-01-11 2017-01-11 一种煤矿用自动化液压钻机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106677699B (zh)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107143293B (zh) * 2017-07-10 2023-03-14 安徽理工大学 一种全液压煤矿井下钻孔辅助机械装置
CN107489383A (zh) * 2017-09-27 2017-12-19 辽宁工程技术大学 一种煤矿井下自动化钻杆管理系统及方法
CN107676036A (zh) * 2017-10-09 2018-02-09 煤科集团沈阳研究院有限公司 可拆装钻杆的煤矿用履带式坑道钻机及使用方法
CN108162192B (zh) * 2017-12-29 2024-07-30 长沙伟诺汽车制造有限公司 一种多功能桩工车
CN108505936B (zh) * 2018-03-13 2019-09-27 河南铁福来装备制造股份有限公司 一种煤矿三轴遥控钻杆车
CN109779525A (zh) * 2019-03-15 2019-05-21 山东瑞源钾盐工程技术股份有限公司 大直径自导向水平钻机
CN110242231B (zh) * 2019-07-29 2024-08-30 中国地质大学（北京） 一种钻杆自动排放与传接装置
CN111188574A (zh) * 2020-03-05 2020-05-22 河南铁福来装备制造股份有限公司 一种煤矿用智能打钻造穴一体化成套设备
CN111271011A (zh) * 2020-03-26 2020-06-12 山东天河科技股份有限公司 一种煤矿用全方位自动上下钻杆的装置
CN111520092A (zh) * 2020-06-09 2020-08-11 山东科灵节能装备股份有限公司 环保型移动式钻井设备
CN111577132B (zh) * 2020-06-29 2021-10-01 山东唐口煤业有限公司 一种矿井全自动液压钻车
CN111827890A (zh) * 2020-07-22 2020-10-27 青海省水利水电工程局有限责任公司 爆破钻孔控制施工设备及其施工方法
CN111852332B (zh) * 2020-08-13 2024-07-12 铁福来装备制造集团股份有限公司 一种自带钻杆箱的自动加杆钻机
CN112049585B (zh) * 2020-09-14 2023-03-21 蒙阴鲁盟工程机械有限公司 一种钻井用钻杆转移架
CN112901067B (zh) * 2021-01-27 2023-02-28 应急管理部信息研究院 一种煤矿井下钻孔机器人
CN112814565B (zh) * 2021-03-11 2023-10-20 重庆平山机电设备有限公司 一种自动加杆钻机
CN112832678B (zh) * 2021-03-18 2024-05-28 山东唐口煤业有限公司 一种全自动智能遥控钻车
CN113236153A (zh) * 2021-06-29 2021-08-10 中煤科工集团重庆研究院有限公司 一种自动调宽钻杆箱
CN113738291B (zh) * 2021-08-20 2024-02-09 中煤科工集团西安研究院有限公司 煤矿井下双向旋转螺旋钻杆、卸扣装置和装卸系统及方法
CN113404807B (zh) * 2021-08-20 2021-11-09 江苏卓维矿业科技有限公司 一种磁气驱动旋转一体化矿山机械补偿式减振装置
CN113898302A (zh) * 2021-11-29 2022-01-07 徐州徐工基础工程机械有限公司 一种全自动多列装杆装置
CN115538934B (zh) * 2022-11-30 2023-02-28 中煤科工西安研究院(集团)有限公司 基于六轴机械手加卸钻杆的一体式钻孔机器人及控制方法
CN116717191B (zh) * 2023-08-10 2023-10-20 山东天河科技股份有限公司 一种煤矿钻机稳固装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3608511A1 (de) * 1986-03-14 1987-09-17 Schmidt & Co Gmbh Kranz Bohrwagen mit magazin-aufnahmevorrichtung
CN103758452A (zh) * 2014-01-02 2014-04-30 河南科技大学 一种矿用液压钻车
CN104912484A (zh) * 2015-04-21 2015-09-16 王发秀 煤矿用全自动锚杆钻车
CN105003201A (zh) * 2015-07-06 2015-10-28 河南科技大学 一种煤矿用自动换杆液压钻车
CN105625941A (zh) * 2016-02-02 2016-06-01 中煤科工集团西安研究院有限公司 具有自动换杆功能的履带式全液压坑道钻机
CN206625782U (zh) * 2017-01-11 2017-11-10 河南铁福来装备制造股份有限公司 一种煤矿用自动化液压钻机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3608511A1 (de) * 1986-03-14 1987-09-17 Schmidt & Co Gmbh Kranz Bohrwagen mit magazin-aufnahmevorrichtung
CN103758452A (zh) * 2014-01-02 2014-04-30 河南科技大学 一种矿用液压钻车
CN104912484A (zh) * 2015-04-21 2015-09-16 王发秀 煤矿用全自动锚杆钻车
CN105003201A (zh) * 2015-07-06 2015-10-28 河南科技大学 一种煤矿用自动换杆液压钻车
CN105625941A (zh) * 2016-02-02 2016-06-01 中煤科工集团西安研究院有限公司 具有自动换杆功能的履带式全液压坑道钻机
CN206625782U (zh) * 2017-01-11 2017-11-10 河南铁福来装备制造股份有限公司 一种煤矿用自动化液压钻机

Also Published As

Publication number Publication date
CN106677699A (zh) 2017-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106677699B (zh) 一种煤矿用自动化液压钻机
CN206625782U (zh) 一种煤矿用自动化液压钻机
CN107461203B (zh) 一种盾构机自动换刀装置
CN104879061B (zh) 自行门架式多功能凿岩台车
CN106194023B (zh) 一种用于综采工作面过断层的吊装式钻孔装置及使用方法
CN111852332B (zh) 一种自带钻杆箱的自动加杆钻机
CN110886578B (zh) 一种矿山工程爆破用钻孔装置
CN106194072B (zh) 外挂式自动换杆钻机
CN106194022A (zh) 一种用于综采工作面过断层的便携式钻孔装置及使用方法
CN205823185U (zh) 自移式打钻支护一体机
CN106481290A (zh) 一种油田修井作业自动化设备
CN206554826U (zh) 一种煤矿用自动送钻杆与回收钻杆的装置
CN110374654B (zh) 一种液压支架装置及用液压支架装置处理煤矿冒顶的处理方法
CN109594919A (zh) 一种煤矿用轨道行走式可折叠巷道架管机
CN108071339B (zh) 一种全自动坑道钻机
KR101579789B1 (ko) 천공기용 로드 공급장치
CN213537145U (zh) 一种探矿机操作平台液压升降装置
CN109108659A (zh) 一种小车端梁转轴自动化加工装置
CN108412514A (zh) 悬臂式掘护一体机
CN203488122U (zh) 垂直排管系统
CN102996150B (zh) 挡矸装置
CN110513039A (zh) 一次定位全断面施工的双臂锚杆钻车
CN212154693U (zh) 一种双举升猫道
CN210797698U (zh) 一种真空开挖机带浮动吊臂的伸臂机构
CN212286423U (zh) 一种轨道交通的机器人自动点焊龙门架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 467000 North Ring Road South, Xinhua District, Pingdingshan City, Henan Province (West of Industrial Park Road, Xinhua District)

Patentee after: Tiefulai Equipment Manufacturing Group Co.,Ltd.

Address before: 467000 North Ring Road South, Xinhua District, Pingdingshan City, Henan Province (West of Industrial Park Road, Xinhua District)

Patentee before: HENAN TIEFULAI EQUIPMENT MANUFACTURING Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210820

Address after: 467400 Industrial Agglomeration Area of Baofeng County, Pingdingshan City, Henan Province

Patentee after: Tiefulai Equipment Manufacturing Group Co.,Ltd.

Patentee after: Huayang New Material Technology Group Co.,Ltd.

Address before: 467000 North Ring Road South, Xinhua District, Pingdingshan City, Henan Province (West of Industrial Park Road, Xinhua District)

Patentee before: Tiefulai Equipment Manufacturing Group Co.,Ltd.