CN106677556B - 一种智能破墙机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能破墙机器人，包括底盘、四个第一步进电机、四个车轮架、四个第二步进电机、四个车轮、升降板、墙锯、第三步进电机、两个第一丝杠、两个第四步进电机、第二丝杠、横滑板、纵滑板、第一电缸、下起重臂、第二电缸、转动台、上起重臂、真空发生器、真空吸盘、废料储存箱、回转马达、第五步进电机、第三电缸，由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：结构紧凑，安全可靠，方便快捷，大大减轻了人力物力，提高了凿墙开门的质量，并且能够最大限度降低噪声和污染。

Description

一种智能破墙机器人
技术领域
本发明涉及一种建筑机械设备，具体涉及一种智能破墙机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
在日常生活中，当人们需要对房屋户型进行改造时，或者新房在装修时需要对房屋进行改造时，需要凿墙或者开凿一个新的门洞，传统的方法是建筑工人用电搞、钻头、墙锯等工具手工开展工作，这样需要大量的人力，在施工过程中会出现许多人身安全隐患，并且施工过程噪声大、扬尘大污染严重，因此急需一种机械设备能够以一种方便快捷、安全可靠、小噪声、小污染的方式进行凿墙开门的工作。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能破墙机器人，其结构紧凑，安全可靠，方便快捷，大大减轻了人力物力，提高了凿墙开门的质量，并且能够最大限度降低噪声和污染。
本发明采取的技术方案为：一种智能破墙机器人，包括底盘、四个第一步进电机、四个车轮架、四个第二步进电机、四个车轮、升降板、墙锯、第三步进电机、两个第一丝杠、两个第四步进电机、第二丝杠、横滑板、纵滑板、第一电缸、下起重臂、第二电缸、转动台、上起重臂、真空发生器、真空吸盘、废料储存箱、回转马达、第五步进电机、第三电缸，其特征在于：所述底盘前端面上设有两个燕尾槽，所述底盘后部安装有废料储存箱，所述四个第一步进电机分别固定安装在底盘的四个角底部，所述四个车轮架分别固定安装在四个第一步进电机的电机轴上，所述四个车轮分别转动安装在四个车轮架上，所述四个第二步进电机分别固定安装在四个车轮架外侧，其电机轴分别穿过四个车轮架上的孔与四个车轮中心固定在一起；所述升降板背部设有左右对称的两个第二燕尾导轨，两个第二燕尾导轨之间的间距与底盘前端面上的两个燕尾糟之间的距离相等，所述升降板前部的上端设有左右对称的两个第二燕尾槽，在两个第二燕尾槽上部对应设有两个第四步进电机安装孔，所述升降板通过其背部的两个第二燕尾导轨配合安装在底盘的前部，所述第三电缸底部固定安装在底盘上，其伸缩杆固定安装在升降板背部，所述两个第四步进电机分别固定安装在两个第四步进电机安装孔上，所述两个第一丝杆一端分别通过联轴器安装在两个第四步进电机的电机轴上，另一端分别通过丝杠支座安装在升降板前部的下端，所述纵滑板上部的设有第一燕尾槽，在第一燕尾槽的右端设有第五步进电机安装孔，所述纵滑板后部设有左右对称的两个丝杠螺母安装孔，在两个丝杠螺母安装孔后部设有两个第一燕尾导轨 ，所述纵滑板通过两个两个第一燕尾导轨配合安装在两个第二燕尾槽上，通过两个丝杠螺母安装孔配合安装在两个第一丝杆上，所述横滑板通过燕尾导轨配合安装在第一燕尾槽上，所述第三步进电机固定安装在横滑板上，所述墙锯固定安装在第三步进电机的电机轴上；所述回转马达固定安装在底盘中部，所述转动台固定安装在回转马达上，所述下起重臂底部铰接在转动台的上面的左端，所述上起重臂拐角处铰接在下起重臂顶端，所述第二电缸底部铰接在转动台的上面的右端，并与下起重臂左右对齐，其上端铰接在下起重臂拐角处的下部，所述第一电缸下部铰接在下起重臂拐角处的的上部，其伸缩杆铰接在上起重臂底部，所述真空发生器固定安装在上起重臂顶部，所述真空吸盘配合安装在真空发生器上。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：结构紧凑，安全可靠，方便快捷，大大减轻了人力物力，提高了凿墙开门的质量，并且能够最大限度降低噪声和污染。
附图说明
图1为本发明整体装配的立体结构示意图。
图2为本发明整体装配另一角度的立体结构示意图。
图3为本发明纵滑板的立体结构示意图。
图4为本发明升降板的立体结构示意图。
附图标号：1-底盘；2-第一步进电机；3-车轮架；4-第二步进电机；5-车轮；6-升降板；7-墙锯；8-第三步进电机；9-第一丝杠；10-第四步进电机；11-第二丝杠；12-横滑板；13-纵滑板；14-第一电缸；15-下起重臂；16-第二电缸；17-转动台；18-上起重臂；19-真空发生器；20-真空吸盘；21-废料储存箱；22-回转马达；23-第五步进电机；24-第三电缸；601-第四步进电机；602-第二燕尾槽；603-第二燕尾导轨；1301-第五步进电机安装孔；1302-第一燕尾槽；1303-丝杠螺母安装孔；1304-第一燕尾导轨。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4所示，一种智能破墙机器人，包括底盘1、四个第一步进电机2、四个车轮架3、四个第二步进电机4、四个车轮5、升降板6、墙锯7、第三步进电机8、两个第一丝杠9、两个第四步进电机10、第二丝杠11、横滑板12、纵滑板13、第一电缸14、下起重臂15、第二电缸16、转动台17、上起重臂18、真空发生器19、真空吸盘20、废料储存箱21、回转马达22、第五步进电机23、第三电缸24，其特征在于：所述底盘1前端面上设有两个燕尾槽，所述底盘1后部安装有废料储存箱21，所述四个第一步进电机2分别固定安装在底盘1的四个角底部，所述四个车轮架3分别固定安装在四个第一步进电机2的电机轴上，所述四个车轮5分别转动安装在四个车轮架3上，所述四个第二步进电机4分别固定安装在四个车轮架3外侧，其电机轴分别穿过四个车轮架3上的孔与四个车轮5中心固定在一起；所述升降板6背部设有左右对称的两个第二燕尾导轨603，两个第二燕尾导轨603之间的间距与底盘1前端面上的两个燕尾糟之间的距离相等，所述升降板6前部的上端设有左右对称的两个第二燕尾槽602，在两个第二燕尾槽602上部对应设有两个第四步进电机安装孔601，所述升降板6通过其背部的两个第二燕尾导轨603配合安装在底盘1的前部，所述第三电缸24底部固定安装在底盘1上，其伸缩杆固定安装在升降板6背部，所述两个第四步进电机10分别固定安装在两个第四步进电机安装孔601上，所述两个第一丝杆9一端分别通过联轴器安装在两个第四步进电机10的电机轴上，另一端分别通过丝杠支座安装在升降板6前部的下端，所述纵滑板13上部的设有第一燕尾槽1302，在第一燕尾槽1302的右端设有第五步进电机安装孔1301，所述纵滑板13后部设有左右对称的两个丝杠螺母安装孔1303，在两个丝杠螺母安装孔1303后部设有两个第一燕尾导轨1304 ，所述纵滑板13通过两个两个第一燕尾导轨1304配合安装在两个第二燕尾槽602上，通过两个丝杠螺母安装孔1303配合安装在两个第一丝杆9上，所述横滑板12通过燕尾导轨配合安装在第一燕尾槽1302上，所述第三步进电机8固定安装在横滑板12上，所述墙锯7固定安装在第三步进电机8的电机轴上；所述回转马达22固定安装在底盘1中部，所述转动台17固定安装在回转马达22上，所述下起重臂15底部铰接在转动台17的上面的左端，所述上起重臂18拐角处铰接在下起重臂15顶端，所述第二电缸16底部铰接在转动台17的上面的右端，并与下起重臂15左右对齐，其上端铰接在下起重臂15拐角处的下部，所述第一电缸14下部铰接在下起重臂15拐角处的的上部，其伸缩杆铰接在上起重臂18底部，所述真空发生器19固定安装在上起重臂18顶部，所述真空吸盘20配合安装在真空发生器19上。
本发明工作原理为：本发明在使用时，首先第一步进电机2、第二步进电机4工作工作，将本发明行走至工作位置，然后第三电缸24工作调整升降板位置，然后两个第四步进电机10、第五步进电机23工作，调整墙锯7位置，然后墙锯7工作，在第四步进电机10、第五步进电机23的配合下开始切割墙体，将墙体由下至上每隔一定间距将墙体横向切割，然后第三步进电机8工作，使墙锯7旋转90°，然后第四步进电机10、第五步进电机23工作，调整墙锯7位置，由左至右每隔一定间隔将墙体纵向切割，切割完毕后，墙体已被分割成一定尺寸的矩形块，然后第一步进电机2、第二步进电机4工作，调整本发明位置，然后第一电缸14、第二电缸16工作，调整真空吸盘20位置，然后真空的发生器19工作，将矩形块墙体吸起，然后回转马达22工作，将吸起的墙体放进废料储存箱21中，重复以上步骤，对墙体进行切割进而达到开凿墙体和开凿门洞的目的。

Claims (1)

1.一种智能破墙机器人，包括底盘(1)、四个第一步进电机(2)、四个车轮架(3)、四个第二步进电机(4)、四个车轮(5)、升降板(6)、墙锯(7)、第三步进电机(8)、两个第一丝杠(9)、两个第四步进电机(10)、第二丝杠(11)、横滑板(12)、纵滑板(13)、第一电缸(14)、下起重臂(15)、第二电缸(16)、转动台(17)、上起重臂(18)、真空发生器(19)、真空吸盘(20)、废料储存箱(21)、回转马达(22)、第五步进电机(23)、第三电缸(24)，其特征在于：所述底盘(1)前端面上设有两个燕尾槽，所述底盘(1)后部安装有废料储存箱(21)，所述四个第一步进电机(2)分别固定安装在底盘(1)的四个角底部，所述四个车轮架(3)分别固定安装在四个第一步进电机(2)的电机轴上，所述四个车轮(5)分别转动安装在四个车轮架(3)上，所述四个第二步进电机(4)分别固定安装在四个车轮架(3)外侧，其电机轴分别穿过四个车轮架(3)上的孔与四个车轮(5)中心固定在一起；所述升降板(6)背部设有左右对称的两个第二燕尾导轨(603)，两个第二燕尾导轨(603)之间的间距与底盘(1)前端面上的两个燕尾糟之间的距离相等，所述升降板(6)前部的上端设有左右对称的两个第二燕尾槽(602)，在两个第二燕尾槽(602)上部对应设有两个第四步进电机安装孔(601)，所述升降板(6)通过其背部的两个第二燕尾导轨(603)配合安装在底盘(1)的前部，所述第三电缸(24)底部固定安装在底盘(1)上，其伸缩杆固定安装在升降板(6)背部，所述两个第四步进电机(10)分别固定安装在两个第四步进电机安装孔(601)上，所述两个第一丝杆(9)一端分别通过联轴器安装在两个第四步进电机(10)的电机轴上，另一端分别通过丝杠支座安装在升降板(6)前部的下端，所述纵滑板(13)上部的设有第一燕尾槽(1302)，在第一燕尾槽(1302)的右端设有第五步进电机安装孔(1301)，所述纵滑板(13)后部设有左右对称的两个丝杠螺母安装孔(1303)，在两个丝杠螺母安装孔(1303)后部设有两个第一燕尾导轨(1304) ，所述纵滑板(13)通过两个两个第一燕尾导轨(1304)配合安装在两个第二燕尾槽(602)上，通过两个丝杠螺母安装孔(1303)配合安装在两个第一丝杆(9)上，所述横滑板(12)通过燕尾导轨配合安装在第一燕尾槽(1302)上，所述第三步进电机(8)固定安装在横滑板(12)上，所述墙锯(7)固定安装在第三步进电机(8)的电机轴上；所述回转马达(22)固定安装在底盘(1)中部，所述转动台(17)固定安装在回转马达(22)上，所述下起重臂(15)底部铰接在转动台(17)的上面的左端，所述上起重臂(18)拐角处铰接在下起重臂(15)顶端，所述第二电缸(16)底部铰接在转动台(17)的上面的右端，并与下起重臂(15)左右对齐，其上端铰接在下起重臂(15)拐角处的下部，所述第一电缸(14)下部铰接在下起重臂(15)拐角处的的上部，其伸缩杆铰接在上起重臂(18)底部，所述真空发生器(19)固定安装在上起重臂(18)顶部，所述真空吸盘(20)配合安装在真空发生器(19)上。
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