CN106662871B - 车辆周围环境数据在移动单元上依赖于方位位置的显示 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于监控车辆周围环境的方法，其中，车辆(1、2)的周围环境数据借助于周围环境传感机构(3)来获知，将所获知的周围环境数据传输给移动单元(4)并且在那里进行显示。在此，获知移动单元(4)相对车辆(1、2)的方位位置，并且依赖于移动单元(4)的所获知的方位位置在移动单元(4)上显示周围环境数据。本发明也涉及对应地实施的计算机程序产品、驾驶辅助系统和移动单元(4)。

Description

车辆周围环境数据在移动单元上依赖于方位位置的显示
技术领域
本发明涉及借助于周围环境传感机构来获知车辆的周围环境数据的方法。将这些周围环境数据传输给移动单元并且在那里进行显示。此外，本发明还涉及用于执行该方法的计算机程序产品以及用于监控车辆周围环境的驾驶辅助系统和用于监控车辆周围环境的移动单元。
背景技术
从DE 10 2008 034 606 A1公知了一种用于将车辆的周围环境在移动单元上显示的方法。从中公知了依赖于识别出的驾驶员的驾驶意图来改变再现了虚拟的行车道平面的透视图。
从DE 10 2012 200 721 A1也公知了一种用于监控车辆周围环境的方法。在这种情况下，在移动单元的指示设备上指示了车辆周围环境的至少一个片段，其中，所指示的片段通过移动单元的取向来确定。
由于有大量被指示的信息，从现有技术公知的周围环境数据在移动单元上的再现对于移动单元的使用者来说可以是不利的。将重要的周围环境数据与不重要的周围环境数据分开对于该使用者来说可能是困难的。
发明内容
因而，本发明的任务是：更符合状况地向这种移动单元的使用者指示其上所示出的周围环境数据。
该任务通过用于监控车辆周围环境的方法来解决，其中，车辆的周围环境数据借助于周围环境传感机构来获知，将所获知的周围环境数据传输给移动单元并且在那里进行显示，其特征在于，获知移动单元相对车辆的方位位置，并且依赖于移动单元的所获知的方位位置来显示周围环境数据，其中，车辆周围环境被划分成多个分立的区，并且获知移动单元处在哪个区中，并且依赖于所获知的移动单元所处的区来显示周围环境数据。
此外，该任务通过如下计算机程序产品来解决，该计算机程序产品用于当其在计算机上实施时，执行上述用于监控车辆周围环境的方法。
此外，该任务通过用于监控车辆周围环境的驾驶辅助系统来解决，其中，驾驶辅助系统被实施成用于获知车辆的周围环境数据，并且将周围环境数据传输给移动单元，并且在移动单元上显示周围环境数据，其特征在于，驾驶辅助系统被实施成用于获知移动单元相对车辆(的方位位置，并且依赖于方位位置在移动单元上显示周围环境数据，其中，车辆周围环境划分成多个分立的区，并且获知移动单元处在哪个区中，并且依赖于所获知的移动单元所处的区来显示周围环境数据。
此外，该任务通过用于监控车辆周围环境的移动单元来解决，其中，移动单元被实施成用于接收车辆的周围环境数据，并且依赖于移动单元相对车辆的方位位置来显示周围环境数据，其中，车辆周围环境划分成多个分立的区，并且获知移动单元处在哪个区中，并且依赖于所获知的移动单元所处的区来显示周围环境数据。
该任务的有利的实施方式可以从下文得知。
因此，提出了一种用于监控车辆周围环境的方法，其中，车辆的周围环境数据借助于周围环境传感机构来获知。将所获知的周围环境数据传输给移动单元并且在那里进行显示。在此规定：获知移动单元相对车辆的方位位置。随后，依赖于移动单元的分别获知的方位位置来显示已经借助于周围环境传感机构获知的周围环境数据。
因此，对于移动单元的使用者来说，仅显示那些对于在各自的方位位置上的使用者来说需要的周围环境数据。例如，这些对于现在的方位位置的使用者来说本来就是可见的周围环境数据、尤其是图像或者视频可以从移动单元上的显示中去除。此外，依赖于方位位置以不同方式实现周围环境数据在移动单元上的显示，尤其是处理。因此，例如颜色再现、形状再现或者透视图再现可以与移动单元的各自的方位位置相匹配。由此，可以明显减小移动单元的操作者借助在那里显示出的周围环境数据而得到的信息密度。
尤其地，周围环境传感机构可以是摄像和/或视频系统。替选地或者附加地，周围环境传感机构可以具有雷达传感器、超声波传感器、红外光传感器等等。由这些传感器产生的数据形成用于监控车辆周围环境的周围环境数据。与此相应，周围环境数据尤其可以是图像或视频和/或与障碍物的间距和/或障碍物相对车辆的位置和/或障碍物相对车辆的速度等等。本发明的基本思想是：在移动单元上仅显示那些与移动单元的各自的方位位置相关的数据，或配合于各自的方位位置地设计周围环境数据的显示。
优选地，车辆周围环境被划分成多个分立的区。在这种情况下，获知移动单元处在哪个区之内。随后，依赖于所获知的区将周围环境数据显示在移动单元上。原则上，对方位位置的获知或对那些移动单元刚好所处的区的获知可以借助于周围环境传感机构来获知。替选地，可以设置专门的测位传感机构。通过将车辆周围环境分成多个分立的区，减少了在移动单元上的可能的显示方案的数量。由此，可以节约计算能力和/或存储容量。
优选规定：依赖于移动单元的所获知的方位位置来显示如下周围环境数据，这些周围环境数据是基本上处在车辆周围环境的从所获知的方位位置出发不可见的区域内的周围环境数据。因而，车辆周围环境的不可见的区域例如可以是车辆周围环境的死角。也就是说，这是车辆周围环境的如下区域，该区域对于移动单元的操作者来说在其移动单元的当前的方位位置上在视觉上不可见。这例如可以是远离当前的方位位置的车辆侧。随后，移动单元可以专门从该远离的车辆侧来显示图像或视频信号。因而，所指示的周围环境数据只包含那些操作者从其方位位置不能自己识别出的信息。
因而优选地，环境传感机构具有至少一个相机，该相机拍摄车辆周围环境的相机图像。这尤其可以包括整个车辆周围环境。与此相应，周围环境传感机构也可以具有多个这样的在车辆上分布地布置的相机。在这种情况下，在移动单元上显示的周围环境数据是车辆周围环境的从所获知的方位位置出发不可见的区域的相机图像。该相机图像尤其是实时相机图像，也就是车辆周围环境的各自的区域的相应当前的相机图像。对移动单元的方位位置的获知例如可以通过评估周围环境传感机构的周围环境数据(像例如周围环境传感机构的相机图像)来实现。因此，方位位置的获知可以通过对移动单元的操作者的视觉识别和通过紧接着将相机图像上的识别出的视觉位置配属于相对车辆的各自的方位位置来实现。或者，方位位置的获知可以通过在相机图像上识别安装在移动单元上的标记和通过紧接着将相机图像上的识别出的标记位置配属于相对车辆的各自的方位位置来实现。
但是优选地，为了获知移动单元相对车辆的方位位置，或为了将移动单元的方位位置配属于车辆周围环境的区，也可以设置射出电磁场的发送器以及识别该电磁场的场强的接收器(测位传感机构)。于是，移动单元相对车辆的方位位置借助由接收器识别出的电磁场场强来获知。由此，可以简单且准确地获知移动单元所处的各自的方位位置或各自的区。尤其地，多个分别射出电磁场的发送器可以方位固定地布置在车辆的外部区域上。于是，发送器可以均匀地或者不均匀地分布在车辆的外部区域上。于是，移动单元具有至少一个识别电磁场的场强的接收器。借助由接收器识别出的电磁场场强地来获知移动单元相对车辆的方位位置或移动单元所处的区。尤其可以通过移动单元本身来实现获知。然而，除了移动单元，获知也可以例如通过车辆来实现并且可以被传送给该移动单元。由此，也能够实现非常准确的方位位置获知。
优选地，移动单元还附加地被实施成用于远程控制车辆。于是，对于移动单元的操作者来说，通过在移动单元上显示的周围环境数据可以特别简单地对车辆进行调度。因而，本发明特别好地适合于使车辆的调度变得容易。通过在移动单元上显示的方位特定的周围环境数据可以取消附加的适配器或者副驾驶员。在此，远程控制尤其可以是车辆的加速和/或制动和/或转向。远程控制也可以是对车辆的简单或者复杂的行驶行为的预先给定。随后，行驶行为由移动单元告知车辆，由此车辆自主地执行行驶行为。由此，例如可以自动化地实现泊车过程或者联接过程。
本发明也涉及计算机程序产品，该计算机程序产品用于当该计算机程序产品在计算机上实施时，执行上面阐述的方法。
本发明也涉及用于监控车辆周围环境的驾驶辅助系统。驾驶辅助系统尤其被实施成用于实施上面阐述的方法。驾驶辅助系统被实施成用于获知车辆的周围环境数据，并且将周围环境数据传输给移动单元，以及在移动单元上显示周围环境数据。此外，驾驶辅助系统被实施成用于获知移动单元相对车辆的方位位置，并且依赖于方位位置在移动单元上显示周围环境数据。
此外，本发明还涉及用于监控车辆周围环境的移动单元。移动单元被实施成用于获得车辆的周围环境数据、尤其是车辆的周围环境传感机构的周围环境数据，并且被实施成用于依赖于移动单元相对车辆的方位位置来显示周围环境数据。
移动单元尤其是可由人员携带的移动单元。移动单元尤其是移动电话，像例如智能电话，或者移动单元例如是平板电脑、笔记本电脑、手提电脑等等。一个或多个射出电磁场的发送器尤其是蓝牙发送器、WLAN发送器、NFC发送器、RFID发送器等等，也就是在IT行业中所销售的常见的发送器。在本上下文中，RFID表示射频识别(Radio-FrequencyIdentification)，WLAN表示无线局域网络(Wireless Local Area Network)，并且NFC表示近场通信(Near Field Communication)。尤其是分别涉及BLE标签(BLE＝Bluetooth LowEnergy，低功耗蓝牙)。与此相应，识别电磁场的接收器分别是这种可以识别蓝牙场、NFC场、WLAN场、RFID场等等的接收器或可以识别这些场的场强的接收器。上面所提到的发送器类型已经被证明为特别适合于本应用。
优选地，每个发送器被实施成用于在发射电磁场时，尤其是在运行时连续地将个别的标识(例如个别的字符串)一起发射出去。因此，基于场的发送器可以准确地配属于其中每个电磁场。于是，接收器被实施成用于分别识别这些个别的标识。因此，由接收器识别出的其中每个电磁场场强都能配属于各自的所属的发送器。由于已知发送器在车辆上的结构位置并且每个场的场强都能个别来确定，所以可以使移动单元的方位位置的获知明显精细化。
附图说明
下面，依据本发明的有利实施例的一个图来详细阐述本发明，本发明的其它有利特征能从该图得知。在此，该图以示意图示出了车辆以及移动单元的俯视图。
具体实施方式
按照该图，车辆以过个环节来实施。该车辆例如是具有联接到牵引车辆上的挂车2的牵引车辆1。原则上，也可以只设置其中一个挂车2或者可以取消挂车2。车辆配设有周围环境传感机构，借助于该周围环境传感机构来获知车辆的周围环境。在所示出的例子中，周围环境传感机构是多个相机3，这些相机在车辆的外部区域上分布地布置。相机3尤其以如下方式分布，即，使得相机3覆盖车辆的整个周围环境。因此，车辆的正侧、背侧以及两个侧面(驾驶员侧、副驾驶员侧)都由相机3来检测。显而易见地，周围环境传感机构可以具有另外的用于获知车辆的周围环境的传感器。在该图中示例性地示出了另外的可能的相机位置。此外，周围环境传感机构可以具有一个或多个超声波传感器、雷达传感器、激光传感器、红外光传感器等等。因此，所获知的周围环境数据的一部分或者全部都被传输给可携带的移动单元4。在这种情况下，尤其是移动电话或者平板电脑。移动单元由操作者5来操作。在这种情况下，例如可以是车辆的驾驶员或者副驾驶员。操作者5带着移动单元4在所示出的例子中是在车辆之外处在驾驶员侧且在第一挂车2的高度上。尤其地，移动单元4被实施成用于远程控制该车辆。因而，操作者5可以从其刚好所处的外部位置对车辆进行调度，例如使车辆后退驶近装载站。在此，尤其是无线地实现了将相应的指令从移动单元传输给车辆。
从在该图中示出的状况得出：操作者5在其刚好所处的方位位置上不能看到整个车辆周围环境。例如，该操作者5不能看到处在副驾驶员侧在第一牵引车2的高度上的障碍物6。因此，在对车辆进行调度时有潜在危险。
因而，为了使该潜在危险最小化，获知移动单元4相对车辆的方位位置。随后，依赖于该获知的方位位置，在移动单元4上显示由周围环境传感机构(这里是：相机3)检测到的周围环境数据。按照该图，这在所示出的实施例中通过如下方式来实现，即，在移动单元4上显示由在副驾驶员侧的相机3检测到的图像。由此，在移动单元4上指示障碍物6(障碍物6‘)。因此，也通知操作者5在他不可见的区域内的车辆周围环境。
显而易见地，依赖于所使用的周围环境传感机构，在移动单元4上可以向操作者5指示其它周围环境数据，像例如雷达图像、超声波图像、红外图像等等。显示也可能与对车辆周围环境的图像再现有偏差。因此，例如附加地或者替选地，也可以指示车辆与障碍物6之间的间距。替选地或者附加地，也可以规定：依赖于移动单元4的所获知的方位位置以不同方式对数据(颜色、形状、透视图等等)进行处理。
对移动单元4相对车辆的方位位置的获知可以如在该图中示例性示出的那样借助于专门的测位传感机构来实现。然而，方位位置也可以另外任意地实现。例如，通过对周围环境传感机构的周围环境数据(即相机3的相机图像)的评估来实现。按照该图，测位传感机构的发送器7方位固定地布置在车辆的外部区域上，这些发送器7分别射出电磁场X。发送器7尤其是布置在车辆的边缘的区域内，尤其布置在竖边缘的区域内。与此相应，移动单元4具有作为测位传感器的一部分的接收器8，该接收器8在移动单元4的区域内分别识别电磁场X的场强。电磁场X的场强随着与各自的传感器7的距离增加而减小。因此，通过测量各自的场强可以获知接收器8或移动单元4所处的方位位置。这例如可以通过三角学计算或者凭经验的试验或者依据特性曲线来实现。
优选地，发送器7以各自的电磁场X发射个别的标识。因此，借助每个电磁场X可以辨认出射出各自的场的发送器7。于是，除了场强之外，接收器7还识别所属的个别的标识。因此，可以获知其中每个发送器7的电磁场X在移动单元4的当前的方位位置上具有怎样的场强。因为在结构上是预先给定的，所以发送器7在车辆上的位置是已知的。于是，基于对个别的场强和发送器7的结构上的位置的认知，例如可以通过本身已知的三角学计算准确地获知移动单元4相对车辆的各自的方位位置。
为了将在移动单元4上的可能的显示方案的数量保持在可管理的限度内，可以规定：车辆周围环境被划分成多个分立的区A至H。在这种情况下，不是获知移动单元4或接收器8的精准的方位位置，而是仅获知移动单元4或接收器8处在哪个区A至H中。与此相应，在移动单元4上示出的周围环境数据与移动单元4所处的相应的区A至H匹配。在所示出的例子中，移动单元4处在区F之内。由此，在移动单元4上显示在副驾驶员侧的相机3的图像。如果移动单元4例如处在区D(车辆的正侧)中，那么区H(车辆的背侧)对于操作者5来说是不可见的并且因此会在移动单元4上显示区H。如果操作者5与移动单元4一起处在区A的区域内，那么与此相应，在移动单元4上显示在驾驶员侧和在正侧的相机3的图像。相应的情况适用于其它区A至H。当然，可以设置更少数量或更多数量的区A至H。
在该图中，驾驶员座位配设有附图标记9。与此相应，驾驶员侧处在车辆的左侧，而副驾驶员侧处在车辆的右侧。车辆的正侧处在区D的区域内，而车辆的背侧处在区H的区域内。
应注意的是，接收器8可以被发射电磁场的发送器7取代。在这种情况下，在该图中所示出的发送器7被相应的接收器8取代。由此，也可以实现对移动单元4的方位位置获知。在该图中，通过方框示出了传感器7或接收器的替选的或者附加的位置。显而易见地，发送器7和/或接收器8也可以布置在车辆的其它适合的部位上。尤其地，发送器7分别是BLE标签。与此相应，接收器8用于识别BLE标签的场强。
尤其是为了能量供应，发送器7接驳到车辆的各自的车载电网上。替选地，发送器可以分别用电池来运行或者可以具有发电机以自己产生运行所需的电能(EnergyHarvesting，能量收集)。
附图标记列表
1 牵引车辆
1‘ 牵引车辆1在移动单元4上的显示
2 挂车
2‘ 挂车2在移动单元4上的显示
3 环境传感机构、相机
4 移动单元
5 操作者
6 障碍物
6‘ 障碍物6在移动单元4上的显示
7 发送器
8 接收器
A、……、H 区域
X 电磁场

Claims (10)

1.一种用于监控车辆周围环境的方法，其中
车辆(1、2)的周围环境数据借助于周围环境传感机构(3)来获知，
将所获知的周围环境数据传输给移动单元(4)并且在那里进行显示，
其特征在于，
获知所述移动单元(4)相对所述车辆(1、2)的方位位置，
并且依赖于所述移动单元(4)的所获知的方位位置来显示所述周围环境数据，
其中，所述车辆周围环境被划分成多个分立的区(A、……、H)，并且获知所述移动单元(4)处在哪个区(A、……、H)中，
并且依赖于所获知的所述移动单元(4)所处的区(A、……、H)来显示所述周围环境数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，依赖于所获知的所述移动单元(4)的方位位置来显示的周围环境数据是处在所述车辆周围环境的从所获知的方位位置出发不可见的区域内的周围环境数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述周围环境传感机构(3)包括至少一个相机(3)，所述至少一个相机(3)拍摄所述车辆周围环境的相机图像，
其中，在所述移动单元(4)上显示的周围环境数据是所述车辆周围环境的从所获知的方位位置出发不可见的区域的相机图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，设置有射出电磁场(X)的发送器(7)以及识别所述电磁场(X)的场强的接收器(8)，
并且，所述移动单元(4)相对所述车辆(1、2)的方位位置借助所述电磁场(X)的由所述接收器(8)识别出的场强来获知。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，多个分别射出电磁场(X)的发送器(7)以方位固定的方式在所述车辆(1、2)的外部区域上分布地布置，
并且，所述移动单元(4)具有至少一个识别所述电磁场(X)的场强的接收器(8)，
并且，所述移动单元(4)相对所述车辆(1、2)的方位位置借助所述电磁场(X)的由所述接收器分别识别出的场强来获知。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述移动单元(4)被实施成用于远程控制所述车辆(1、2)。
7.一种具有计算机程序的介质，所述介质用于当所述介质在计算机上使用时，执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
8.一种用于监控车辆周围环境的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统被实施成
用于获知车辆(1、2)的周围环境数据，并且
将所述周围环境数据传输给移动单元(4)，并且
在所述移动单元(4)上显示所述周围环境数据，
其特征在于，所述驾驶辅助系统被实施成
用于获知所述移动单元(4)相对所述车辆(1、2)的方位位置，并且
依赖于所述方位位置在所述移动单元(4)上显示所述周围环境数据，
其中，所述车辆周围环境划分成多个分立的区(A、……、H)，并且获知所述移动单元(4)处在哪个区(A、……、H)中，
并且依赖于所获知的所述移动单元(4)所处的区(A、……、H)来显示所述周围环境数据。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统被实施成用于实施根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种用于监控车辆周围环境的移动单元(4)，所述移动单元(4)被实施成，
用于接收车辆(1、2)的周围环境数据，并且
依赖于所述移动单元(4)相对所述车辆(1、2)的方位位置来显示所述周围环境数据，
其中，所述车辆周围环境划分成多个分立的区(A、……、H)，并且获知所述移动单元(4)处在哪个区(A、……、H)中，
并且，依赖于所获知的所述移动单元(4)所处的区(A、……、H)来显示所述周围环境数据。
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