CN106659499A - 用于外科缝合器的钳口开口特征结构 - Google Patents

用于外科缝合器的钳口开口特征结构 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种与外科器械一起使用的端部执行器，该端部执行器包括下钳口、砧座和弹性构件。砧座能够相对于下钳口在完全打开位置和完全闭合位置之间枢转。弹性构件被构造成能够在砧座处于完全打开位置时偏压砧座以保持在完全打开位置。端部执行器可包括与砧座联接的闭合环，该闭合环能够相对于下钳口平移并且被构造成能够在闭合环相对于下钳口朝近侧平移时在接合部处接合砧座，从而相对于下钳口朝向完全打开位置枢转砧座。在各种实施方案中，弹性构件可包括定位在闭合环与砧座之间的弹性体材料或一对弹簧或接合砧座的弹性臂。

Description

用于外科缝合器的钳口开口特征结构
背景技术
在一些情况下，内窥镜式外科器械可优于传统的开放式外科装置，因为较小切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的套管将远侧端部执行器放置在期望的手术部位处。这些远侧端部执行器(例如，直线切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置以及使用超声波振动、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科器械可包括轴，该轴位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间。此轴可插入期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，因此有利于端部执行器在患者体内的定位。还可通过添加一个或多个关节运动接头或特征结构而进一步有利于端部执行器的定位，使端部执行器能够选择性地进行关节运动，或者以其他方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些这样的缝合器能够操作以夹紧组织层，切割穿过被夹紧的组织层，并驱动钉穿过组织层，以在组织层的被切断的端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅示例性外科缝合器公开于：1989年2月21日公布的名称为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler and Staple Cartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“Articulation Assembly for Surgical Instruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“Surgical Clamping Mechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“SurgicalStapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Havinga Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke FiringMechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing MechanismHaving a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism forPrevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-BeamFiring Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“SurgicalStapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridge withAdhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven Surgical CuttingInstrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914。上述引用的美国专利中的每个专利的公开内容均以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其他非内窥镜式手术。举例来讲，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔移出器官之前，可通过缝合器切断和闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其他情况和手术。
特别适用或通过胸廓切开术使用的外科缝合器的示例公开于：2013年2月28日提交的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinionand Opposing Racks”的美国专利申请13/780,067；2013年2月28日提交的名称为“LockoutFeature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利申请13/780,082；2013年2月28日提交的名称为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国专利申请13/780,106；2013年2月28日提交的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利申请13/780,120；2013年2月28日提交的名称为“Surgical Instrument withArticulation Lock having a Detenting Binary Spring”的美国专利申请13/780,162；2013年2月28日提交的名称为“Distal Tip Features for End Effector of SurgicalInstrument”的美国专利申请13/780,171；2013年2月28日提交的名称为“Staple FormingFeatures for Surgical Stapling Instrument”的美国专利申请13/780,379；2013年2月28日提交的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利申请13/780,402；2013年2月28日提交的名称为“Installation Features for SurgicalInstrument End Effector Cartridge”的美国专利申请13/780,417；上述引用的美国专利申请中的每个专利申请的公开内容均以引用方式并入本文。
虽然已经制造和使用各种类型的外科缝合器械和相关部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用所附权利要求中描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图例示了本发明的实施方案，并且与以上所给出的本发明的一般描述和下文所给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1示出了示例性关节运动式外科缝合器械的透视图；
图2示出了图1器械的侧正视图；
图3示出了图1器械的端部执行器的透视图，其中端部执行器处于闭合构型；
图4示出了图3的端部执行器的透视图，其中端部执行器处于打开构型；
图5示出了图3的端部执行器的分解透视图；
图6示出了沿图4的线6-6截取的图3的端部执行器的端视剖面图；
图7A示出了沿图4的线7-7截取的图3的端部执行器的横截面侧视图，其中击发梁处于近侧位置；
图7B示出了沿图4的线7-7截取的图3的端部执行器的横截面侧视图，其中击发梁处于远侧位置；
图8示出了图3的端部执行器的透视图，该端部执行器定位在组织处并已在组织中被致动了一次；
图9示出了用于图1的器械的示例性控制电路的示意图；
图10示出了图1器械的柄部组件的透视图，其中移除了一半外壳和一些内部部件；
图11示出了图10的柄部组件的驱动组件部件的透视图；
图12示出了与击发梁联接的图11驱动组件的细长构件的透视图；
图13示出了与图1的器械一起使用的另一个示例性端部执行器的透视图；
图14A示出了图13的端部执行器的砧座的透视图；
图14B示出了图14A的砧座的顶部平面图；
图15示出了图13的端部执行器的下钳口的侧正视图；
图16示出了图13的端部执行器的闭合环的侧正视图；
图17示出了图16的闭合环的顶部平面图；
图18A示出了图13的端部执行器在闭合过程中的第一瞬时时刻的透视图；
图18B示出了完全闭合的图13的端部执行器的透视图；
图19A示出了图13的端部执行器在打开过程中的第一瞬时时刻的透视图；
图19B示出了完全打开的图13的端部执行器的透视图；
图20示出了示例性弹性体插件的透视图；
图21示出了图20的弹性体插件的侧正视图；
图22示出了连同示例性砧座一起装配的图20弹性体插件的侧正视图；
图23示出了图22的弹性体插件和砧座的顶部平面图；
图24A示出了当端部执行器完全闭合时，包括图22的弹性体插件和砧座的示例性端部执行器的详细顶部平面图；
图24B示出了当端部执行器完全打开时，图24A的端部执行器的详细顶部平面图；
图25A示出了当端部执行器完全闭合时，图24A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图25B示出了当端部执行器完全打开时，图24A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图26示出了另一示例性弹性体插件的透视图；
图27示出了图26的弹性体插件的侧正视图；
图28示出了连同示例性砧座一起装配的图26弹性体插件的侧正视图；
图29示出了图28的弹性体插件和砧座的顶部平面图；
图30A示出了当端部执行器完全闭合时，包括图28的弹性体插件和砧座的示例性端部执行器的详细顶部平面图；
图30B示出了当端部执行器完全打开时，图30A的端部执行器的详细顶部平面图；
图31A示出了当端部执行器完全闭合时，图30A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图31B示出了当端部执行器完全打开时，图30A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图32示出了示例性砧座的侧正视图，其中弹性体层附接于其上；
图33示出了图32的砧座的顶部平面图；
图34A示出了当端部执行器完全闭合时，包括图32的砧座的示例性端部执行器的详细顶部平面图；
图34B示出了当端部执行器完全打开时，图34A的端部执行器的详细顶部平面图；
图35A示出了当端部执行器完全闭合时，图34A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图35B示出了当端部执行器完全打开时，图34A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图36示出了示例性闭合环的横截面侧视图，其中弹性体层附接于其上；
图37A示出了当端部执行器完全闭合时，包括图36的闭合环的示例性端部执行器的详细顶部平面图；
图37B示出了当端部执行器完全打开时，图37A的端部执行器的详细顶部平面图；
图38A示出了当端部执行器完全闭合时，图37A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图38B示出了当端部执行器完全打开时，图37A的端部执行器的详细横截面侧视图；
图39示出了包括一对弹簧的示例性端部执行器的分解透视图；
图40示出了处于打开位置的图39的端部执行器的透视图；
图41A示出了完全闭合的图39的端部执行器的透视图，其中端部执行器的一部分被移除以显露弹簧和其他内部结构；
图41B示出了完全打开的图39的端部执行器的透视图，其中端部执行器的一部分被移除以显露弹簧和其他内部结构；
图42示出了包括托盘的示例性端部执行器的分解透视图，该托盘包括一对弹性臂；
图43示出了处于打开位置的图42的端部执行器的透视图；
图44A示出了完全闭合的图42的端部执行器的透视图，其中端部执行器的一部分被移除以显露弹性臂和其他内部结构；
图44B示出了完全打开的图42的端部执行器的透视图，其中端部执行器的一部分被移除以显露弹性臂和其他内部结构；
图45示出了与图1的器械一起使用的另一个示例性端部执行器的顶部平面图；
图46示出了图45的端部执行器的闭合环的透视图；
图47示出了图46的闭合环的顶部平面图；并且
图48示出了沿图47的线48-48截取的图46的闭合环的剖面图。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案能够以多种其他方式来执行，包括那些不必在附图中示出的方式。结合在本说明书中并形成本说明书的一部分的附图例示了本发明的若干方面，并与描述一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明不限于所示出的精确布置。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下描述不应被用来限制本发明的范围。通过以下以举例方式作为被设想用于实施本发明的最佳模式之一的描述，本发明的其他示例、特征结构、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员将是显而易见的。正如将会认识到的那样，本发明能够具有其他不同且明显的方面，只要不脱离本发明即可。因此，附图和具体实施方式应被视为实质上是示例性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1示出示例性外科缝合和切断器械10，其包括柄部组件20、轴组件30和端部执行器40。端部执行器40和轴组件30的远侧部分的尺寸被设定成在图1所示的非关节运动状态下穿过套管针的插管插入患者的手术部位，以便执行外科手术。仅以举例的方式，此类套管针可被插入患者的腹部，位于患者的两个肋骨之间或其他地方。在一些情况下，器械10不使用套管针。例如，端部执行器40和轴组件30的远侧部分可通过胸廓切开术或其他类型切口直接插入。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”是相对于抓握器械10的柄部组件20的临床医生而言的。因此，端部执行器40相对于更近侧的柄部组件20位于远侧。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”和“水平”的空间术语。然而，外科器械能够在许多取向和位置使用，并且这些术语并非限制性和绝对化的。
A.示例性柄部组件和轴组件
如图1至图2所示，本示例的柄部组件20包括手枪式握把22、闭合触发器24和击发触发器26。每个触发器24,26可朝向和远离手枪式握把22选择性地枢转，如将在下文中更详细地描述。柄部组件20还包括砧座释放按钮25、击发梁反向开关27和可移除电池组28。这些部件还将在下文中更详细地描述。当然，除任何上文所述那些之外或作为替代，柄部组件20可具有多种其他部件、特征结构和可操作性。参考本文的教导内容，用于柄部组件20的其他合适构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此外，应当理解，柄部组件20仅仅是可包括在器械10内的示例类型的主体组件，并且除柄部组件20之外或作为替代，器械10还可包括任何其他合适的主体组件，包括但不限于被构造成能够允许器械10在机器人辅助的医学治疗和手术中使用的主体组件。
如图1至图3所示，本示例的轴组件30包括外部闭合管32、关节运动节段34和闭合环36，该闭合环进一步联接端部执行器40。闭合管32沿着轴组件30的长度延伸。闭合环36定位在关节运动节段34的远侧。闭合管32和闭合环36被构造成能够相对于柄部组件20纵向平移。闭合管32的纵向平移通过关节运动节段34被传送到闭合环36。可用于提供闭合管32和闭合环36的纵向平移的示例性特征结构将在下文中更详细地描述。
关节运动节段34能够操作以侧向偏转闭合环36和端部执行器40，从而以期望的角度(α)侧向远离轴组件30的纵向轴线(LA)。由此，端部执行器40可以从所需的角度或由于其他原因到达器官的后面或接近组织。在一些形式中，关节运动节段34能够使端部执行器40沿着单个平面偏转。在一些其他形式中，关节运动节段34能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。在本示例中，关节运动通过关节运动控制钮35控制，该控制钮位于轴组件30的近侧端部处。钮35能够围绕垂直于轴组件30纵向轴线LA的轴线旋转。响应于钮35的旋转，闭合环36和端部执行器40围绕垂直于轴组件30纵向轴线LA的轴线枢转。仅以举例的方式，钮35的顺时针旋转可引起闭合环36和端部执行器40在关节运动节段34处的对应顺时针枢转。关节运动节段34被构造成能够将闭合管32的纵向平移传送到闭合环36，无论关节运动节段34是处于笔直构型还是关节运动构型。
在一些形式中，关节运动节段34和/或关节运动控制钮35根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造和操作：2013年2月28日提交的名称为“Surgical InstrumentEnd Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks”的美国专利申请13/780,067，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。关节运动节段34也可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造和操作：与本文同一天提交的名称为“Articulation Drive Features for Surgical Stapler”的美国专利申请[代理人案卷号END7429USNP.0614273]，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文；和/或与本文同一天提交的名称为“Method of Unlocking Articulation Joint in Surgical Stapler”的美国专利申请[代理人案卷号END7431USNP.0614277]，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，关节运动节段34和关节运动钮35可以采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
如图1至图2所示，本示例的轴组件30还包括旋钮31。旋钮31能够操作以使整个轴组件30和端部执行器40相对于柄部组件20围绕轴组件30的纵向轴线(LA)旋转。在一些形式中，旋钮31能够操作以选择性地锁定轴组件30和端部执行器40相对于柄部组件20围绕轴组件30的纵向轴线(LA)的角度定位。例如，旋钮31能够在第一纵向位置与第二纵向位置之间平移，在所述第一纵向位置中，轴组件30和端部执行器40可相对于柄部组件20围绕轴组件30的纵向轴线(LA)旋转；在所述第二纵向位置中，轴组件30和端部执行器40不可相对于柄部组件20围绕轴组件30的纵向轴线(LA)旋转。当然，除任何上文所述那些之外或作为替代，轴组件30可具有多种其他部件、特征结构和可操作性。仅以举例的方式，轴组件30的至少一部分根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造：2013年2月28日提交的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利申请13/780,402，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，用于轴组件30的其他合适构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
B.示例性端部执行器
同样如图1至图3所示，本示例的端部执行器40包括下钳口50和可枢转砧座60。砧座60包括一对集成的向外延伸的销66，这对销设置在下钳口50的对应弯曲狭槽54中。销66和狭槽54示于图5中。砧座60能够朝向和远离下钳口50在打开位置(示于图2和图4中)与闭合位置(示于图1、图3和图7A至图7B中)之间枢转。使用术语“可枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。例如，在本示例中，砧座60围绕由销66限定的轴线枢转，当砧座60朝向下钳口50移动时，这些销沿着下钳口50的弯曲狭槽54滑动。在此类形式中，枢转轴线沿着由狭槽54限定的路径平移，而砧座60同时围绕该轴线枢转。除此之外或另选地，枢转轴线首先可沿着狭槽54滑动，然后在枢转轴线沿着狭槽54滑动特定距离后，砧座60围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此类滑动/平移枢转运动包含在术语诸如“枢转”、“枢转的”、“可枢转的”等内。当然，一些形式可提供砧座60围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
如图5充分示出，本示例的下钳口50限定通道52，该通道被构造成能够接收钉仓70。可将钉仓70插入通道52中，可致动端部执行器40，然后可移除钉仓70并用其他钉仓70替换。下钳口50因此以可剥离方式保持钉仓70与砧座60对齐，以便致动端部执行器40。在一些形式中，下钳口50根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造：2013年2月28日提交的名称为“Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利申请13/780,417，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，下钳口50可采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
如图4至图6充分示出，本示例的钉仓70包括仓体71和固定到仓体71下侧的托盘76。仓体71的上侧存在平台73，当砧座60处于闭合位置中时，组织可压靠在该平台上。仓体71还限定纵向延伸通道72和多个钉凹坑74。钉77被定位在每个钉凹坑74中。钉驱动器75也被定位在每个钉凹坑74中，位于对应钉77下面以及托盘76上方。如将在下文中更详细地描述，钉驱动器75能够操作以在钉凹坑74中向上平移，从而向上驱动钉77穿过钉凹坑74并与砧座60接合。钉驱动器75由楔形滑动件78向上驱动，该楔形滑动件被捕获在仓体71与托盘76之间并纵向平移穿过仓体71。楔形滑动件78包括一对倾斜成角的凸轮表面79，这对表面被构造成能够接合钉驱动器75，并由此当楔形滑动件78纵向平移穿过仓70时向上驱动钉驱动器75。例如，当楔形滑动件78处于如图7A所示的近侧位置时，钉驱动器75处于向下位置并且钉77位于钉凹坑74中。当通过平移刀构件80将楔形滑动件78驱动到如图7B所示的远侧位置时，楔形滑动件78向上驱动钉驱动器75，从而驱动钉77离开钉凹坑74并进入钉成形凹坑64。因此，当楔形滑动件78沿着水平维度平移时，钉驱动器75沿着竖直维度平移。
应当理解，钉仓70的构型可以多种方式改变。例如，本示例的钉仓70包括位于通道72的一侧上的两排纵向延伸的钉凹坑74；以及位于通道72的另一侧上的另一组两排纵向延伸的钉凹坑74。然而，在一些其他形式中，钉仓70在通道72的每一侧上包括三个、一个或一些其他数目的钉凹坑74。在一些形式中，钉仓70根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造和操作：2013年2月28日提交的名称为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国专利申请13/780,106，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓70可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造和操作：2013年2月28日提交的名称为“Installation Features forSurgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利申请13/780,417，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，钉仓70可采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如图4充分示出，本示例的砧座60包括纵向延伸通道62和多个钉成形凹坑64。通道62被构造成能够在砧座60处于闭合位置时与钉仓70的通道72对齐。每个钉成形凹坑64被定位成在砧座60处于闭合位置时位于钉仓70的对应钉凹坑74上方。钉成形凹坑64被构造成能够在驱动钉77穿过组织进入砧座60时使钉77的腿部变形。具体地讲，钉成形凹坑64被构造成能够使钉77的腿部弯曲以将成形钉77固定在组织中。砧座60可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造：2013年2月28日提交的名称为“Integrated Tissue Positioningand Jaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国专利申请13/780,106；2013年2月28日提交的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of SurgicalInstrument”的美国专利申请13/780,120；和/或2013年2月28日提交的名称为“StapleForming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国专利申请13/780,379，这些专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，砧座60可采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中，刀构件80被构造成能够通过端部执行器40平移。如图5和图7A至图7B充分示出，刀构件80被固定到击发梁82的远侧端部，该击发梁延伸穿过轴组件30的一部分。如图4和图6充分示出，刀构件80被定位在砧座60的通道62和钉仓70的通道72中。刀构件80包括朝远侧呈现的切割刃84，该切割刃被构造成能够在刀构件80通过端部执行器40朝远侧平移时切断压缩在砧座60与钉仓70的平台73之间的组织。如上文所指出并如图7A至图7B所示，当刀构件80通过端部执行器40朝远侧平移时，刀构件80也朝远侧驱动楔形滑动件78，从而驱动钉77穿过组织并抵靠砧座60成形。可用于通过端部执行器40朝远侧驱动刀构件80的各种特征结构将在下文中更详细地描述。
在一些形式中，端部执行器40包括闭锁特征结构，该闭锁特征结构被构造成能够在钉仓70未插入下钳口50中时阻止刀构件80通过端部执行器40朝远侧推进。除此之外或另选地，端部执行器40可包括闭锁特征结构，该闭锁特征结构被构造成能够在已经被致动一次(即，从中布置所有钉77)的钉仓70插入下钳口50中时阻止刀构件80通过端部执行器40朝远侧推进。仅以举例的方式，这类闭锁特征结构可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行构造：2013年2月28日提交的名称为“Lockout Feature for Movable Cutting Memberof Surgical Instrument”的美国专利申请13/780,082，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文；和/或与本文同一天提交的名称为“Method of Using Lockout Features forSurgical Stapler Cartridge”的美国专利申请[代理人案卷号END7428USNP.0614271]，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，闭锁特征结构可采用的其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。或者，端部执行器40可简单地省去这类闭锁特征结构。
C.示例性砧座致动
在本示例中，通过相对于端部执行器40朝远侧推动闭合环36而朝向下钳口50驱动砧座60。响应于闭合环36相对于端部执行器40的远侧平移，闭合环36通过凸轮作用与砧座60协作，以朝向下钳口50驱动砧座60。类似地，响应于闭合环36相对于端部执行器40的近侧平移，闭合环36可与砧座60协作，以远离下钳口50打开砧座60。仅以举例的方式，闭合环36和砧座60可根据下列专利的教导内容中的至少一些进行相互作用：2013年2月28日提交的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利申请13/780,120，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文；和/或根据下列教导内容中的至少一些进行相互作用。可用于提供闭合环36相对于端部执行器40的纵向平移的示例性特征结构将在下文中更详细地描述。
如上文所指出，柄部组件20包括手枪式握把22和闭合触发器24。同样如上文所指出，响应于闭合环36的远侧推进，砧座60朝向下钳口50闭合。在本示例中，闭合触发器24可朝向手枪式握把22枢转以朝远侧驱动闭合管32和闭合环36。参考本文的教导内容，可用于将闭合触发器24朝向手枪式握把22的枢转运动转化成闭合管32和闭合环36相对于柄部组件20的远侧平移的各种合适部件对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。当闭合触发器24达到完全枢转状态，使得砧座60相对于下钳口50处于完全闭合位置时，柄部组件20中的锁定特征结构锁定触发器24和闭合管32的位置，从而将砧座60相对于下钳口50锁定于完全闭合位置。这些锁定特征结构通过致动砧座释放按钮25而释放。砧座释放按钮25被构造成能够并且被定位成由操作者抓握手枪式握把22的手的拇指致动。换句话讲，操作者可用一只手抓握手枪式握把22，用同一只手的一个或多个手指致动闭合触发器24，然后用同一只手的拇指致动砧座释放按钮25，而无需用同一只手释放手枪式握把22的抓握。参考本文的教导内容，可用于致动砧座60的其他合适特征结构对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
D.示例性击发梁致动
在本示例中，器械10提供对击发梁82的机动化控制。图9至图12示出可用于提供对击发梁82的机动化控制的示例性部件。具体地讲，图9示出示例性控制电路100，该控制电路可用于从电池组28(同样示于图1至图2中)使用电力对电动马达102供电。电动马达102能够操作以将击发梁82纵向平移，如将在下文所详述。应当理解，包括马达102和电池组28在内的整个控制电路100可被封装在柄部组件20内。图9示出作为打开的开关的击发触发器26，但应当理解，该开关在击发触发器26致动时是闭合的。本示例的电路100包括必须是闭合的以便使电路100完整的安全开关106，但应当理解，安全开关106仅仅是任选的。可通过致动柄部组件20上的单独按钮、滑块或其他特征结构来使安全开关106闭合。安全开关106也可提供击发触发器26的机械闭锁，以致机械阻止击发触发器26致动直至安全开关106被致动。
本示例的电路100还包括闭锁开关108，闭锁开关被构造成能够在默认情况下为闭合的，但响应于闭锁条件自动打开。仅以举例的方式，闭锁条件可包括以下中的一者或多者：下钳口50中缺少仓70、下钳口50中存在耗尽的(例如，先前击发的)仓70、未充分闭合的砧座60、确定器械10已被击发太多次、和/或任何其他合适的条件。参考本文的教导内容，可用于检测闭锁条件的各种传感器、算法和其他特征结构对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地，参考本文的教导内容，其他合适种类的闭锁条件对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。应当理解，电路100是打开的，并且因此马达102在闭锁开关108打开时不可操作。闭锁指示器110(例如LED等)能够操作以提供对闭锁开关108的状态的视觉指示。仅以举例的方式，闭锁开关108、闭锁指示器110、和相关联的部件/功能可根据下述专利的教导内容中的至少一些来构造：2010年1月12日公布的名称为“Electronic Lockoutsand Surgical Instrument Including Same”的美国专利7,644,848，其公开内容以引用方式并入本文。
一旦击发梁82到达最远侧位置(例如，在切割行程的末端)，行程结束开关112自动转换到闭合位置，从而逆转施加到马达102的电压的极性。这逆转马达102的旋转方向，应当理解，操作者在该操作阶段将使击发触发器26释放。在该操作状态下，电流流过反向指示器114(例如LED等)，以向操作者提供马达102方向已逆转的视觉指示。在本示例中，并且如图12充分示出，开关致动臂134从齿条构件130侧向延伸，并定位成在击发梁82到达最远侧的位置时(例如，在组织90被切断并且钉77被驱动到组织90中后)接合行程结束开关112。参考本文的教导内容，行程结束开关112可在击发梁82到达最远侧的位置时自动切换至闭合位置的各种其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。类似地，参考本文的教导内容，反向指示器114可以采用的各种合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
本示例的柄部组件20还包括手动返回开关116，其也示于电路100中。在本示例中，返回开关116通过致动反向开关27而启动，该反向开关示于图1的柄部组件20上。手动返回开关116可提供与行程结束开关112类似的功能性，即逆转施加到马达102的电压的极性，以由此逆转马达102的旋转方向。同样，该逆转在视觉上可通过反向指示器114来指示。在一些形式中，柄部组件20还包括机械返回特征结构，该特征结构使操作者能够手动逆转击发梁82，从而机械回缩击发梁82。在本示例中，此手动返回特征结构包括杆件，该杆件由如图1所示的可移除面板21覆盖。手动返回开关116和机械返回特征结构各自被构造成能够充当“救助”特征结构，使操作者能够在击发行程中快速将击发梁82朝近侧回缩。换句话讲，手动返回开关116或机械返回特征结构可在击发梁82仅部分地朝远侧推进时被致动。
在一些形式中，开关26,106,108,112,116中的一者或多者为微型开关的形式。参考本文的教导内容，其他合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除此之外或作为前述的代替，电路100的至少一部分可根据如下专利的教导内容中的至少一些来构造：2012年7月3日提交的名称为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利8,210,411，其公开内容以引用方式并入本文。
图10示出被定位在柄部组件20的手枪式握把22内的马达102。或者，马达102可定位在柄部组件20内的其他位置。马达102具有与齿轮组件122联接的驱动轴120。因此，当启动马达102时，驱动轴120致动齿轮组件122。如图11所示，齿轮组件122与驱动齿轮124连通，该驱动齿轮与空载小齿轮126啮合。小齿轮126设置在轴128上，该轴被支撑在柄部组件20内并且平行于马达102的驱动轴120取向。小齿轮126进一步接合齿条构件130。具体地讲，小齿轮126在齿条构件130的近侧端部处啮合齿132。齿条构件130可滑动地支撑在柄部组件20中。通过上述内容应当理解，当启动马达102时，驱动轴120的对应旋转通过齿轮组件122传送到小齿轮126，并且小齿轮126的对应旋转通过齿132转变为齿条构件130的平移。如图10至图12所示，细长构件136从齿条构件130朝远侧延伸。如图12所示，联接构件138将击发梁82与细长构件136连接。响应于马达102的致动，齿条构件130、细长构件136、联接构件138、击发梁82和刀构件80均相对于柄部组件20一起平移。换句话讲，马达102的致动最终引起击发梁82纵向平移，此平移的方向取决于驱动轴120的旋转方向。
应当理解，细长构件136、联接构件138和击发梁82的远侧部分延伸穿过轴组件130。击发梁82的一部分也延伸穿过关节运动节段34。在一些形式中，齿条构件130、细长构件136和联接构件138均为基本上笔直和刚性的；而击发梁82具有足够的柔韧性以在关节运动节段34处弯曲，并且当关节运动节段34处于弯曲或关节运动状态时纵向平移穿过关节运动节段34。
除此之外或作为前述的代替，能够操作以驱动击发梁82的特征结构可根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，用于提供击发梁82的机动的其他合适部件、特征结构和构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。还应当理解，一些其他形式可提供对击发梁82的手动驱动，使得可省略马达。仅以举例的方式，击发梁82可根据本文引用的任何其他参考文献的教导内容中的至少一些进行致动。
图8示出端部执行器40，该端部执行器已通过单个行程被致动穿过组织90。如图所示，切割刃84(在图8中被遮住)已切穿组织90，同时钉驱动器75已驱动两排交替的钉77穿过由切割刃84产生的切割线的每一侧上的组织90。在此示例中，钉77全部与切割线基本上平行地取向，但应当理解，钉77可被定位成任何合适的取向。在本示例中，在第一行程完成后，端部执行器40从套管针撤回，用新钉仓70替换已空钉仓70，然后，端部执行器40再次插入穿过套管针而到达缝合位点以进行进一步的切割和缝合。这个过程可以重复，直到提供了期望量的切口和钉77。可能需要将砧座60闭合以有利于通过套管针来插入和撤回；并且可能需要将砧座60打开以有利于替换钉仓70。
应当理解，在每个致动行程期间，切割刃84可基本上在钉77被驱动穿过组织的同时切断组织。在本示例中，切割刃84仅稍微落后于钉77的驱动，使得钉47正好在切割刃84穿过组织之前被驱动穿过该组织的相同区域，但应理解，这个顺序可以颠倒，或者切割刃84可直接与相邻的钉同步。虽然图8示出端部执行器40在组织90的两个层92,94中被致动，但应当理解，端部执行器40可被致动穿过组织90的单个层或组织的多于两个层92,94。还应当理解，与切割刃84产生的切割线相邻的钉77的成形和定位可基本上密封所述切割线处的组织，从而减少或防止切割线处的出血和/或其他体液的渗漏。此外，尽管图8示出端部执行器40在组织的两个基本上平坦的相反平面层92,94中致动，但应当理解，端部执行器40也可在管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等上致动。因此，不应将图8视为对端部执行器40的设想用途进行任何限制。参考本文的教导内容，其中可使用器械10的各种合适情况和程序对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
还应当理解，器械10的任何其他部件或特征结构可以根据本文所述的各种参考文献中的任何参考文献进行构造和操作。可提供用于器械10的其他示例性修改将在下文中更详细地描述。其中下文教导内容可并入器械10中的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。类似地，可将下述教导内容与本文引用的参考文献的各种教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，下述教导内容并不限于本文引用的参考文献中教导的器械10或装置。下文教导内容可容易地应用到各种其他种类的器械，该器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容，其中可以应用以下教导内容的各种其他合适装置和情况对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.示例性另选端部执行器
图13至图19B示出可易于结合到外科缝合和切断器械10中的另一个示例性端部执行器240。端部执行器240基本上类似于上述端部执行器40。因此，端部执行器240的部件基本上类似于上述端部执行器40的那些部件并且功能也基本上与其相似。因此，在此不再重复对端部执行器240的那些先前所述部件的描述。类似于上述端部执行器40，端部执行器240和轴组件30的远侧部分的尺寸被设定成在图1所示的非关节运动状态下穿过套管针的插管插入患者的手术部位，以便执行外科手术。仅以举例的方式，此类套管针可被插入患者的腹部，位于患者的两个肋骨之间或其他地方。在一些情况下，器械10不使用套管针。例如，端部执行器240和轴组件30的远侧部分可通过胸廓切开术或其他类型切口直接插入。夹取在端部执行器240内的组织通过致动击发触发器26以驱动击发梁82而被切割和缝合的方式基本上类似于上文相对于端部执行器40所述的方式。
A.示例性端部执行器致动
端部执行器240包括可枢转砧座260、下钳口250以及闭合环270。可枢转砧座260类似于可枢转砧座60，并且包括一对凸缘262和一对类似于上述销66的集成的向外延伸的销266。下钳口250类似于端部执行器40的下钳口50，并且包括一对类似于上述狭槽54的开口254。在本示例中，开口254包括细长的弯曲狭槽。每个开口254被构造成能够接收砧座260的相应销266，使得砧座260能够相对于下钳口250枢转。砧座260能够朝向和远离下钳口250在完全打开位置(示于图13和图19B中)和完全闭合位置(示于图18B中)之间枢转。使用术语“可枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。例如，在本示例中，砧座260围绕由销266限定的轴线枢转，当砧座260朝向下钳口250移动时，这些销沿着下钳口250的开口254滑动。在此类形式中，枢转轴线沿着由开口254限定的路径平移，而砧座260同时围绕该轴线枢转。除此之外或另选地，枢转轴线首先可沿着开口254滑动，然后在枢转轴线沿着开口254滑动特定距离后，砧座260围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此类滑动/平移枢转运动包含在术语诸如“枢转”、“枢转的”、“可枢转的”等内。当然，一些形式可提供砧座260围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
类似于上述闭合环36，闭合环270也有利于砧座260在完全打开位置与完全闭合位置之间过渡。如图所示，闭合环270包括竖直表面275和凸块272。凸块272定位在侧孔或开口274内，该侧孔或开口穿过闭合环270的侧壁形成。竖直表面275被定位在凸块272的远侧，并被构造成能够接合砧座260的竖直表面268。开口274被构造成能够接收砧座260的凸块265。闭合环270的凸块272在开口274内朝近侧延伸，并朝向闭合环270的中心纵向轴线向下倾斜。
在示例性使用中，器械10可在非关节运动且砧座260和下钳口250闭合的状态下插入到手术部位。一旦关节运动节段34和端部执行器240插入患者体内所需部位，就可打开砧座260和下钳口250，如下文所述，关节运动节段34可通过关节运动控制钮35向远处进行关节运动，使得端部执行器240可偏转至所需角度(α)，以将组织定位在砧座260与下钳口250之间。或者，端部执行器240可在打开砧座260和下钳口250之前在关节运动节段34处偏转。然后，可朝手枪式握把22致动闭合触发器24，以使砧座260朝下钳口250闭合，如图18A至18B所示。砧座260的这种闭合通过闭合管32和闭合环270提供，二者都响应于闭合触发器24相对于手枪式握把22的枢转而相对于柄部组件20和下钳口250纵向平移。关节运动节段34能够操作以从闭合管32向闭合环270传递纵向运动。
在闭合环270响应于闭合套管32的推进而朝远侧平移时，闭合环270相对于砧座260平移以接合砧座260。如图18A至18B所示，当闭合环270朝远侧平移时，闭合环270的竖直表面275接触砧座260的竖直表面268，从而导致砧座260同样朝远侧平移并朝向下钳口250枢转。砧座260的竖直表面268具有弯曲的外形，该弯曲的外形将轴向闭合负载集中于竖直表面275的中心。在一些情况下，砧座260相对于下钳口250闭合时，砧座260可相对于闭合环270稍微横向偏转。如果砧座260横向偏转，无论砧座260的横向偏转程度如何，竖直表面268的弯曲的外形都会将负载集中地转移至闭合环270，从而最终修正该偏转以正确地对齐砧座260。另外，通过集中地聚集负载，实现了更佳的机械优势以及更高的负载转移效率，使得砧座260顶端的组织压缩能力得以提高。
当砧座260朝远侧平移时，每个销266均接触下钳口250的相应开口254的倾斜外壁255。销266的弯曲表面和开口254的倾斜外壁255允许销266沿着下钳口250的开口254平移。随着砧座260继续朝远侧平移，倾斜外壁255顶住销266以驱动砧座260朝向下钳口250围绕销266向下枢转。闭合行程快结束时，砧座260的销266过渡到倾斜外壁255的较低角度表面，并且砧座260到达完全闭合位置。端部执行器240闭合后，砧座260与下钳口250之间捕获的组织可通过致动击发触发器26以驱动击发梁82而被切割和缝合。
定位在砧座260与下钳口250之间的组织经过切割和缝合后，可打开砧座260和下钳口250以释放组织，然后端部执行器240可通过关节运动控制钮35枢转回非关节运动位置并从手术部位移除，这时砧座260和下钳口250是闭合的。然后，可打开端部执行器240，将钉仓70替换为新的钉仓。要打开端部执行器240，可将闭合触发器24从手枪式握把22中释放，使闭合环270朝近侧平移，如图19A至19B所示。当闭合环270朝近侧平移时，闭合环270的竖直表面275从砧座260的竖直表面268脱离。随着闭合环270继续朝近侧平移，闭合环270的凸块272接合砧座260的凸块265，致使砧座260朝近侧平移。当砧座260朝近侧平移时，销266沿着开口254的倾斜外壁255朝近侧平移，并且砧座260围绕销266枢转远离下钳口250至完全打开位置，如图19B所示。钉仓70可替换为新的钉仓，并且端部执行器240可再次插入到手术部位以用于进一步切割和缝合。
III.具有弹性构件的示例性另选端部执行器
应当理解，端部执行器的构型可导致有关砧座和下钳口相互作用的精度和稳定性发生不期望的损失。例如，在一些实施方案中，当砧座处于完全打开位置时，某些端部执行器部件的构型和它们相互作用的方式可能导致砧座相对于端部执行器的下钳口不期望地运动或“跳动”。因此，可能有利的是将端部执行器构造成使得一旦砧座到达完全打开的位置，其就保持在该位置中，至少直至引发闭合行程，从而减少不期望的跳动。在下文中描述了各种端部执行器，这些端部执行器包括弹性构件的各种实施方案，并可被构造成能够通过迫使砧座保持在完全打开位置而改善对应端部执行器的精度和稳定性，从而减少不期望的跳动。
还应当理解，端部执行器的构型可能对闭合行程的概况(即，砧座朝向完全闭合位置的过渡)具有重要影响。此外，应当理解，闭合行程的概况可能对端部执行器将组织层夹取在端部执行器内的方式具有重要影响，这将最终影响由外科缝合器所完成的切割和缝合的质量和精度。因此，可能有利的是将端部执行器构造成使得其在闭合行程期间提供基本上光滑的外形。下述弹性构件的各种实施方案中的至少一些可被构造成能够通过在至少一部分闭合行程期间施加力到砧座上而改善对应端部执行器的闭合行程的至少一部分的外形光滑度。
A.用于端部执行器的示例性弹性体插件
图20至图21示出被构造成能够连同示例性端部执行器和闭合环(包括但不限于上述端部执行器240和闭合环270)一起使用的示例性弹性体插件300。图22至图23示出定位在基本上类似于上述砧座260的砧座360上的弹性体插件300。图24A至图25B示出当端部执行器340处于完全闭合位置和完全打开位置时，包括弹性体插件300、砧座360和闭合环370的端部执行器340的详细视图以及弹性体插件300、砧座360和闭合环370之间的相互作用。闭合环370基本上类似于上述闭合环270，并且包括定位在类似于上述开口274的开口374内的类似于上述凸块272的凸块372。端部执行器340基本上类似于上述端部执行器40,240。除增加弹性体插件300之外，端部执行器340的部件基本上类似于上述端部执行器40,240的那些部件并且功能也基本上与其相似。因此，在此不再重复对端部执行器340的那些先前所述部件的描述。
如图20至图25B所示，弹性体插件300包括大致矩形插件，该大致矩形插件包括开口302、具有远侧表面306的远侧凸缘304和近侧凸缘308。当然，插件300可具有各种另选形状，包括但不限于圆形、椭圆形、三角形等。在该实施方案中，开口302的尺寸和形状被设定成接收砧座的至少一部分，例如砧座360的凸块365。具体地讲，在所示实施方案中，开口302具有与凸块365的外形基本上类似的外形。如图所示，开口302基本上被定位在弹性体插件300的中心，位于远侧凸缘304与近侧凸缘308之间。在其他实施方案中，开口302可被定位在插件主体内的其他位置(例如，使得开口302的中心轴线相对于插件的总体尺寸基本上偏离中心)，前提条件是该开口仍定位在远侧凸缘与近侧凸缘之间。此外，在所示实施方案中，开口302延伸穿过弹性体插件300的整个厚度。在其他实施方案中，该开口可延伸穿过插件厚度的仅一部分，前提条件是该开口仍被构造成能够接收对应砧座的至少一部分，例如砧座360的凸块365。
插件300可包括弹性体材料，该弹性体材料是可压缩的以响应于施加到插件300的载荷。插件300的材料也可为适形的以允许插件300充分占据位于闭合环370和砧座360的接合部处的部件周围的间隙的至少一部分。在优选的实施方案中，插件300包含可接受并适用于医学手术(包括本文所述类型的外科手术)中的材料。仅以举例的方式，弹性体插件300可包含山都平、聚氨酯、异戊二烯、Versaflex GLS 360-135、一些其他柔顺塑料材料、一些其他橡胶柔顺材料、泡沫和/或能够通过下列方式改善砧座360的稳定性的任何其他合适材料：提供足以使砧座360偏压的阻力载荷，一旦砧座360处于完全打开位置便使其保持在完全打开位置中，从而当砧座360处于完全打开位置时减少砧座360的不期望的运动或“跳动”，同时随着砧座360朝向完全闭合位置过渡也会缓冲闭合形貌以提供平滑闭合。
如图22至图23所示，弹性体插件300被定位在砧座360上，使得砧座360的凸块365的至少一部分接收在弹性体插件300的开口302内。因此，弹性体插件300的远侧凸缘304相对于凸块365朝远侧定位，并且弹性体插件300的近侧凸缘308相对于凸块365在近侧定位。如图24A至图25B所示，当将砧座360与闭合环370装配在一起时，弹性体插件300在砧座360与闭合环370之间定位在接合部处。具体地讲，如图所示，弹性体插件300的远侧凸缘304被定位在闭合环370的凸块372与砧座360的凸块365之间。
类似于上述砧座260，砧座360在打开和闭合期间相对于类似于上述下钳口250的下钳口围绕由类似于上述销266的向外延伸销366限定的轴线枢转。销366被构造成能够与下钳口中的开口(例如开口254)相互作用。因此，类似于上述砧座260，砧座360的枢转轴线沿着由下钳口中的开口限定的路径平移，而砧座360同时围绕该轴线枢转。除此之外或另选地，枢转轴线首先可沿着开口滑动，然后在枢转轴线沿着开口滑动特定距离后，砧座360围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此类滑动/平移枢转运动包含在术语诸如“枢转”、“枢转的”、“可枢转的”等内。当然，一些形式可提供砧座360围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
图24A和图25A示出当砧座360处于完全闭合位置时，砧座360与闭合环370之间的相互作用。如图24A和图25A所示并且如上文参照砧座260和闭合环270所述，当砧座360从打开位置朝向完全闭合位置过渡时，并因此当砧座360处于完全闭合位置时，闭合环370的竖直表面375接合砧座360的竖直表面368以便朝远侧推动砧座360，这致使砧座360朝向完全闭合位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。随着砧座360从打开位置朝向完全闭合位置过渡，在闭合环370的竖直表面375接合砧座360的竖直表面368之前，闭合环370的凸块372相对于砧座360的凸块365朝远侧行进，这使得弹性体插件300的远侧凸缘304朝远侧伸展以占据凸块372与凸块365之间的间隙的至少一部分。在至少一部分闭合行程期间(即，砧座360朝向完全闭合位置过渡期间)，弹性体插件300的远侧表面306保持与位于闭合环370的凸块372的近侧端部上的近侧表面373接触。在一些实施方案中，弹性体插件300的尺寸被设定为使得弹性体插件300的远侧表面306在整个闭合行程中保持与闭合环370的凸块372的近侧表面373接触。通过在至少一部分闭合行程期间保持弹性体插件300与闭合环370的凸块372之间接触，弹性体插件300能够在闭合环370上产生力，该力可缓冲闭合形貌，从而提供平滑闭合行程。
反之，图24B和25B示出当砧座360处于完全打开位置时，砧座360与闭合环370之间的相互作用。随着砧座360从完全闭合位置朝向完全打开位置过渡，闭合环370的凸块372相对于砧座360的凸块365朝近侧行进。因此，在至少一部分打开行程期间(即，砧座360朝向完全打开位置过渡期间)，弹性体插件300被压缩在闭合环370与砧座360之间。在一些实施方案中，弹性体插件300的尺寸被设定为使得弹性体插件300的远侧表面306在整个打开行程中与闭合环370的凸块372的近侧表面373接触。具体地讲，随着闭合环370的凸块372朝向砧座360的凸块365行进，弹性体插件300的远侧凸缘304被压缩在凸块372的近侧表面373与凸块365的远侧表面367之间。由于这种压缩，当砧座360处于完全打开位置时，弹性体插件300通过下列方式改善砧座360的稳定性：在砧座360上提供足以使砧座360偏压以保持在完全打开位置中的阻力载荷，从而当砧座360处于完全打开位置时减少砧座360的不期望运动或“跳动”。应当理解，在砧座360的闭合行程期间能够克服由弹性体插件300所提供的阻力载荷，使得砧座360可枢转至完全闭合位置。结合弹性体插件300的压缩，闭合环370也通过弹性体插件300接合凸块365并朝近侧驱动砧座360，从而导致砧座360朝向完全打开位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。
B.用于端部执行器的具有星形开口的示例性弹性体插件
图26至图27示出被构造成能够连同示例性端部执行器和闭合环(包括但不限于上述端部执行器240和闭合环270)一起使用的另选示例性弹性体插件400。图28至图29示出定位在基本上类似于上述砧座260的砧座460上的弹性体插件400。图30A至图31B示出当端部执行器440处于完全闭合位置和完全打开位置时，包括弹性体插件400、砧座460和闭合环470的端部执行器440的详细视图以及弹性体插件400、砧座460和闭合环470之间的相互作用。闭合环470基本上类似于上述闭合环270，并且包括定位在类似于上述开口274的开口474内的类似于上述凸块272的凸块472。除增加弹性体插件400之外，端部执行器440的部件基本上类似于上述端部执行器40,240的那些部件并且功能也基本上与其相似。因此，在此不再重复对端部执行器440的那些先前所述部件的描述。
如图26至图31B所示，弹性体插件400包括大致矩形插件，该大致矩形插件包括开口402、具有远侧表面406的远侧凸缘404和近侧凸缘408。当然，插件400可具有各种另选形状，包括但不限于圆形、椭圆形、三角形等。在该实施方案中，开口402的尺寸和形状被设定成接收砧座的至少一部分，例如砧座460的凸块465。具体地讲，在所示实施方案中，开口402具有与凸块465的外形显著不同的外形。具体地讲，如图所示，开口402包括手风琴形或星形外形。如图所示，开口402基本上被定位在弹性体插件400的中心，位于远侧凸缘404与近侧凸缘408之间。在其他实施方案中，开口402可被定位在插件主体内的其他位置(例如，使得开口402的中心轴线相对于插件的总体尺寸基本上偏离中心)，前提条件是该开口仍定位在远侧凸缘与近侧凸缘之间。此外，在所示实施方案中，开口402延伸穿过弹性体插件400的整个厚度。在其他实施方案中，该开口可延伸穿过插件厚度的仅一部分，前提条件是该开口仍被构造成能够接收对应砧座的至少一部分，例如砧座460的凸块465。
插件400可包括弹性体材料，该弹性体材料是可压缩的以响应于施加到插件400的载荷。插件400的材料也可为适形的以允许插件400充分占据位于闭合环470和砧座460的接合部处的部件周围的间隙的至少一部分。在优选的实施方案中，插件400包含可接受并适用于医学手术(包括本文所述类型的外科手术)中的材料。仅以举例的方式，弹性体插件400可包含山都平、聚氨酯、异戊二烯、Versaflex GLS 360-135、一些其他柔顺塑料材料、一些其他橡胶柔顺材料、泡沫、弹簧钢、其他合金和/或能够通过下列方式改善砧座460的稳定性的任何其他合适材料：提供足以使砧座460偏压的阻力载荷，当砧座460处于完全打开位置便使其保持在完全打开位置中，从而当砧座460处于完全打开位置时减少砧座460的不期望的运动或“跳动”，同时随着砧座460朝向完全闭合位置过渡也会缓冲闭合形貌以提供平滑闭合。
如图28至图29所示，弹性体插件400被定位在砧座460上，使得砧座460的凸块465的至少一部分接收在弹性体插件400的开口402内。因此，弹性体插件400的远侧凸缘404相对于凸块465朝远侧定位，并且弹性体插件400的近侧凸缘408相对于凸块465在近侧定位。如图30A至图31B所示，当将砧座460与闭合环470装配在一起时，弹性体插件400在砧座460与闭合环470之间定位在接合部处。具体地讲，如图所示，弹性体插件400的远侧凸缘404被定位在闭合环470的凸块472与砧座460的凸块465之间。
类似于上述砧座260，砧座460在打开和闭合期间相对于类似于上述下钳口250的下钳口围绕由类似于上述销266的向外延伸销466限定的轴线枢转。销466被构造成能够与下钳口中的开口(例如开口254)相互作用。因此，类似于上述砧座260，砧座460的枢转轴线沿着由下钳口中的开口限定的路径平移，而砧座460同时围绕该轴线枢转。除此之外或另选地，枢转轴线首先可沿着开口滑动，然后在枢转轴线沿着开口滑动特定距离后，砧座460围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此类滑动/平移枢转运动包含在术语诸如“枢转”、“枢转的”、“可枢转的”等内。当然，一些形式可提供砧座460围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
图30A和图31A示出当砧座460处于完全闭合位置时，砧座460与闭合环470之间的相互作用。如图30A和图31A所示并且如上文参照砧座260和闭合环270所述，当砧座460从完全打开位置朝向完全闭合位置过渡时，并因此当砧座460处于完全闭合位置时，闭合环470的竖直表面475接合砧座460的竖直表面468以便朝远侧推动砧座460，这致使砧座460朝向完全闭合位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。随着砧座460从完全打开位置朝向完全闭合位置过渡，在闭合环470的竖直表面475接合砧座460的竖直表面468之前，闭合环470的凸块472相对于砧座460的凸块465朝远侧行进，这使得弹性体插件400的远侧凸缘404朝远侧伸展以占据凸块472与凸块465之间的间隙的至少一部分。在至少一部分闭合行程期间(即，砧座460朝向完全闭合位置过渡期间)，弹性体插件400的远侧表面406保持与位于闭合环470的凸块472的近侧端部上的近侧表面473接触。在一些实施方案中，弹性体插件400的尺寸被设定为使得弹性体插件400的远侧表面406在整个闭合行程中保持与闭合环470的凸块472的近侧表面473接触。通过在至少一部分闭合行程期间保持弹性体插件400与闭合环470的凸块472之间接触，弹性体插件400能够在闭合环470上产生力，该力可缓冲闭合形貌，从而提供平滑闭合行程。与其中开口外形类似于接收在该开口内的对应凸块的弹性体插件(例如，上述弹性体插件300)相比，开口402的星形外形可导致弹性体插件400在闭合行程期间在闭合环470上提供显著不同的力量。
在一些形式中，插件400不由弹性体材料制成。例如，插件400可由弹簧钢或一些其他合金制成。在一些这样的形式中，限定开口402的材料的星形几何形状仍可对砧座460产生影响，这种影响类似于由弹性体插件(例如，上述插件300)对砧座460产生的影响。例如，限定开口402的弹性刚区域仍可抵靠凸块465偏转，类似于形成上述插件300的弹性体材料。除限定星形形状之外，限定开口402的弹簧钢区域也可具有手风琴样外形(例如，以Z字形弯曲)，这可进一步促进这些区域变形。
反之，图30B和31B示出当砧座460处于完全打开位置时，砧座460与闭合环470之间的相互作用。随着砧座460从完全闭合位置朝向完全打开位置过渡，闭合环470的凸块472相对于砧座460的凸块465朝近侧行进。因此，在至少一部分打开行程期间(即，砧座460朝向完全打开位置过渡期间)，弹性体插件400被压缩在闭合环470与砧座460之间。在一些实施方案中，弹性体插件400的尺寸被设定为使得弹性体插件400的远侧表面406在整个打开行程中与闭合环470的凸块472的近侧表面473接触。具体地讲，随着闭合环470的凸块472朝向砧座460的凸块465行进，弹性体插件400的远侧凸缘404被压缩在凸块472的近侧表面473与凸块465的远侧表面467之间。由于这种压缩，当砧座460处于完全打开位置时，弹性体插件400通过下列方式改善砧座460的稳定性：在砧座460上提供足以使砧座460偏压以保持在完全打开位置中的阻力载荷，从而当砧座460处于完全打开位置时减少砧座460的不期望运动或“跳动”。应当理解，在砧座460的闭合行程期间能够克服由弹性体插件400所提供的阻力载荷，使得砧座460可枢转至完全闭合位置。结合弹性体插件400的压缩，闭合环470也通过弹性体插件400接合凸块465并朝近侧驱动砧座460，从而导致砧座460朝向完全打开位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。与其中开口外形类似于接收在该开口内的对应凸块的弹性体插件(例如，上述弹性体插件300)相比，开口402的星形外形可导致弹性体插件400在打开行程期间在砧座460上提供显著不同的力量。如上指出，即使在其中插件400不由弹性体材料制成的形式中，限定开口402的材料的星形几何外形仍可对砧座460产生这些相同影响。
C.具有弹性体材料层的示例性砧座
图32至图33示出被构造成能够连同示例性端部执行器和闭合环(包括但不限于上述端部执行器240和闭合环270)一起使用的示例性弹性体材料层500。在所示实施方案中，弹性体材料层500被定位在基本上类似于上述砧座260的砧座560上。图34A至图35B示出当端部执行器540处于完全闭合位置和完全打开位置时，包括弹性体材料层500、砧座560和闭合环570的端部执行器540的详细视图以及弹性体材料层500、砧座560和闭合环570之间的相互作用。闭合环570基本上类似于上述闭合环270，并且包括定位在类似于上述开口274的开口574内的类似于上述凸块272的凸块572。除增加弹性体材料层500之外，端部执行器540的部件基本上类似于上述端部执行器40,240的那些部件并且功能也基本上与其相似。因此，在此不再重复对端部执行器540的那些先前所述部件的描述。
如图32至图35B所示，弹性体材料层500包括涂覆到砧座560的凸块565上的一层弹性体材料。具体地讲，在所示实施方案中，弹性体材料层500被涂覆到凸块565的远侧表面567上。如图所示，弹性体材料层500基本上与远侧表面567共延。应当理解，在一些实施方案中，弹性体材料层500可覆盖凸块565的远侧表面567的仅一部分，前提条件是提供足够量的弹性体材料并且足够多的远侧表面567被覆盖以通过下列方式提高砧座560的稳定性：在砧座560上提供足以使砧座560偏压的阻力载荷，以便当砧座560处于完全打开位置时使其保持处于完全打开位置，从而当砧座560处于完全打开位置时减少砧座560的不期望运动或“跳动”。弹性体材料层500可使用任何合适的装置或方法附接到砧座560的凸块565，包括但不限于在弹性体材料层500与凸块565之间施加粘合剂，将弹性体材料层500插入成型到凸块565中(这可包括在凸块565中提供类似于下述凸块672中的开口671的开口)，以及将弹性体材料层500重叠注塑到凸块565上。
弹性体材料层500可包括弹性体材料，该弹性体材料是可压缩的以响应于施加到弹性体材料层500的载荷。弹性体材料层500的材料也可为适形的以允许弹性体材料层500充分占据位于闭合环570和砧座560的接合部处的部件周围的间隙的至少一部分。在优选的实施方案中，弹性体材料层500包含可接受并适用于医学手术(包括本文所述类型的外科手术)中的材料。仅以举例的方式，弹性体材料层500可包含山都平、聚氨酯、异戊二烯、Versaflex GLS 360-135、一些其他柔顺塑料材料、一些其他橡胶柔顺材料、泡沫和/或能够通过下列方式改善砧座560的稳定性的任何其他合适材料：提供足以使砧座560偏压的阻力载荷，当砧座560处于完全打开位置便使其保持在完全打开位置中，从而当砧座560处于完全打开位置时减少砧座560的不期望运动或“跳动”。
如图32至图33所示，弹性体材料层500被定位在砧座560上，使得弹性体材料层500相对于凸块565朝远侧定位。如图34A至图35B所示，当将砧座560与闭合环570装配在一起时，弹性体材料层500在砧座560与闭合环570之间定位在接合部处。具体地讲，如图所示，弹性体材料层500被定位在闭合环570的凸块572与砧座560的凸块565之间。
类似于上述砧座260，砧座560在打开和闭合期间相对于类似于上述下钳口250的下钳口围绕由类似于上述销266的销566限定的轴线枢转。销566被构造成能够与下钳口中的开口(例如开口254)相互作用。因此，类似于上述砧座260，砧座560的枢转轴线沿着由下钳口中的开口限定的路径平移，而砧座560同时围绕该轴线枢转。除此之外或另选地，枢转轴线首先可沿着开口滑动，然后在枢转轴线沿着开口滑动特定距离后，砧座560围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此类滑动/平移枢转运动包含在术语诸如“枢转”、“枢转的”、“可枢转的”等内。当然，一些形式可提供砧座560围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
图34A和图35A示出当砧座560处于完全闭合位置时，砧座560与闭合环570之间的相互作用。如图34A和图35A所示并且如上文参照砧座260和闭合环270所述，当砧座560从完全打开位置朝向完全闭合位置过渡时，并因此当砧座560处于完全闭合位置时，闭合环570的竖直表面575接合砧座560的竖直表面568以便朝远侧推动砧座560，这致使砧座560朝向完全闭合位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。随着砧座560从完全打开位置朝向完全闭合位置过渡，在闭合环570的竖直表面575接合砧座560的竖直表面568之前，闭合环570的凸块572相对于砧座560的凸块565朝远侧行进，这使得弹性体材料层500朝远侧伸展以占据凸块572与凸块565之间的间隙的至少一部分。在至少一部分闭合行程期间(即，砧座560朝向完全闭合位置过渡期间)，弹性体材料层500的远侧表面506保持与位于闭合环570的凸块572的近侧端部上的近侧表面573接触。在一些实施方案中，弹性体材料层500的尺寸被设定为使得弹性体材料层500的远侧表面506在整个闭合行程中保持与闭合环570的凸块572的近侧表面573接触。通过在至少一部分闭合行程期间保持弹性体材料层500与闭合环570的凸块572之间接触，弹性体材料层500能够在闭合环570上产生力，该力可缓冲闭合形貌，从而提供平滑闭合行程。在一些形式中，弹性体材料层500由具有润滑特性的材料制成，并且/或者弹性体材料层500经润滑剂处理，以进一步提供砧座560在闭合环570的远侧行进过程中的平滑闭合行程。
反之，图34B和35B示出当砧座560处于完全打开位置时，砧座560与闭合环570之间的相互作用。随着砧座560从完全闭合位置朝向完全打开位置过渡，闭合环570的凸块572相对于砧座560的凸块565朝近侧行进。因此，在至少一部分打开行程期间(即，砧座560朝向完全打开位置过渡期间)，弹性体材料层500被压缩在闭合环570与砧座560之间。在一些实施方案中，弹性体材料层500的尺寸被设定为使得弹性体材料层500的远侧表面506在整个打开行程中与闭合环570的凸块572的近侧表面573接触。具体地讲，随着闭合环570的凸块572朝向砧座560的凸块565行进，弹性体材料层500被压缩在凸块572的近侧表面573与凸块565的远侧表面567之间。由于这种压缩，当砧座560处于完全打开位置时，弹性体材料层500通过下列方式改善砧座560的稳定性：在砧座560上提供足以使砧座560偏压以保持在完全打开位置中的阻力载荷，从而当砧座560处于完全打开位置时减少砧座560的不期望运动或“跳动”。应当理解，在砧座560的闭合行程期间能够克服由弹性体材料层500所提供的阻力载荷，使得砧座560可枢转至完全闭合位置。结合弹性体材料层500的压缩，闭合环570也通过弹性体材料层500接合凸块565并朝近侧驱动砧座560，从而导致砧座560朝向完全打开位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。在一些形式中，远侧表面506的有棱纹或脊状外形可在打开砧座560的过程中提供棘轮特征结构，并且/或者可进一步为砧座560的打开位置提供稳固性。换句话讲，远侧表面506上的一个或多个棱或脊可进一步接合凸块572以利于保持砧座560处于打开位置。或者，远侧表面506可为平坦的或具有任何其他合适的表面特征。
D.具有弹性体材料层的示例性闭合环
图36示出被构造成能够连同示例性端部执行器和闭合环(包括但不限于上述端部执行器240和闭合环270)一起使用的另选示例性弹性体材料层600。在所示实施方案中，弹性体材料层600被定位在基本上类似于上述闭合环270的闭合环670上，并且包括定位在类似于上述开口274的开口674内的类似于上述凸块272的凸块672。图37A至图38B示出当端部执行器640处于完全闭合位置和完全打开位置时，包括弹性体材料层600、砧座660(基本上类似于上述砧座260)和闭合环670的端部执行器640的详细视图以及弹性体材料层600、砧座660和闭合环670之间的相互作用。
如图36至图38B所示，弹性体材料层600包括涂覆到闭合环670的凸块672上的一层弹性体材料。具体地讲，在所示实施方案中，弹性体材料层600被涂覆到凸块672的近侧表面673和凸块672的底部表面676的一部分上。如图所示，弹性体材料层600基本上与近侧表面673共延。应当理解，在一些实施方案中，弹性体材料层600可覆盖凸块672的近侧表面673的仅一部分，并且/或者可限于仅近侧表面673而不是同时被涂覆到近侧表面673和底部表面676的一部分，前提条件是提供足够量的弹性体材料并且足够多的近侧表面673被覆盖以通过下列方式提高砧座660的稳定性：在砧座660上提供足以使砧座660偏压的阻力载荷，以便当砧座660处于完全打开位置时使其保持处于完全打开位置，从而当砧座660处于完全打开位置时减少砧座660的不期望运动或“跳动”。弹性体材料层600可使用任何合适的装置或方法附接到闭合环670的凸块672，包括但不限于在弹性体材料层600与凸块672之间施加粘合剂，将弹性体材料层600插入成型到凸块672中，以及将弹性体材料层600重叠注塑到凸块672上。如图所示，闭合环670包括凸块672中的开口671，该开口被构造成能够允许弹性体材料层600插入成型到凸块672中。在其他实施方案中，尤其在其中使用除插入成型之外的装置或方法(诸如粘合剂)将弹性体材料层附接到闭合环的凸块上的那些实施方案中，可省去凸块中的开口。
弹性体材料层600可包括弹性体材料，该弹性体材料是可压缩的以响应于施加到层600的载荷。弹性体材料层600的材料也可为适形的以允许弹性体材料层600充分占据位于闭合环670和砧座660的接合部处的部件周围的间隙的至少一部分。在优选的实施方案中，弹性体材料层600包含可接受并适用于医学手术(包括本文所述类型的外科手术)中的材料。仅以举例的方式，弹性体材料层600可包含山都平、聚氨酯、异戊二烯、VersaflexGLS360-135、一些其他柔顺塑料材料、一些其他橡胶柔顺材料、泡沫和/或能够通过下列方式改善砧座660的稳定性的任何其他合适材料：提供足以使砧座偏压的阻力载荷，当砧座660处于完全打开位置便使其保持在完全打开位置中，从而当砧座660处于完全打开位置时减少砧座660的不期望运动或“跳动”。
如图36所示，弹性体材料层600被定位在闭合环670上，使得弹性体材料层600相对于凸块672朝远侧定位。如图37A至图38B所示，当将砧座660与闭合环670装配在一起时，弹性体材料层600在砧座660与闭合环670之间定位在接合部处。具体地讲，如图所示，弹性体材料层600被定位在闭合环670的凸块672与砧座660的凸块665之间。
图37A和图38A示出当砧座660处于完全闭合位置时，砧座660与闭合环670之间的相互作用。如图37A和图38A所示并且如上文参照砧座260和闭合环270所述，当砧座660从完全打开位置朝向完全闭合位置过渡时，并因此当砧座660处于完全闭合位置时，闭合环670的竖直表面675接合砧座660的竖直表面668以便朝远侧推动砧座660，这致使砧座660朝向完全闭合位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。随着砧座660从完全打开位置朝向完全闭合位置过渡，在闭合环670的竖直表面675接合砧座660的竖直表面668之前，闭合环670的凸块672相对于砧座660的凸块665朝远侧行进，这使得弹性体材料层600朝近侧伸展以占据凸块672与凸块665之间的间隙的至少一部分。在至少一部分闭合行程期间(即，砧座660朝向完全闭合位置过渡期间)，弹性体材料层600的近侧表面606保持与凸块665的远侧表面667接触。在一些实施方案中，弹性体材料层600的尺寸被设定为使得弹性体材料层600的近侧表面606在整个闭合行程中保持与砧座660的凸块665的远侧表面667接触。通过在至少一部分闭合行程期间保持弹性体材料层600与砧座660的凸块665之间接触，弹性体材料层600能够在砧座660上产生力，该力可缓冲闭合形貌，从而提供平滑闭合行程。在一些形式中，弹性体材料层600由具有润滑特性的材料制成，并且/或者弹性体材料层600经润滑剂处理，以进一步提供砧座660在闭合环670的远侧行进过程中的平滑闭合行程。
反之，图37B和38B示出当砧座660处于完全打开位置时，砧座660与闭合环670之间的相互作用。随着砧座660从完全闭合位置朝向完全打开位置过渡，闭合环670的凸块672相对于砧座660的凸块665朝近侧行进。因此，在至少一部分打开行程期间(即，砧座660朝向完全打开位置过渡期间)，弹性体材料层600被压缩在闭合环670与砧座660之间。在一些实施方案中，弹性体材料层600的尺寸被设定为使得弹性体材料层600的近侧表面606在整个打开行程中与闭合环670的凸块665的远侧表面667接触。具体地讲，随着闭合环670的凸块672朝向砧座660的凸块665行进，弹性体材料层600被压缩在凸块672的近侧表面673与凸块665的远侧表面667之间。由于这种压缩，当砧座660处于完全打开位置时，弹性体材料层600通过下列方式改善砧座660的稳定性：在砧座660上提供足以使砧座660偏压以保持在完全打开位置中的阻力载荷，从而当砧座660处于完全打开位置时减少砧座660的不期望运动或“跳动”。应当理解，在砧座660的闭合行程期间能够克服由弹性体材料层600所提供的阻力载荷，使得砧座660可枢转至完全闭合位置。结合弹性体材料层600的压缩，闭合环670也通过弹性体材料层600接合凸块665并朝近侧驱动砧座660，从而导致砧座660朝向完全打开位置枢转，如上文参照端部执行器240所述。在一些形式中，弹性体材料层600具有棱纹或脊状表面外形，类似于上述弹性体材料层500。或者，弹性体材料层600可具有平滑表面外形或任何其他合适种类的表面外形。
E.具有扭转弹簧的示例性端部执行器
图39示出示例性弹性构件，其包括被构造成能够连同示例性端部执行器(包括但不限于上述端部执行器240)一起使用的一对弹簧700a,700b。在所示实施方案中，弹簧700a,700b被定位在基本上类似于上述砧座260的砧座760上。图40至图41B示出当砧座760处于完全闭合位置和完全打开位置时，弹簧700a,700b、砧座760和下钳口750(基本上类似于上述下钳口50)之间的相互作用的不同视图。仅以举例的方式，弹簧700a,700b可由弹簧钢如301型或420型的弹簧不锈钢条制成；或由一些其他合金制成。或者，可使用任何其他合适的材料制成弹簧700a,700b。
图39至图41B示出端部执行器740，其基本上类似于上述端部执行器40,240。除增加弹簧700a,700b之外，端部执行器740的部件基本上类似于上述端部执行器40,240的那些部件并且功能也基本上与其相似。因此，在此不再重复对端部执行器740的那些先前所述部件的描述。虽然所示实施方案示出了一对弹簧700a,700b，这对弹簧700a,700b能够在砧座760的两侧上均匀地产生偏压力，但应当理解，其他实施方案可包括任何合适数目的弹簧，包括一个弹簧或三个或更多个弹簧。
在所示实施方案中，每个弹簧700a,700b包括上腿部702a,702b和下腿部704a,704b。弹簧700a,700b被构造成能够使得当弹簧700a,700b处于未压缩状态时，上腿部702a,702b被成角度地偏压远离下腿部704a,704b。弹簧700a,700b可被构造成能够使得在弹簧700a,700b处于未压缩状态时，上腿部702a,702b相对于下腿部704a,704b成锐角延伸。如图所示，弹簧700a,700b相对于砧座760被定位成使得每个对应弹簧700a,700b的上腿部702a,702b接合并抵靠砧座760，且下腿部704a,704b接合并抵靠下钳口750。具体地讲，上腿部702a,702b中的每一者被定位到凸缘762的内部，使得它们接触砧座760的内表面761，同时下腿部704a,704b中的每一者被定位到侧壁751的内部，使得它们接触下钳口750的底部表面753。当然，上腿部702a,702b可接触砧座760的任何合适区域和/或固定到砧座760上的任何其他部件。类似地，下腿部704a,704b可接触下钳口750的任何其他区域和/或固定到下钳口750上的任何其他部件。同样应当理解，可使用任何其他合适种类的弹簧，包括但不限于安装到砧座760、下钳口750或设置在下钳口中的仓上的悬臂弹簧。
如图所示，内表面761在砧座760的下侧上具有在砧座760的外部凸缘762之间延伸的表面。因此，弹簧700a,700b在砧座760和下钳口750上施加成角度向外取向的力，使砧座760朝向完全打开位置偏压。如图所示，弹簧700a,700b各自围绕砧座760的对应向外延伸销766定位，该销基本上类似于上述向外延伸的销66,266。在所示实施方案中，弹簧700a,700b包括螺旋扭转弹簧，其中每个弹簧700a,700b的线圈的至少一部分定位在对应销766周围。当砧座760和下钳口750装配在一起时，弹簧700a,700b可围绕销766定位在砧座760与下钳口750的对应侧壁751的内表面之间。
弹簧700a,700b被构造成能够提供足以使砧座760偏压以当砧座760处于完全打开位置时使其保持处于完全打开位置的阻力载荷，从而当砧座760处于完全打开位置时减少砧座760的不期望运动或“跳动”。弹簧700a,700b可被构造成能够通过与砧座760保持基本上恒定的接触而在砧座760上提供基本上恒定的力，使砧座760朝向完全打开位置偏压。此外，如图41A所示，在端部执行器740的闭合行程期间(即，砧座760朝向完全闭合位置过渡期间)能够克服由弹簧700a,700b所提供的阻力载荷，使得砧座760能够枢转至完全闭合位置。应当理解，在该装置的闭合行程期间能够克服由弹簧700a,700b提供的阻力载荷，无论闭合行程是通过闭合环(诸如上述闭合环270)的远侧平移、刀构件(诸如上述刀构件80)的远侧平移还是它们的组合来实现的。如图41A所示，在端部执行器740的闭合行程期间，随着砧座760朝向下钳口750枢转并进入完全闭合位置，上腿部702a,702b被朝向下腿部704a,704b向下压缩。弹簧700a,700b可被构造成能够并被定位成使得上腿部702a,702b相对于下钳口750的底部表面753基本上平行，并且当砧座760处于完全闭合位置时，下腿部704a,704b相对于下钳口750的底部表面753被定位成锐角。反之，如图41B所示，在端部执行器740的打开行程期间(即，砧座760朝向完全打开位置过渡期间)，随着砧座760朝向完全打开位置枢转远离下钳口750，上腿部702a,702b向上伸展远离相应下腿部704a,704b。弹簧700a,700b可被构造成能够并被定位成使得上腿部702a,702b相对于下钳口750的底部表面753被定位成锐角，并且当砧座760处于完全打开位置时，下腿部704a,704b与下钳口750的底部表面753基本上平行。
在所示实施方案中，因为弹簧700a,700b被定位在销766周围，随着销766在端部执行器740的闭合行程期间沿着下钳口750的侧壁751中的对应开口754行进，弹簧700a,700b与砧座760沿远侧方向一体地平移。相应地，随着销766在端部执行器740的打开行程期间沿着下钳口750的侧壁751中的对应开口754行进，弹簧700a,700b也与砧座760沿近侧方向一体地平移。
F.具有片簧的示例性钉仓
图42示出另选示例性弹性构件，其包括托盘876，该托盘包括被构造成能够连同示例性端部执行器(包括但不限于上述端部执行器240)一起使用的一对弹性臂800a,800b。在所示实施方案中，托盘876包括成一角度延伸远离托盘876的一对弹性臂800a,800b。除增加弹性臂800a,800b之外，托盘876基本上类似于上述托盘76。弹性臂800a,800b可包括与托盘876一体成形的结构或与托盘876分离并附接至其的结构。图43至图44B示出当砧座860处于闭合位置和打开位置时，弹性臂800a,800b、砧座860和下钳口850(基本上类似于上述下钳口50)之间的相互作用的不同视图。
图42至图44B示出端部执行器840，其基本上类似于上述端部执行器40,240。除增加弹性臂800a,800b之外，端部执行器840的部件基本上类似于上述端部执行器40,240的那些部件并且功能也基本上与其相似。因此，在此不再重复对端部执行器840的那些先前所述部件的描述。虽然所示实施方案示出了一对弹性臂800a,800b，这对弹性臂800a,800b能够在砧座860的两侧上均匀地产生偏压力，但应当理解，其他实施方案可包括任何合适数目的弹性臂，包括一个弹性臂或三个或更多个弹性臂。
在所示实施方案中，弹性臂800a,800b被构造为定位在托盘876的近侧端部处的片簧，并且被构造成能够在弹性臂800a,800b处于未压缩状态时使得弹性臂800a,800b偏压远离托盘876。弹性臂800a,800b可被构造成能够使得当弹性臂800a,800b处于未压缩状态时，弹性臂800a,800b相对于托盘876的底部表面875成锐角延伸。如图所示，弹性臂800a,800b相对于砧座860被定位成使得当完全装配端部执行器840(包括托盘870)时，弹性臂800a,800b接合砧座860。具体地讲，弹性臂800a,800b中的每一者被定位成使得它们接触砧座860的内表面861。如图所示，内表面861在砧座860的下侧上具有在砧座860的外部凸缘862之间延伸的表面。因此，弹性臂800a,800b在砧座860上施加力，使砧座860朝向完全打开位置偏压。在另选实施方案中，弹性臂800a,800b可包括附接到托盘876上的单独成形弹簧。
弹性臂800a,800b被构造成能够提供足以使砧座860偏压以当砧座860处于完全打开位置时使其保持处于完全打开位置的阻力载荷，从而当砧座860处于完全打开位置时减少砧座860的不期望运动或“跳动”。弹性臂800a,800b可被构造成能够通过与砧座860保持基本上恒定的接触而在砧座860上提供基本上恒定的力，使砧座860朝向完全打开位置偏压。此外，如图44A所示，在端部执行器840的闭合行程期间(即，砧座860朝向完全闭合位置过渡期间)能够克服由弹性臂800a,800b所提供的阻力载荷，使得砧座860能够枢转至完全闭合位置。应当理解，在该装置的闭合行程期间能够克服由弹性臂800a,800b提供的阻力载荷，无论闭合行程是通过闭合环(诸如上述闭合环270)的远侧平移、刀构件(诸如上述刀构件80)的远侧平移还是它们的组合来实现的。如图44A所示，在端部执行器840的闭合行程期间，随着砧座860朝向下钳口850枢转并进入完全闭合位置，弹性臂800a,800b被朝向托盘876向下压缩。弹性臂800a,800b可被构造成能够并被定位成使得弹性臂800a,800b接触托盘876的对应侧壁或其他结构，并且/或者当砧座860处于完全闭合位置时相对于托盘876的底部表面875基本上平行。反之，如图44B所示，在端部执行器840的打开行程期间(即，砧座860朝向完全打开位置过渡期间)，随着砧座860朝向完全打开位置枢转远离下钳口850，弹性臂800a,800b向上伸展远离托盘876。弹性臂800a,800b可被构造成能够并被定位成使得当砧座860处于完全打开位置时弹性臂800a,800b相对于托盘876的底部表面875被定位成锐角。
IV.示例性另选端部执行器
图45示出可易于结合到外科缝合和切断器械10中的另一个示例性端部执行器900。端部执行器900基本上类似于上述端部执行器40,240。因此，端部执行器900的部件基本上类似于上述端部执行器40,240的那些部件并且功能也基本上与其相似。因此，在此不再重复对端部执行器900的那些先前所述部件的描述。应当理解，端部执行器900包括砧座960、下钳口950和闭合环970。砧座960与上述砧座260相同。下钳口950与上述下钳口250相同。像上述闭合环270一样，本示例的闭合环970能够操作以朝向下钳口950朝远侧推进以闭合砧座960；并朝近侧远离下钳口950回缩以打开砧座960。端部执行器900可联接轴组件30，并且可以像上述端部执行器40,240一样被驱动。
如图46至图47充分示出，本示例的闭合环970具有与闭合环270的侧向孔或开口274类似的侧向孔或开口974。但是，与闭合环270不同，闭合环970具有一对相对凸块972而非凸块272。所述凸块927沿着相对于闭合环970的纵向轴线(LA)垂直延伸的共用平面朝向彼此取向。凸块927的自由端部彼此分开，使得在凸块927之间限定间隙976。在一些情况下，这一间隙976的尺寸被设定成适应刀构件80的纵向运动。换句话讲，在一些形式中，在刀构件80的纵向运动过程中，刀构件80可行进穿过间隙976。如图48充分示出，在此示例中凸块927也可朝向纵向轴线(LA)向内弯曲。应当理解，凸块927在功能上可类似于凸块272。具体地讲，当闭合环970朝近侧回缩时，凸块927的近侧表面978可接合砧座960的凸块965的远侧表面，使得随着闭合环970朝近侧回缩，凸块927可利于将砧座960从闭合位置驱动到打开位置。当砧座960处于打开位置时，凸块927也可保持与凸块965接合，使得凸块927,965可协作以保持砧座960处于打开位置。
由于闭合环270与闭合环970的可互换性，应当理解，闭合环970可易于与砧座360,460和插件300,400一起使用。类似地，闭合环970可易于与具有弹性体材料层500的砧座560一起使用。此外，凸块972可各自按照与闭合环670的凸块672包括弹性体材料层600的方式类似的方式进行修改以包括弹性体材料层。此外，端部执行器900可像端部执行器740一样经修改以包括弹簧700a,700b。端部执行器900也可接收钉仓，该钉仓包括具有弹性臂的类似于上述托盘876的托盘。
V.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为相对于彼此独立。参考本文的教导内容，可结合本文的教导内容的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。仅以举例的方式，根据本文教导内容开发的端部执行器可将不止一个各种类型的弹性构件结合到单个端部执行器内，这种单个端部执行器包括但不限于包括弹性体插件或弹性体材料层和一对弹簧和/或弹性臂的单个端部执行器以及在砧座的凸块上和闭合环的凸块上都包括弹性体材料层的单个端部执行器。
应当理解，据称以引用的方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，在必要的程度下，本文明确阐述的公开内容替代以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分将仅在所并入的材料和现有的公开材料之间不产生冲突的范围内并入本文。
上述弹性构件形式可结合各种端部执行器使用。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于与下列专利所述的一种或多种端部执行器结合：2013年2月28日提交的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利申请13/780,120，其公开内容此前以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，可结合本文所公开的弹性构件使用的其他合适端部执行器对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
上述装置的各种形式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于结合到机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。类似地，本领域的普通技术人员将认识到本文中的各种教导内容可易于结合如下专利中的任何专利的各种教导内容：1998年8月11日公布的名称为“Articulated SurgicalInstrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterityand Sensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524中，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2013年1月10日公布的名称为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国公布2013/0012957，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Force-Feedback Capabilities”的美国公布2012/0199630，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的名称为“Shiftable DriveInterface for Robotically-Controlled Surgical Tool”的美国公布2012/0132450，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Surgical StaplingInstruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国公布2012/0199633，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary ActuatedClosure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国公布2012/0199631，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国公布2012/0199632，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国公布2012/0203247，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月23日公布的名称为“Drive Interface forOperably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国公布2012/0211546，其公开内容以引用方式并入本文；2012年6月7日公布的名称为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国公布2012/0138660，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2012年8月16日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems”的美国公布2012/0205421，其公开内容以引用方式并入本文。
上文所述装置的形式可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些形式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地讲，可拆卸一些形式的所述装置，并且可选择性地以任何组合形式来替换或移除所述装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部分时，所述装置的一些形式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术前由使用者重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可以利用多种技术进行拆卸、清洁/更换以及重新组装。这些技术的使用和所得修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的形式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将装置放置在闭合并密封的容器中，诸如塑料袋或TYVEK袋。然后可将容器和装置放置在可穿透所述容器的辐射场中，诸如γ辐射、X射线或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。经消毒的装置随后可储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类潜在修改，并且其他修改对于本领域的技术人员将显而易见。例如，上文所述的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均为例示的而非所要求的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作细节。

Claims (20)

1.一种外科缝合器，包括：
(a)端部执行器，其中所述端部执行器包括:
(i)下钳口，
(ii)砧座，所述砧座能够相对于所述下钳口在打开位置和闭合位置之间枢转，和
(iii)弹性构件，其中所述弹性构件被构造成能够在所述砧座处于所述打开位置时偏压所述砧座以保持在所述打开位置；和
(b)主体组件，其中所述端部执行器相对于所述主体组件朝远侧定位。
2.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述端部执行器还包括与所述砧座联接的闭合环，其中所述闭合环能够相对于所述下钳口平移，其中所述闭合环被构造成能够在所述闭合环相对于所述下钳口朝近侧平移时在接合部处接合所述砧座，从而相对于所述下钳口朝向所述打开位置枢转所述砧座。
3.根据权利要求2所述的外科缝合器，其中所述弹性构件在所述砧座和所述闭合环之间定位在所述接合部处。
4.根据权利要求3所述的外科缝合器，其中所述弹性构件包括弹性体材料。
5.根据权利要求2所述的外科缝合器，其中所述闭合环包括凸块，其中所述弹性构件包括附接到所述闭合环的凸块的弹性体材料层。
6.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述砧座还包括凸块，其中所述弹性构件包括限定开口的弹性体插件，其中所述砧座的凸块的至少一部分延伸穿过所述弹性体插件的开口的至少一部分。
7.根据权利要求6所述的外科缝合器，其中所述弹性体插件的开口具有星形外形。
8.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述砧座包括凸块，其中所述弹性构件包括附接到所述砧座的凸块的弹性体材料层。
9.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述砧座包括内表面，其中所述弹性构件接合所述砧座的内表面。
10.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述弹性构件包括弹簧。
11.根据权利要求10所述的外科缝合器，其中砧座还包括向外延伸的销，
其中所述弹簧围绕所述向外延伸的销定位。
12.根据权利要求10所述的外科缝合器，其中所述弹簧包括上腿部，其中所述弹簧被定位成使得所述上腿部接合所述砧座的内表面。
13.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述弹性构件包括一对弹簧。
14.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述弹性构件包括接合所述砧座的内表面的弹性臂。
15.根据权利要求14所述的外科缝合器，其中所述端部执行器还包括钉仓，所述钉仓包括托盘，其中所述弹性臂与所述托盘成一体。
16.一种与外科器械一起使用的端部执行器，所述端部执行器包括：
(a)下钳口；
(b)砧座，所述砧座能够相对于所述下钳口在打开位置和闭合位置之间枢转；
(c)闭合环，所述闭合环与所述砧座联接，其中所述闭合环能够相对于所述下钳口平移，其中所述闭合环被构造成能够在所述闭合环相对于所述下钳口朝近侧平移时接合所述砧座，从而相对于所述下钳口朝向所述打开位置枢转所述砧座；和
(d)弹性构件，其中所述弹性构件被构造成能够在所述砧座处于所述打开位置时偏压所述砧座以保持在所述打开位置，其中所述弹性构件被定位成使得在所述砧座处于所述打开位置时所述弹性构件的至少一部分被压缩在所述砧座与所述闭合环之间。
17.根据权利要求16所述的端部执行器，其中所述砧座包括凸块，其中所述闭合环包括凸块，其中在所述闭合环相对于所述下钳口朝近侧平移时，所述闭合环的凸块接合所述砧座的凸块，其中所述弹性构件的在所述砧座处于所述打开位置时被压缩在所述砧座与所述闭合环之间的所述至少一部分被定位成并被构造成能够在所述砧座处于所述打开位置时被压缩在所述闭合环的凸块与所述砧座的凸块之间。
18.一种与外科器械一起使用的端部执行器，所述端部执行器包括：
(a)下钳口；
(b)砧座，所述砧座能够相对于所述下钳口在打开位置和闭合位置之间枢转；和
(c)弹性构件，其中所述弹性构件被构造成能够朝向所述打开位置偏压所述砧座，其中所述弹性构件被定位成并被构造成能够在所述砧座处于所述闭合位置时被所述砧座压缩。
19.根据权利要求18所述的端部执行器，其中所述弹性构件包括弹簧。
20.根据权利要求18所述的端部执行器，其中所述弹性构件包括接合所述砧座的内表面的弹性臂。
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