CN110505846A - 具有弯曲砧座末端、成角度的钉仓末端和组织抓持特征部的外科缝合器 - Google Patents

具有弯曲砧座末端、成角度的钉仓末端和组织抓持特征部的外科缝合器 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括主体部分、轴和端部执行器，所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括砧座和钉仓。所述砧座具有刚性弯曲末端，所述刚性弯曲末端被构造成能够接触所述钉仓的鼻部分的成角度的表面。所述钉仓包括沿着钉平台的抓持特征部，所述抓持特征部有助于在夹紧期间抓持组织。所述仓的所述钉平台可包括多个级。所述砧座进一步包括带有侧向部分的狭槽，所述侧向部分具有弯曲的端部，所述弯曲的端部用于接纳击发梁的部分以在切割和缝合动作期间引导所述击发梁。

Description

具有弯曲砧座末端、成角度的钉仓末端和组织抓持特征部的 外科缝合器
背景技术
在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内镜切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置和使用超声、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此类轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器被公开在以下中：1989年2月21日公布的标题为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的标题为“Surgical Stapler and Staple Cartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的标题为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的标题为“Surgical Stapler Instrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的标题为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的标题为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的标题为“Articulation Assembly for Surgical Instruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的标题为“Surgical Clamping Mechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument Incorporatingan E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and FiringSystems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的标题为“Surgical StaplingInstrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke FiringMechanism Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism forPrevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的标题为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-BeamFiring Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的标题为“SurgicalStapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的标题为“Disposable Cartridge withAdhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2010年10月21日公布的标题为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国公布2010/0264193；2012年9月20日标题的名称为“Motor-Driven Surgical CuttingInstrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国公布2012/0239012。上面所引用的美国专利和美国专利公布中的每一个的公开内容以引用方式并入本文。
虽然上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开放式手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和程序中。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1描绘了示例性进行关节运动的外科缝合器械的透视图；
图2描绘了图1的器械的侧视图；
图3描绘了图1器械中的打开的端部执行器的透视图；
图4A描绘了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖面图，其中击发梁处于近侧位置；
图4B描绘了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖视图，其中击发梁处于远侧位置；
图5描绘了图3的端部执行器沿图3的线5-5截取的端部剖视图；
图6描绘了图3的端部执行器的分解透视图；
图7描绘了图3的端部执行器的透视图，该端部执行器定位在组织处并且已经在组织中被致动一次；
图8描绘了具有成角度的砧座和成角度的仓的端部执行器的另选型式的透视图；
图9描绘了图8的端部执行器的放大侧视图；
图10描绘了图8的端部执行器的放大顶视图；
图11描绘了具有弯曲的砧座末端的端部执行器的另一个另选型式的远侧部分的透视图，示出为处于打开构型；
图12描绘了图11的端部执行器的侧视图；
图13描绘绘了图11的端部执行器的侧视图，但示出为处于闭合构型；
图14描绘了图13的端部执行器的远侧部分的放大侧视图；
图15描绘了图11的端部执行器的砧座沿图12的线15-15截取的的剖视图；
图16描绘了图11的端部执行器的砧座的另选型式沿与图12的线15-15类似视图的横截面线截取的剖视图；
图17描绘了图11的端部执行器的砧座的另选型式的局部透视图；
图18描绘了图11的端部执行器的砧座的另一个另选型式的局部透视图；
图19描绘了具有协作的刚性砧座末端和仓末端特征部的端部执行器的另选型式的远侧部分的放大侧视图；
图20描绘了在仓上并入附加的抓持特征部并且与具有刚性弯曲末端的砧座一起使用的端部执行器的另选型式的远侧部分的放大侧视图；
图21描绘了图20的端部执行器的仓的远侧部分的放大透视图；以及
图22描绘了具有弯曲的砧座末端的端部执行器的另选型式的远侧部分的透视图，示出为处于打开构型。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将显而易见，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其它不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1至图7描绘了示例性外科缝合和切断器械(10)，在图1中描绘的非关节运动的状态下，其尺寸设定成穿过套管针的插管插入患者的手术部位，以便执行外科手术。仅以举例的方式，此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其它地方插入患者的腹部中。在一些情况下，在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如，器械(10)可通过胸廓切开术或其它类型切口直接插入。本示例的器械(10)包括连接到轴(22)的柄部部分(20)。轴(22)在远侧终止于关节运动接头(11)中，该关节运动接头进一步与端部执行器(12)联接。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”参照临床医生抓握器械(10)的柄部部分(20)而言。因此，端部执行器(12)相对于更近侧的柄部部分(20)位于远侧。还应当理解，为便利和清楚起见，本文结合附图使用空间用语诸如“竖直”和“水平”。然而，外科器械在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
在一些型式中，轴(22)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国公布2014/0239038，其公开内容以引用方式并入本文。仅以举例的方式，根据2015年10月1日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising a Sensor System”的美国公布2015/0272575的教导内容中的至少一些教导内容，轴(22)可以是能够从柄部部分(20)拆卸的，该美国公布公开内容以引用方式并入本文。在一些其它型式中，轴(22)不能够从柄部部分(20)拆卸。根据本文的教导内容，轴(22)的其它合适的构造对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
一旦关节运动接头(11)和端部执行器(12)通过套管针的插管通道插入，关节运动接头(11)就可通过关节运动控件(13)进行远程关节运动，如图1中以虚像所描绘的，使得端部执行器(12)可从轴(22)的纵向轴线(LA)以所需角度(α)偏转。由此，端部执行器(12)可从所需的角度或由于其它原因到达器官的后面或接近组织。在一些型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器(12)沿着单个平面偏转。在一些其它型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可根据本文引用的多个参考文献中的任何参考文献的教导内容来构造。另选地，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)可具有任何其它合适的构造。仅以举例的方式，关节运动控件(13)可代替地构造为旋钮，该旋钮围绕垂直于轴(22)的纵向轴线(LA)的轴线旋转。
在一些型式中，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2015年11月17日公布的标题为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and OpposingRacks”的美国专利9,186,142，其公开内容以引用方式并入本文。关节运动接头(11)还可根据以下美国公布的教导内容的至少一些教导内容进行构造和操作：2014年8月28日公布的标题为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国公布2014/0239038，其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可以采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
本示例的端部执行器(12)包括下钳口(16)和可枢转砧座(18)。在一些型式中，下钳口(16)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2014年8月28日公布的标题为“Installation Features for Surgical Instrument End EffectorCartridge”的美国公布2014/0239044，其公开内容以引用方式并入本文。砧座(18)根据以下进行构造：2014年8月28日公布的标题为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“JawClosure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239036的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2014年8月28日公布的标题为“Staple Forming Features for Surgical StaplingInstrument”的美国公布2014/0239037的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，下钳口(16)和砧座(18)可以采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
柄部部分(20)包括手枪式握把(24)和闭合触发器(26)。该闭合触发器(26)能够朝着手枪式握把(24)枢转，以使得砧座(18)朝着端部执行器(12)的下钳口(16)夹紧或闭合。砧座(18)的此类闭合是通过闭合管(32)和闭合环(33)提供的，这两者响应于闭合触发器(26)相对于手枪式握把(24)的枢转而相对于柄部部分(20)纵向地平移。闭合管(32)沿着轴(22)的长度延伸；并且闭合环(33)定位在关节运动接头(11)的远侧。关节运动接头(11)能够操作以将纵向运动从闭合管(32)传送/传输到闭合环(33)。
柄部部分(20)也包括击发触发器(28)。细长构件(未示出)纵向延伸穿过轴(22)，并响应于击发触发器(28)的致动，将纵向击发运动从柄部部分(20)传送到击发梁(14)。击发梁(14)的这种远侧平移使得端部执行器(12)中夹紧的组织被缝合和切断，如下文将更详细地描述的。然后，将触发器(26、28)释放以从端部执行器(12)释放该组织。
图3至图6描绘了采用电子束形式的击发梁(14)来执行多种功能的端部执行器(12)。应当理解，电子束形式仅是例示性示例。击发梁(14)可采取任何其它合适形式，包括但不限于非电子束形式。如最佳见于图4A至4B，击发梁(14)包括横向取向的上部销(38)、击发梁顶盖(44)、横向取向的中部销(46)和处于远侧的切割刃(48)。上部销(38)被定位在砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)内，并且能够在纵向砧座狭槽内平移。击发梁顶盖(44)通过使击发梁(14)延伸穿过下钳口槽(45)(图4B所示)而可滑动地接合下钳口(16)的下表面，该下钳口槽(45)是穿过下钳口(16)形成的。中部销(46)滑动接合下钳口(16)的顶表面，从而与击发梁顶盖(44)协作。因此，击发梁(14)在击发期间必然隔开端部执行器(12)。
一些非电子束形式的击发梁(14)可缺少上部销(38)、中部销(46)和/或击发梁顶盖(44)。器械(10)的一些此类型式可仅仅依靠于闭合环(33)或一些其它特征部，以在击发梁(14)推进到远侧位置时，将砧座(18)枢转到闭合位置并将砧座(18)保持在闭合位置中。仅以举例的方式，击发梁(14)和/或相关联的闭锁特征部可以根据以下公布的教导内容中的至少一些进行构造和操作：2014年8月28日公布的标题为“Lockout Feature forMovable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239041，其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，击发梁(14)可以采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员将显而易见。
图3示出本示例的朝近侧定位的击发梁(14)和枢转到打开位置的砧座(18)，从而允许未耗尽的钉仓(37)可移除地安装到下钳口(16)的通道中。如最佳见于图5至图6，本示例的钉仓(37)包括仓体(70)，该仓体(70)呈现出上部平台(72)并与下部仓托盘(74)联接。如最佳见于图3，竖直狭槽(49)被形成为穿过钉仓(37)的一部分。同样如最佳见于图3，三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的一侧上穿过上部平台(72)，另一组三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的另一侧上穿过上部平台(72)。当然，可提供任何其它合适数量的钉排(例如，两排、四排、任何其它数量)。重新参见图4A至图6，楔形滑动件(41)和多个钉驱动器(43)被捕获在仓体(70)和托盘(74)之间，其中楔形滑动件(41)位于钉驱动器(43)近侧。楔形滑动件(41)能够在钉仓(37)内纵向运动；而钉驱动器(43)能够在钉仓(37)内竖直地运动。钉(47)也被定位在仓体(70)内，位于对应的钉驱动器(43)上方。具体来讲，每个钉(47)在仓体(70)内被钉驱动器(43)竖直地驱动，以将钉(47)通过相关联的钉孔(51)驱动出。如最佳见于图4A至4B和图6，楔形滑动件(41)存在倾斜凸轮表面，当楔形滑动件(41)朝远侧驱动穿过钉仓(37)时，倾斜凸轮表面向上推压钉驱动器(43)。
在一些型式中，钉仓(37)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2014年8月28日公布的标题为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042，其公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓(37)可根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2014年8月28日公布的标题为“Installation Featuresfor Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国公布2014/0239044，其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，钉仓(37)可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
在通过朝远侧推进闭合管(32)和闭合环(33)以使端部执行器(12)如图4A-4B所示闭合的情况下，通过使上部销(38)进入纵向砧座狭槽(42)，将击发梁(14)推进至与砧座(18)接合。推块(80)(图5所示)位于击发梁(14)的远侧端部，并且被配置为接合楔形滑动件(41)，使得当在击发触发器(28)被致动时，击发梁(14)朝远侧推进而穿过钉仓(37)的情况下，推块(80)朝远侧推动楔形滑动件(41)。在此类击发期间，击发梁(14)的切割刃(48)进入钉仓(37)的竖直狭槽(49)，从而切断夹紧在钉仓(37)和砧座(18)之间的组织。如图4A-4B所示，中部销(46)和推块(80)通过进入钉仓(37)内的竖直狭槽(49)中而一起致动钉仓(37)，以将楔形滑动件(41)驱动成与钉驱动器(43)发生向上顶起接触，继而将钉(47)向外驱动穿过钉孔(51)并与砧座(18)的内表面上的钉成形凹坑(53)(图3所示)形成接触。图4B描绘了在完成切断和缝合组织之后完全朝远侧平移的击发梁(14)。应当理解，从图4A-4B中的视图中有意地省略钉成形凹坑(53)；但钉成形凹坑(53)在图3中示出。还应当理解，从图5中的视图中有意地省略砧座(18)。
图7示出了已通过单个行程被致动穿过组织(90)的端部执行器(12)。如图所示，切割刃(48)(图7中被遮住)已切穿组织(90)，同时钉驱动器(43)已驱动三排交替的钉(47)穿过由切割刃(48)产生的切割线的每一侧上的组织(90)。在此示例中，钉(47)全部与切割线基本上平行地取向，但应当理解，钉(47)可以任何合适的取向定位。在本示例中，在第一行程完成后，端部执行器(12)从套管针撤回，用新钉仓替换耗尽钉仓(37)，然后，端部执行器(12)再次插入穿过套管针而到达缝合部位以进行进一步的切割和缝合。此过程可重复进行，直到已提供期望量的切口和钉(47)。砧座(18)可需要被闭合以有利于通过套管针插入和撤回；并且砧座(18)可需要被打开以有利于替换钉仓(37)。
应当理解，在每一致动行程期间，切割刃(48)可基本上与钉(47)被驱动穿过组织同时地切断组织。在本示例中，切割刃(48)仅稍微落后于钉(47)的驱动，使得钉(47)正好在切割刃(48)穿过组织之前被驱动穿过该组织的相同区域，但应理解，这个顺序可颠倒，或者切割刃(48)可直接与相邻的钉同步。虽然图7示出了在组织(90)的两个层(92、94)中被致动的端部执行器(12)，但应当理解，端部执行器(12)可被致动穿过组织(90)的单个层或组织的多于两个层(92、94)。还应当理解，与切割刃(48)产生的切割线相邻的钉(47)的成形和定位可基本上密封切割线处的组织，由此减少或防止切割线处的出血和/或其它体液的渗漏。此外，虽然图7示出端部执行器(12)在组织的两个基本上平的相反的平面层(92、94)中致动，但应当理解，端部执行器(12)也可被致动跨过管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等。因此，不应将图7视为对端部执行器(12)的设想用途进行任何限制。考虑到本文的教导内容，其中可使用器械(10)的各种合适情况和程序对于本领域的普通技术人员将显而易见。
在一种型式中，器械(10)提供对击发梁(14)的机动化控制。可用于提供击发梁(14)的机动化控制的示例性部件在以下美国公布示出和描述：2014年8月28日公布的标题为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239043，其公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，机动化控制的至少一部分可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行配置：2012年7月3日公布的标题为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利8,210,411，其公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，可操作用于驱动击发梁(14)的特征部可根据以下进行配置：美国公布2012/0239012的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文；和/或美国公布2012/0239012的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，用于提供击发梁(14)的机动的其它合适的部件、特征部和构造对本领域的普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，一些其它型式可提供对击发梁(14)的手动驱动，使得马达可被省略。仅以举例的方式，击发梁(14)可根据本文引用的任何其它专利/公布参考的教导内容中的至少一些教导内容进行致动。
器械(10)还可包括闭锁开关和闭锁指示器，如以下中所示和所述：2014年8月28日公布的标题为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239043，其公开内容以引用方式并入本文。附加地，闭锁开关和/或闭锁指示器和相关联的部件/功能可根据以下的教导内容中的至少一些教导内容进行配置：2010年1月12日公布的标题为“Electronic Lockouts and Surgical Instrument IncludingSame”的美国专利7,644,848，其公开内容以引用方式并入本文。
器械(10)还包括手动返回开关(116)，该手动返回开关被构造成能够充当“应急”特征部，使操作者能够在击发行程期间快速将击发梁(14)朝近侧回缩。换句话讲，手动返回开关(116)可在击发梁(14)仅部分朝远侧推进时被手动致动。手动返回开关(116)可根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容提供另外的功能：2014年8月28日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239043，其公开内容以引用方式并入本文。
在描述器械(10)的操作中，使用术语“枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。在一些型式中，砧座(18)围绕由销(或类似的特征部)限定的轴线枢转，该销(或类似的特征部)在砧座(18)朝着下钳口(16)运动时，沿着细长狭槽或通道滑动。在此类型式中，枢转轴线沿着由狭槽和通道限定的路径平移，而砧座(18)同时围绕该轴线枢转。除此之外或作为另外一种选择，枢转轴线首先可沿着狭槽/通道滑动，然后砧座(18)在枢转轴线已经沿着狭槽/通道滑动了某一距离后围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此类滑动/平移枢转运动被涵盖在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然，一些型式可提供砧座(18)围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
应当理解，器械(10)可根据以下美国专利中的教导内容中的任何内容进行配置和操作：美国专利4,805,823；美国专利5,415,334；美国专利5,465,895；美国专利5,597,107；美国专利5,632,432；美国专利5,673,840；美国专利5,704,534；美国专利5,814,055；美国专利6,978,921；美国专利7,000,818；美国专利7,143,923；美国专利7,303,108；美国专利7,367,485；美国专利7,380,695；美国专利7,380,696；美国专利7,404,508；美国专利7,434,715；美国专利7,721,930；美国公布2010/0264193；和/或2012/0239012。如上所述，这些专利和出版物中的每一个的公开内容均以引用方式并入本文。可提供用于器械(10)的附加示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将显而易见。类似地，将下文教导内容与本文引用的专利/出版物的各种教导内容进行组合的各种适合方式对本领域的普通技术人员将显而易见。还应当理解，下文教导内容并不限于本文引用的专利中所教导的器械(10)或装置。下文教导内容可易于应用到各种其它种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。考虑到本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其它合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将显而易见。
II.具有可视化、引入端和采集特征部的示例性端部执行器
在一些情况下，可能期望使使用者更清楚地看到端部执行器(12)。具体地，在端部执行器(12)被插入手术部位中时，使用者可以在手术期间旋转器械(10)的轴(22)。端部执行器(12)因而也旋转。当端部执行器(12)旋转时，使用者可能期望获得对手术部位的视觉路径。例如，使用者可能想要看到组织(90)和端部执行器(12)之间的接触面或接触点。因为端部执行器(12)可以围绕纵向轴线(LA)相对于柄部部分(20)旋转，所以使用者在查看手术部位时，可能看到端部执行器的下钳口(16)，而不是砧座(18)。另选地，可旋转端部执行器(12)，使得当使用者查看端部执行器(12)时，使用者看得到砧座(18)。可能期望向使用者提供超过在图1的器械(10)中所能提供的可见性的对手术部位的可见性。例如，在其中切断和缝合有体液流经的脉管的一些外科手术的情况下，可能期望目视确认砧座(18)和下钳口(16)完全覆盖需要切割的脉管，使得在一个单次致动中就可以完全切割并缝合脉管。换句话讲，使用者可能希望避免仅切割和缝合一部分脉管。因此，可能期望的是采取一些可视监视和/或反馈的手段，让使用者能够知道端部执行器(12)已适当定位在手术部位中，从而砧座(18)和下钳口(16)完全夹紧脉管。一种可行的监视手术部位的方式可包括改善与下钳口(16)和砧座(18)的远侧末端相邻区域的可视化。此外，不仅可期望端部执行器(12)的远侧端部的可视化，而且可能期望构造端部执行器(12)，使得砧座(18)的远侧端部被构造成能够在砧座(18)朝着下钳口(16)靠近时，将组织(例如，大脉管)朝近侧推入砧座(18)和下钳口(16)之间的空间中。
图8描绘了包括砧座(218)和下钳口(216)的示例性端部执行器(212)。应当理解，端部执行器(212)可代替器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(212)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。
砧座(218)能够操作以相对于下钳口(216)枢转。砧座(218)和下钳口(216)可夹紧组织(90)，类似于图1所示的砧座(18)和下钳口(16)所进行的夹紧。端部执行器(212)进一步包括能够操作以放置在下钳口(216)中的仓(237)，类似于图3所示的仓(37)。
如图8至图10中可见的砧座(218)具有伸长形状，其中砧座(218)的远侧部分朝仓(237)成角度。砧座(218)的远侧部分朝仓(237)成角度，使得砧座(218)的最远侧末端(219)在纵向上朝远侧延伸超过仓(237)。但是在一些型式中，远侧末端(219)可延伸到在纵向上与仓(237)相等的距离，或者延伸到相对于仓(237)上的最远侧点近侧的位置。此外，砧座(218)以平缓坡度朝仓(237)成角度。如图10最佳所示，砧座(218)包括侧面(241)，该侧面(241)在其接近砧座(218)的最远侧末端(219)时渐缩。以举例的方式，砧座(218)在图8中类似于倒置的滑雪板末端成形。砧座(218)的成角度的形状可使端部执行器(212)更容易插入手术部位中。例如，在砧座(218)接触组织或运动穿过组织时，砧座(218)的平缓坡度或倒置的滑雪板末端形状可提供无创伤的偏转表面。此类无创伤的组织偏转可包括在砧座(218)朝着下钳口(216)靠近时，将组织(例如，大脉管)朝近侧推入砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中。一旦放置到手术部位中，砧座(218)的成角度的形状也可提供端部执行器(212)的更好的可操纵性以及端部执行器(212)的远侧端部相对于手术部位处的解剖结构的更好的可见性。考虑到本文的教导内容，其它合适型式的砧座(218)对本领域的普通技术人员将显而易见。
仓(237)能够操作以保持类似于图4A所示的钉(47)的钉，以驱动到组织中。如图9所示，仓(237)的远侧端部具有三角形轮廓。具体地，仓(237)的远侧端部包括上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)。另外，仓(237)的远侧端部在每一侧上包括锥形侧表面(243)。在本示例中，仓(237)的每个锥形侧表面(243)大致与砧座(218)的侧面(241)呈现的锥形对准。因此，如图10所示，仓(237)的侧表面(243)不从端部执行器212(212)的纵向轴线(LA)向外延伸经过砧座(218)的侧面(241)。上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)向仓(237)的最远侧端部合拢。下部锥形表面238限定视准线(240)，使得一旦端部执行器(212)被插入手术部位中，使用者就可沿着视准线(240)观察。视准线(240)沿着下部锥形表面(238)的边缘延伸。应当理解，下部锥形表面(238)的平面形状能够操作以允许使用者看到和/或大致看到砧座(218)的远侧末端(219)。具体地，视准线(240)与纵向延伸穿过端部执行器(212)的纵向轴线(LA)相交形成视角(θ)。
视角(θ)可确定使用者对远侧末端(219)的相对可见性。具体地，使用者可能在远侧末端(219)前方，沿着视角(θ)范围内穿过视准线(240)和纵向轴线(LA)交点的任一条视线观察。例如，当视角(θ)增加时，使用者将对从近侧有利点的紧邻远侧末端(219)前方的区域的可见性较大；然而，当视角(θ)减小时，使用者对从近侧有利点的远侧末端(219)前方的区域的可见性较小。在一些型式中，视角(θ)限定比90度大的角度。此外，在一些型式中，视角(θ)限定比135度大的角度。考虑到本文的教导内容，视角(θ)的其它合适角度对本领域的普通技术人员而言将显而易见。在图示型式中，使用者通常沿着视准线(240)或沿着视角(θ)范围内的一些其它视线观察，因此，使用者具有沿着视准线以及在视角(θ)范围内的任何区域的可见性。远侧末端(219)的下侧还可以略圆，以有助于纵向轴线(LA)和视准线(240)的交点的可见性。
当组织(90)被夹紧在闭合仓(237)和砧座(218)之间时，使用者可沿着视准线240或在视角(θ)范围内的其它位置观察，例如清晰地看到砧座(218)在何位置夹紧组织(90)。此外，使用者将能够确定组织是否被完全夹紧在砧座(218)和仓(237)之间，使得组织不溢出端部执行器(212)的端部。使用者还可能够看到砧座(218)和仓(237)夹紧组织(90)的质量。
应当理解，在一些情况下，可以在夹紧组织(90)之前、期间或之后旋转端部执行器(212)。因此，砧座(218)的锥形形状还可提供更容易查看对远侧末端(219)或大体上邻近远侧末端(219)。砧座(218)的锥形与仓(237)的下部锥形表面(238)结合起来可进一步促进端部执行器(212)以无创伤的方式轻松插入组织中。此外，由于端部执行器(212)的锥形端部，可以更容易地将端部执行器(212)装配穿过套管针或可操作用于引导端部执行器(212)到手术部位中的它装置。例如，一旦远侧末端(219)被装入套管针中，下部锥形表面(238)和砧座(218)的锥形就可提供引入端，引导端部执行器(212)的其余部分进入套管针。考虑到本文的教导内容，本领域的普通技术人员将进一步理解，可通过砧座(218)的两侧(241)和仓(237)的每一侧(243)的锥形设计来增强可见性和可操纵性。
除了前述内容之外，端部执行器(212)和并入端部执行器(212)的器械(10)的型式可根据以下的教导内容中的至少一些教导内容进行配置和操作：2015年11月17日公布的标题为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion andOpposing Racks”的美国专利9,186,142，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Lockout Feature for Movable Cutting Member of SurgicalInstrument”的美国公布2014/0239041，其公开内容以引用方式并入本文；2016年12月13日公布的标题为“Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features forSurgical Stapler”的美国专利9,517,065，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239036，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239043，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Staple FormingFeatures for Surgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国公布2014/0239038，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2014年8月28日公布的标题为“Installation Features for Surgical Instrument EndEffector Cartridge”的美国公布2014/0239044，其公开内容以引用方式并入本文。将在下文更详细地描述可并入端部执行器(212)中的另外修改形式。
III.具有刚性弯曲砧座末端的示例性端部执行器
如上所述，端部执行器(212)的远侧端部构造不同于端部执行器(12)的远侧端部构造；其中端部执行器(212)的不同构造提供不同的潜在优点。具体地，端部执行器(212)的远侧端部构造可提供改善的可操纵性和改善的端部执行器(212)的远侧端部与相邻解剖结构之间的关系的可见性。此外，当砧座(218)朝着下钳口(216)靠近时，端部执行器(212)的远侧端部构造可通过将组织朝近侧推入砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中来提供组织采集效应。在一些情况下，可能期望提供这样的端部执行器，该端部执行器具有类似于砧座(218)的砧座弯曲远侧端部构造；同时还具有远侧端部构造类似于仓(37)的远侧端部构造的仓。通过提供具有类似于砧座(218)的砧座和类似于仓(37)的仓的混合端部执行器，砧座的弯曲远侧部分可具有相对较陡的弯曲角度，这可进一步促进如本文所述的组织采集效应。以下描述提供了结合砧座(218)的结构方面和仓(37)的结构方面以及其它结构特征的端部执行器的示例。
A.示例性砧座和仓取向
图11至图13描绘了包括砧座(318)和下钳口(316)的示例性端部执行器(312)。应当理解，端部执行器(312)可代替器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(312)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。砧座(318)能够操作以相对下钳口(316)枢转。砧座(318)和下钳口(316)可夹紧组织(90)，类似于图1所示的砧座(18)和下钳口(16)所执行的夹紧。端部执行器(312)进一步包括能够操作以放置在下钳口(316)中的仓(337)，类似于图3所示的仓(37)。
砧座(318)包括钉成形凹坑(353)，其类似于砧座(18)的钉成形凹坑(53)。砧座(318)进一步包括砧座狭槽(342)，其类似于砧座(18)的砧座狭槽(42)。砧座(318)不同于砧座(18)，不同之处在于砧座(318)在其远侧端部包括弯曲末端(319)。如本文所用，当涉及端部执行器的部件的远侧端部构造时，诸如“弯曲”、“成角度”和“弯曲的”的术语应被解读为彼此同义。换句话讲，术语“弯曲”和“弯曲的”(及其变型)可包括共同限定角度的两个直线特征部之间的关系，使得术语“弯曲”和“弯曲的”(及其变型)不应被解读为要求部件必须沿着弧线延伸。在本示例中，末端(319)是不可偏转的，因此末端(319)保持其形状。换句话讲，本示例中的末端(319)为刚性的。在本示例中，砧座(318)和相关联的末端(319)由金属构造，但考虑到本文的教导内容，可使用其它材料诸如塑料、陶瓷等，这对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
末端(319)包括具有钝端(321)的外表面(320)。邻近末端(319)，砧座(318)包括以直线方式延伸的主体部分(322)。在图示示例中，主体部分(322)形成砧座(318)的大部分，使得砧座(318)的大部分为直的。参见图12，砧座(318)进一步包括沿着末端(319)的内表面(324)和沿着主体部分(322)的下侧表面(326)，钉成形凹坑(353)位于该下侧表面中。在本示例中，在末端(319)具有弯曲构造或成角度的构造的情况下，外表面(320)和内表面(324)相对于砧座(318)的直主体部分(322)和下侧表面(326)成角度。
端部执行器(312)的仓(337)包括远侧末端(339)。末端(339)包括成角度的表面(341)、钝端(343)和弯曲的下侧(344)。如图13和14所示，当端部执行器(312)闭合时，钝端(321)与仓(337)的钝端(343)纵向地均匀定位。以这种方式，钝端(321)和钝端(343)终止于相同的纵向位置处(例如，使得钝端(321)和钝端(343)终止于垂直地延伸穿过端部执行器(312)的纵向轴线的同一平面处)。考虑到本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，在其它示例中，当端部执行器(312)闭合时，钝端(321)可相对于仓(337)的钝端(343)朝近侧定位。类似地，在一些其它示例中，端部执行器(312)可被构造成能够使得当端部执行器(312)闭合时，砧座(318)的钝端(321)相对于仓(337)的钝端(343)朝远侧延伸。另外，考虑到本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，在其它示例中，钝端(321、343)中的一个或两个可被修改成使得它们不具有钝构造，或者它们可不具有钝构造并且可被钝盖或护罩保护。
图14示出了端部执行器(312)的远侧端部的放大视图，示出为处于闭合位置。如图所示，在闭合位置中，内表面(324)部分地接触端部执行器(312)的远侧端部处的成角度的表面(341)。当端部执行器(312)闭合时，沿着内表面(324)和成角度的表面(341)进一步朝近侧，内表面(324)和成角度的表面(341)之间存在间隙或空间(345)。如图11所示，仓(337)包括上平台(372)。如图14所示，上平台(372)限定平面(P1)。类似地，内表面(324)限定平面(P2)，并且成角度的表面(341)限定平面(P3)。另外如14图所示，端部执行器(312)的远侧端部限定竖直轴线(VA)。竖直轴线(VA)通常与由上平台(372)限定的平面(P1)正交。
参见图14，在上文所述的构造中，其中当端部执行器(312)闭合时内表面(324)部分地接触成角度的表面(341)，相对于竖直轴线(VA)，内表面(324)与成角度的表面(341)相比更陡。例如，这通过在平面(P2)与竖直轴线(VA)的交汇处形成的角度(a4)示出，该角度(a4)与在平面(P3)与竖直轴线(VA)的交汇处形成的角度(a3)相比更小或更低。这种与成角度的表面(341)相比更陡的与内表面(324)相关联的取向还通过在平面(P2)与平面(P1)的交汇处形成的角度(a1)示出，该角度(a1)与在平面(P3)与平面(P1)的交汇处形成的角度(a2)相比更小或更低。
在本示例中，内表面(324)与平面(P1)形成约35度的角度(a1)，该平面(P1)为如上所述由上平台(372)限定的平面。相比之下，成角度的表面(341)与平面(P1)形成约25度的角度(a2)。因此，在本示例中，内表面(324)与平面(P1)形成或限定角度(a1)，该角度(a1)比由成角度的表面(341)和平面(P1)形成或限定的角度(a2)大约10度。相反，这可以说，成角度的表面(341)与平面(P1)形成或限定角度(a2)，该角度(a2)比由内表面(324)和平面(P1)形成或限定的角度(a1)小约10度。
另外在本示例中，内表面(324)与竖直轴线(VA)形成约55度的角度(a4)，该竖直轴线(VA)是由如上所述的端部执行器(312)的远侧端部限定的轴线。相比之下，成角度的表面(341)与竖直轴线(VA)形成约65度的角度(a3)。因此，在本示例中，内表面(324)与竖直轴线(VA)形成或限定角度(a4)，该角度(a4)比由成角度的表面(341)和竖直轴线(VA)形成或限定的角度(a3)小约10度。相反，这可以说，成角度的表面(341)与竖直轴线(VA)形成或限定角度(a3)，该角度(a3)比由内表面(324)和竖直轴线(VA)形成或限定的角度(a4)大约10度。考虑到本文的教导内容，用于修改上述角度的对末端(319、339)的各种修改对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
B.示例性砧座纵向狭槽和下侧表面
在一些情况下，在具有弯曲末端的砧座的情况下，可对砧座的狭槽和下侧表面进行某些修改以提供对切割和缝合的可能的增强。一些此类修改或修改的砧座将在下文中描述，而考虑到本文的教导内容，其它的对于本领域普通技术人员将显而易见。
图15描绘了砧座(318)的剖视图，其示出砧座狭槽(342)。如图所示，狭槽(342)在横截面中包括部分“I”形状。以这种方式，狭槽(342)包括侧向部分(347)和顶帽部分(355)。击发梁(314)(其类似于上述击发梁(14))可以与如上所述的击发梁(14)可定位在狭槽(42)内相同的方式定位在狭槽(342)内。如图15的图示示例所示，上部销(338)包括矩形轮廓，使得上部销(338)可定位在狭槽(342)的侧向部分(347)内。另外，击发梁(314)在顶帽部分(355)内部分地延伸。击发梁(314)和端部执行器(312)能够操作以相对于端部执行器(12)和击发梁(14)以上文所述相同的方式完成切割和缝合动作。
如图15的图示示例所见，砧座(318)进一步包括沿着砧座(318)的每个外侧并纵向延伸的阶梯式部分(349)。在本示例中，每个阶梯式部分(349)包括一排钉成形凹坑(353)。阶梯式部分(349)被构造成能够使得砧座(318)的下侧表面(326)包括阶梯式部分(349)以及下部部分(351)。如图15所示，下部部分(351)沿着纵向延伸的砧座狭槽(342)的每一侧存在，并且下部部分(351)各自包括两排钉成形凹坑(353)。以上述方式，阶梯式部分(349)从砧座(318)的下侧表面(326)的下部部分(351)竖直偏移并平行于砧座(318)的下侧表面(326)的下部部分(351)。考虑到本文的教导内容，砧座(318)的下侧表面(326)，具体地阶梯式部分(349)和下部部分(351)的其它构造对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。例如，在一些示例中，下侧表面(326)的构造与仓(337)的上平台(372)的构造互补。例如，仓(337)可具有多级上平台(372)，其中凸起部分与竖直偏移的阶梯式部分(349)重合。
图16描绘了与端部执行器(312)一起使用的另一个示例性砧座(418)的截面图。砧座(418)除其横截面以外在所有方面与砧座(318)类似，如本文所述。这样，砧座(318)可被修改成以体现下文所述的砧座(418)的横截面而不是图15所示的横截面。砧座(418)包括砧座狭槽(442)。如图所示，狭槽(442)在横截面中包括部分“I”形状。狭槽(442)的部分“I”形状与图15中相对于砧座狭槽(342)所示的形状相比被修改。对于砧座狭槽(442)，狭槽(442)包括侧向部分(447)和顶帽部分(455)。虽然侧向部分(347)在轮廓上具有带有笔直的端部的矩形形状，但侧向部分(447)具有弯曲的端部。击发梁(414)(其类似于上述击发梁(14))可以与如上所述的击发梁(14)可定位在狭槽(42)内相同的方式定位在狭槽(442)内。如图16的图示示例所示，上部销(438)包括与狭槽(442)的侧向部分(447)匹配的轮廓，使得上部销(438)可定位在狭槽(442)的侧向部分(447)内。另外，击发梁(414)部分地延伸在顶部帽部分(455)内，但与如上所述的图15的击发梁(314)和顶帽部分(355)相比延伸的程度较小。击发梁(414)和端部执行器(312)能够操作以相对于端部执行器(12)和击发梁(14)以上文所述的相同的方式完成切割和缝合动作。
在砧座(418)和狭槽(442)的情况下，顶帽部分(455)的间隙由顶帽部分(455)从侧向部分(447)延伸的距离来表示。在砧座(418)和狭槽(442)的情况下，顶帽部分(455)的间隙与顶帽部分(355)的间隙相比较小。砧座(318)的侧向部分(347)与砧座(418)的侧向部分(447)之间的另一个差异在于侧向部分(347)的宽度大于侧向部分(447)的宽度。侧向部分(347、447)的这种宽度限定了侧向部分(337、447)内的路径，该路径用于接纳和保持如上所述的相应销(338、438)。
砧座(418)也不同于砧座(318)，如图15和图16所示，不同之处在于砧座(418)不具有类似于砧座(318)中的阶梯式部分(349)。相反，砧座(418)包括均匀平面的下侧表面(426)，其中狭槽(442)将下侧表面(426)分成两个侧面，每一侧具有三排钉成形凹坑(453)。此外，与砧座(318)相比，砧座(418)包括稍薄的轮廓，其中与砧座(318)的相同距离相比，砧座(418)的顶表面到下侧表面(426)的距离较小。考虑到本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，在其它型式中，砧座(418)可在尺寸方面进行修改和/或改变下侧表面(426)以包括与砧座(318)的阶梯式部分(349)相同或类似的阶梯式部分。
C.示例性砧座末端
在一些情况下，可对砧座的末端进行修改以提供可能的另外的组织捕获益处。一些此类修改或修改的砧座末端将在下文中描述，而考虑到本文的教导内容，其它的对于本领域普通技术人员将显而易见。
图17示出了代替砧座(318)可与端部执行器(312)一起使用的另一个示例性砧座(518)。砧座(518)包括弯曲末端(519)，其类似于如上所述的弯曲末端(319)。末端(519)包括内表面(524)，其类似于上述内表面(324)。然而，弯曲末端(519)进一步包括在其远侧端部处的突出部(521)。突出部(521)在使用时朝着仓(337)延伸远离内表面(524)。突出部(521)包括平坦表面(523)，该平坦表面(523)被构造成能够在端部执行器(312)闭合时接触仓(337)的末端(339)的成角度的表面(341)。突出部(521)进一步包括唇缘(525)。该唇缘(525)横向地延伸跨过末端(519)的整个宽度。
当端部执行器(312)闭合时，突出部(521)能够操作以促进组织捕获并防止组织从端部执行器(312)的远侧端部移出。以举例的方式，突出部(521)提供末端(519)与仓(337)的末端(339)之间的直接接触，但同时提供邻近如上所述的接触区域的间隙或空间(345)。空间(345)提供了一个区域，组织可在该区域中收集，以便不会从端部执行器(312)的远侧端部朝远侧挤压出来。在使用具有突出部(521)的砧座(518)的示例中，与不具有突出部(521)的砧座的末端的示例相比，间隙或空间(345)可更大。换句话讲，在一些示例中，但不一定在所有示例中都需要，当端部执行器(312)闭合时，通过与末端(339)接触，突出部(521)被构造成能够减小由内表面(524)限定的平面与由上平台(372)限定的平面(P1)形成的角度。因此，相比于仓(337)的成角度的表面(341)相对于上平台(372)，内表面(524)相对于上平台(372)更陡。
末端(519)进一步任选地被配置为砧座(518)的主体部分(522)的插入件。在本示例中，纵向狭槽(542)终止于开口(527)，该开口(527)被构造成能够接纳末端(519)的近侧构件，使得末端(519)为砧座(518)的主体部分(522)的刚性插入件。具有可插入砧座主体部分内的弯曲的砧座末端的一些附加示例性端部执行器描述于以下中：美国专利申请[代理人案卷号END8116USNP.0641882]，标题为“Surgical Stapler with Insertable DistalAnvil Tip”，与本申请同日提交，并且其公开内容以引用方式并入本文；以及美国专利申请[代理人案卷号END8117USNP.0641884]，标题为“Surgical Stapler with CooperatingDistal Tip Features on Anvil and Staple Cartridge”，与本申请同日提交，并且其公开内容以引用方式并入本文。当然，在其它型式中，末端(519)与砧座(518)一体形成，而不是形成为插入件。在此类情况下，可省略开口(527)。
图18示出了代替砧座(318)可与端部执行器(312)一起使用的另一个示例性砧座(618)。砧座(618)包括弯曲末端(619)，其类似于如上所述的弯曲末端(319)。末端(619)包括内表面(624)，其类似于上述内表面(324)。然而，弯曲末端(619)进一步包括在其远侧端部处的突出部(621)。突出部(621)在使用时朝仓(337)延伸远离内表面(624)。突出部(621)包括球根状凸形表面(623)，该球根状凸形表面(623)被构造成能够在端部执行器(312)闭合时接触仓(337)的末端(339)的成角度的表面(341)。
当端部执行器(312)闭合时，突出部(621)能够操作以促进组织捕获并防止组织从端部执行器(312)的远侧端部移出。以举例的方式，突出部(621)提供末端(619)与仓(337)的末端(339)之间的直接接触，但同时提供邻近如上所述的接触区域的间隙或空间(345)。空间(345)提供了一个区域，组织可在该区域中收集，以便不会从端部执行器(312)的远侧端部朝远侧挤压出来。在使用具有突出部(621)提供的砧座(618)的示例中，与不具有突出部(621)的砧座的末端的示例相比，间隙或空间(345)可更大。换句话讲，在一些示例中，但不一定在所有示例中都需要，当端部执行器(312)闭合时，通过与末端(339)接触，突出部(621)被构造成能够减小由内表面(624)限定的平面与由上平台(372)限定的平面(P1)形成的角度。因此，相比于仓(337)的成角度的表面(341)相对于上平台(372)，内表面(624)相对于上平台(372)更陡。
末端(619)进一步任选地被配置为砧座(618)的主体部分(622)的插入件。在本示例中，纵向狭槽(642)终止于开口(627)，该开口(627)被构造成能够接纳末端(619)的近侧构件，使得末端(619)为砧座(618)的主体部分(622)的刚性插入件。具有可插入砧座主体部分内的弯曲的砧座末端的一些附加示例性端部执行器描述于以下中：美国专利申请[代理人案卷号END8116USNP.0641882]，标题为“Surgical Stapler with Insertable DistalAnvil Tip”，与本申请同日提交，并且其公开内容以引用方式并入本文；以及美国专利申请[代理人案卷号END8117USNP.0641884]，标题为“Surgical Stapler with CooperatingDistal Tip Features on Anvil and Staple Cartridge”，与本申请同日提交，并且其公开内容以引用方式并入本文。当然，在其它型式中，末端(619)与砧座(618)一体形成，而不是形成为插入件。在此类情况下，可省略开口(627)。
考虑到本文的教导内容，修改相应砧座(318、518、618)的末端(319、519、619)以提供均匀平坦表面或如上所述的一个或多个突出部的其它方式对于本领域的普通技术人员将显而易见。如将根据本文的教导内容理解的，与砧座的弯曲末端相关联的角度和/或类似上述突出部的附加特征部可有助于组织捕获，这也有利于如上所述的行进应用。
D.示例性仓选项
如下文将进一步描述的，对于并有刚性弯曲砧座末端的端部执行器，可使用具有砧座末端和带有协作特征部的仓鼻的端部执行器来实现增强的组织抓持。此类协作特征部可提供锁定或组织阻挡件，该锁定或组织阻挡件防止夹紧的组织在切割和缝合动作期间朝远侧运动离开端部执行器的远侧端部。此类协作特征部也可充当触觉反馈特征部，以通过感觉到协作特征部在远侧端部接合或接触来向使用者指示它们已完全夹紧组织、脉管或管状结构。在行进应用中，此类协作特征部可类似地充当反馈特征部或结构以向使用者指示它们在组织路径的末端，如通过在远侧端部处接合或接触的协作特征部(与每个接触组织的相应的协作特征部相对)所证明的。另外，在一些情况下，可对仓上平台构造进行修改以提供切割和缝合中可能的增强。一些此类修改或修改的仓将在下文中描述，而考虑到本文的教导内容，其它的对于本领域普通技术人员将显而易见。
图19描绘了包括砧座(718)、下钳口(716)和仓(737)的另一个示例性端部执行器(712)的远侧部分。应当理解，端部执行器(712)可代替器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(712)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。砧座(718)能够操作以相对下钳口(716)枢转。砧座(718)和下钳口(716)可夹紧组织(90)，类似于图1所示的砧座(18)和下钳口(16)所进行的夹紧。仓(737)能够操作以放置在下钳口(716)中，类似于图3所示的仓(37)。
砧座(718)包括弯曲末端(719)，其类似于上述末端(619)，其中末端(719)包括球根状凸形表面(723)。仓(737)包括被成形为与表面(723)互补的球形切口或凹槽(725)。在本示例中，末端(719)的刚性球根状表面(723)和凹槽(725)为被构造成能够促进组织捕获的协作特征部。在一种型式中，端部执行器(712)被构造成能够使得当端部执行器(712)闭合时，具有球根状表面(723)的刚性砧座末端(719)不接触仓(737)。在此类情况下，当在行进应用中夹紧组织时，砧座末端(719)的球根状表面(723)可将组织90推入凹槽(725)内，并在压缩下将组织(90)保持在那里，以在切割和缝合操作期间提供安全的组织捕获。另外在其它型式中，端部执行器(712)可被构造成能够使得球根状表面(723)在夹紧时接触凹槽(725)。在此类情况下，当在行进应用中夹紧组织时，在触觉上检测到球根状表面(723)和凹槽(725)之间的接触可充当反馈特征，以用于在如上所述的行进操作中检测最终切口。考虑到本文的教导内容，除球根状表面(723)和球形切口(725)之外的形状可用于提供类似的功能，并且考虑到本文的教导内容，此类其它形状或修改对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
图20描绘了如上所述的包括砧座(718)和下钳口(716)的另一个示例性端部执行器(812)的远侧部分。端部执行器(812)进一步包括仓(837)。应当理解，端部执行器(812)可代替器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(812)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。砧座(718)能够操作以相对下钳口(716)枢转。砧座(718)和下钳口(716)可夹紧组织(90)，类似于图1所示的砧座(18)和下钳口(16)所进行的夹紧。仓(837)能够操作以放置在下钳口(716)中，类似于图3所示的仓(37)。
砧座(718)包括弯曲末端(719)，其类似于上述末端(619)，其中末端(719)包括球根状表面(723)。仓(837)包括由柔性弹性体构成的垫(825)，使得垫(825)具有弹性。在本示例中，末端(719)的刚性球根状表面(723)和垫(825)为被构造成能够促进组织捕获的协作特征部。在不存在组织的一种型式中，或者当夹紧的组织仅定位在端部执行器(812)的笔直部分内时，端部执行器(812)被构造成能够使得当端部执行器(812)闭合时，具有球根状表面(723)的刚性砧座末端(719)接触仓(837)，并且具体地，球根状表面(723)接触垫(825)，如图20所示。在其它情况下，当在行进应用中夹紧组织时，砧座末端(719)的球根状表面(723)可抵靠垫(825)压缩组织(90)，以在切割和缝合操作期间提供安全的组织捕获。在此类行进应用中，当在组织切割线的末端时，使用者可感觉到球根状表面(723)和垫(825)之间的接触，使得这些结构可充当反馈特征部，以用于在如上所述的行进操作中检测最终切口。另外在其它型式中，端部执行器(812)可被构造成能够使得当夹紧是否存在组织时，球根状表面(723)不接触垫(825)。考虑到本文的教导内容，除球根状表面(723)之外的形状和除垫(825)之外的特征部可用于提供类似的功能，并且考虑到本文的教导内容，此类其它形状、特征部或修改对于本领域的普通技术人员将显而易见。
图21描绘了仓(837)的更近的视图。如该图示型式所示，仓(837)包括位于仓(837)的鼻部分(829)上的多个凸起特征部(827)。在本示例中，鼻部分(829)包括仓(837)的远侧末端(839)，该远侧末端(839)与下平台部分(831)成角度，该下平台部分(831)与仓(837)上平台(872)平行延伸。凸起特征部(827)通常覆盖鼻部分(829)的顶表面并且是均匀间隔的。在本示例中，凸起特征部(827)为刚性的并且包括突出的圆柱形构件；然而，在其它型式中，凸起特征部(827)可为刚性凸起隆起或具有从鼻部分(829)的顶表面突出的任何其它合适的形状。如图21所示，凸起特征部(827)大致围绕垫(825)，该垫(825)如上所述为柔性的。另外在一些其它型式中，可通过在鼻部分(829)的表面中具有多个凹槽或蚀刻画来赋予鼻部分(829)表面纹理。
仓(837)进一步包括位于仓(837)的上平台(872)上的多个凸起特征部(833)。凸起特征部(833)沿竖直狭槽(849)的两个滑动件延伸。在本示例中，凸起特征部(833)为刚性的并提供增强的组织抓持。应当理解，两个凸起特征部(827、833)均可被称为抓持特征部。凸起特征部(833)在图示型式中被配置为U形构件对，其中构件中的每一个面向另一个。考虑到本文的教导内容，凸起特征部(833)的其它形状和构造对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此外，虽然本示例将仓(837)示出为具有两个凸起特征部(827、833)，但在其它型式中，仓(837)可仅具有凸起特征部(827)。另外在其它型式中，仓(837)可仅具有凸起特征部(833)。然而，在其它型式中，仓(837)可不具有凸起特征部(827、833)，例如类似于仓(37)。
图22描绘了包括砧座(918)、下钳口(916)和仓(937)的另一个示例性端部执行器(912)。应当理解，端部执行器(912)可代替器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(912)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。砧座(918)能够操作以相对下钳口(916)枢转。砧座(918)和下钳口(916)可夹紧组织(90)，类似于图1所示的砧座(18)和下钳口(16)所执行的夹紧。仓(937)能够操作以放置在下钳口(916)中，类似于图3所示的仓(37)。另选地，在端部执行器(912)从器械(10)的其余部分移除的一些型式中，仓(937)可永久地固定在下钳口(916)中。
如图22所示，端部执行器(912)将具有弯曲末端(919)的砧座(918)与仓(937)组合，该仓(937)具有沿着仓(937)的远侧末端(939)的成角度的表面(941)，类似于上述端部执行器(312)的构造。在本示例中，端部执行器(912)包括另外的特征部，并且具体地包括仓(937)的多级钉平台(972)。在图示型式中，多级钉平台(972)包括沿着竖直狭槽(949)的每一侧定位的三个级，该竖直狭槽(949)纵向地平分仓(937)。每侧上的外部级(973)包括沿着仓(937)的表面纵向延伸的一排钉孔(951)。每侧上的内部级别(975)包括沿着仓(937)的表面纵向延伸的一排钉孔(951)。最后，在外部级(973)和内部级(975)之间的每侧上的中间级(977)包括沿着仓(937)的表面纵向延伸的一排钉孔(951)。如图所示，多级钉平台(972)的外部级(973)从中间级(977)偏移。多级钉平台(972)的中间级(977)从内部级(975)偏移。在本示例中，级的偏移是以梯级方式配置的，其中随着级接近竖直狭槽(949)，从一个级台阶式上升到下一个级。考虑到本文的教导内容，配置多级钉平台(972)的其它方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
在本示例中，仓(937)的多级钉平台(972)包括多个凸起特征部(953)，所述多个凸起特征部在构造上相对于端部执行器(812)与上文所述的凸起特征部(833)相同。如上所述，凸起特征部(953)被构造成能够提供改善的组织捕获和抓持。虽然在本示例中仓(937)包括凸起特征部(953)，但在其它型式中，可省略凸起特征部(953)，使得多级钉平台(972)包括沿着每一级的平坦表面。另外，在本示例中，成角度的表面(941)被示出为平坦的，但在其它型式中，成角度的表面(941)可包括如上所述的凸起特征部(827)。考虑到本文的教导内容，配置端部执行器(912)的其它方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
IV.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，包括：(a)主体部分；(b)轴，所述轴从所述主体部分朝远侧延伸；以及(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间运动，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，并且其中所述端部执行器包括：(i)仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓包括具有成角度的表面的鼻部分，(ii)砧座，所述砧座包括近侧主体部分和从所述主体部分朝远侧延伸的末端，其中所述末端包括弯曲构造，以及(iii)多个抓持特征部，所述多个抓持特征部沿着所述仓的钉平台定位，其中所述多个抓持特征部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触被抓握在所述端部执行器之间的组织。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中，包括所述弯曲构造的所述末端是刚性的。
实施例3
根据实施例1至2中任一项或多项所述的设备，其中，所述仓的所述鼻部分包括弯曲的下侧。
实施例4
根据实施例1至3中任一项或多项所述的设备，其中，所述仓的所述鼻部分包括第一钝端，并且其中所述砧座的所述末端包括第二钝端。
实施例5
根据实施例4所述的设备，其中，当所述端部执行器处于所述闭合构型时，所述第二钝端与所述第一钝端纵向对齐。
实施例6
根据实施例1至5中任一项或多项所述的设备，其中，所述末端包括内表面，其中当所述端部执行器处于所述闭合构型时，所述内表面的远侧部分被构造成能够当所述端部执行器内不存在组织时接触所述仓的所述鼻部分的所述成角度的表面。
实施例7
根据实施例6所述的设备，其中，所述末端的所述内表面具有成角度的构造。
实施例8
根据实施例6至7中任一项或多项所述的设备，其中，当所述端部执行器处于所述闭合构型而所述端部执行器内不存在组织时，所述末端的所述内表面和所述仓的所述鼻部分的所述成角度的表面被构造成能够限定两者间的空间。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备，其中，所述钉平台限定第一平面，其中所述末端包括限定第二平面的内表面，并且其中所述鼻部分的所述成角度的表面限定第三平面，其中所述第二平面和所述第三平面不共面。
实施例10
根据实施例9所述的设备，其中，由所述第二平面与所述第一平面的第一相交部形成的第一角度大于由所述第三平面与所述第一平面的第二相交部形成的第二角度。
实施例11
根据实施例9至10中任一项或多项所述的设备，其中，与所述鼻部分的所述成角度的表面相比，所述末端的所述内表面更陡。
实施例12
根据实施例1至11中任一项或多项所述的设备，其中，所述砧座的所述末端包括在所述末端的远侧端部处的突出部。
实施例13
根据实施例12所述的设备，其中，所述突出部包括平坦部分，所述平坦部分被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触所述鼻部分的所述成角度的表面。
实施例14
根据实施例12所述的设备，其中，所述突出部包括球根状构件。
实施例15
根据实施例14所述的设备，其中，所述鼻部分的所述成角度的表面包括与所述末端的所述球根状构件互补的特征部。
实施例16
根据实施例1至15中任一项或多项所述的设备，其中，所述仓的所述钉平台包括多级钉平台。
实施例17
一种设备，包括：(a)主体部分；(b)轴，所述轴从所述主体部分朝远侧延伸；以及(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间运动，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，并且其中所述端部执行器包括：(i)仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓包括钉平台和具有成角度的表面的鼻部分，其中所述成角度的表面包括弹性垫，以及(ii)刚性砧座，所述刚性砧座包括近侧主体部分和从所述主体部分朝远侧延伸的末端，其中所述末端包括弯曲构造，其中所述末端进一步包括突出部，所述突出部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型而所述端部执行器内不存在组织时接触所述垫。
实施例18
根据实施例17所述的设备，其中，所述端部执行器进一步包括沿着所述仓的所述钉平台定位的多个第一抓持特征部，以及沿着所述鼻部分的所述成角度的表面定位的多个第二抓持特征部，其中所述多个第一抓持特征部和所述多个第二抓持特征部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触被抓握在所述端部执行器之间的组织。
实施例19
根据实施例17至18中任一项或多项所述的设备，其中，所述砧座包括下侧表面，所述下侧表面包括多个钉成形凹坑，其中所述下侧表面进一步包括至少一个阶梯式部分。
实施例20
一种设备，包括：(a)主体部分；(b)轴，所述轴从所述主体部分朝远侧延伸；以及(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间运动，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，并且其中所述端部执行器包括：(i)仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓包括钉平台和鼻部分，其中所述鼻部分包括成角度的表面，并且其中所述钉平台包括多个抓持特征部，所述多个抓持特征部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触被抓握在所述端部执行器之间的组织，以及(ii)砧座，所述砧座包括近侧主体部分和从所述主体部分朝远侧延伸的末端，其中所述末端包括弯曲构造，其中所述主体部分包括具有部分“I”形轮廓的带有侧向部分的纵向狭槽，所述侧向部分具有被构造成能够接纳击发梁的销的弯曲的端部。
V.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。考虑到本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下专利申请的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8113USDP.0641895]，标题为“Surgical Stapler EndEffector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8113USDP.0641895]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下专利申请的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8114USDP.0641876]，标题为“Circular Surgical StaplerEnd Effector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8114USDP.0641876]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下专利申请的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8115USNP.0641880]，标题为“Surgical Stapler withElastically Deformable Tip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8115USNP.0641880]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下专利申请的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8116USNP.0641882]，标题为“Surgical Stapler withInsertable Distal Anvil Tip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8116USNP.0641882]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下专利申请的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8117USNP.0641884]，标题为“Surgical Stapler withCooperating Distal Tip Features on Anvil and Staple Cartridge”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8117USNP.0641884]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下专利申请的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8118USDP.0641887]，标题为“Surgical Stapler with BentAnvil Tip and Angled Staple Cartridge Tip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8118USDP.0641887]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与以下美国专利中的任何一个的各种教导内容进行组合：1998年8月11日公布的标题为“Articulated SurgicalInstrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterityand Sensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的标题为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的标题为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的标题为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的标题为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的标题为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的标题为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的标题为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的标题为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2013年1月10日公布的标题为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国公布2013/0012957，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Force-Feedback Capabilities”的美国公布2012/0199630，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的标题为“Shiftable DriveInterface for Robotically-Controlled Surgical Tool”的美国公布2012/0132450，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Surgical StaplingInstruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国公布2012/0199633，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary ActuatedClosure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国公布2012/0199631，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国公布2012/0199632，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的标题为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国公布2012/0203247，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月23日公布的标题为“Drive Interface forOperably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国公布2012/0211546，其公开内容以引用方式并入本文；2012年6月7日公布的标题为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国公布2012/0138660，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2012年8月16日公布的标题为“Robotically-ControlledSurgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems”的美国公布2012/0205421，其公开内容以引用方式并入本文。
上述装置的型式可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任何组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任何数量的特定零件或部分。在清洁和/或替换特定部分时，一些型式的装置可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由使用者重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/替换以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本专利申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (20)

1.一种设备，包括：
(a)主体部分；
(b)轴，所述轴从所述主体部分朝远侧延伸；以及
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间运动，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，并且其中所述端部执行器包括：
(i)仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓包括具有成角度的表面的鼻部分，
(ii)砧座，所述砧座包括近侧主体部分和从所述主体部分朝远侧延伸的末端，其中所述末端包括弯曲构造，以及
(iii)多个抓持特征部，所述多个抓持特征部沿着所述仓的钉平台定位，其中所述多个抓持特征部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触被抓握在所述端部执行器之间的组织。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，包括所述弯曲构造的所述末端是刚性的。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述仓的所述鼻部分包括弯曲的下侧。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述仓的所述鼻部分包括第一钝端，并且其中所述砧座的所述末端包括第二钝端。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，当所述端部执行器处于所述闭合构型时，所述第二钝端与所述第一钝端纵向对齐。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述末端包括内表面，其中当所述端部执行器处于所述闭合构型时，所述内表面的远侧部分被构造成能够当所述端部执行器内不存在组织时接触所述仓的所述鼻部分的所述成角度的表面。
7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述末端的所述内表面具有成角度的构造。
8.根据权利要求6所述的设备，其中，当所述端部执行器处于所述闭合构型而所述端部执行器内不存在组织时，所述末端的所述内表面和所述仓的所述鼻部分的所述成角度的表面被构造成能够限定两者间的空间。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述钉平台限定第一平面，其中所述末端包括限定第二平面的内表面，并且其中所述鼻部分的所述成角度的表面限定第三平面，其中所述第二平面和所述第三平面不共面。
10.根据权利要求9所述的设备，其中，由所述第二平面与所述第一平面的第一相交部形成的第一角度大于由所述第三平面与所述第一平面的第二相交部形成的第二角度。
11.根据权利要求9所述的设备，其中，与所述鼻部分的所述成角度的表面相比，所述末端的所述内表面更陡。
12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述砧座的所述末端包括在所述末端的远侧端部处的突出部。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述突出部包括平坦部分，所述平坦部分被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触所述鼻部分的所述成角度的表面。
14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述突出部包括球根状构件。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，所述鼻部分的所述成角度的表面包括与所述末端的所述球根状构件互补的特征部。
16.根据权利要求1所述的设备，其中，所述仓的所述钉平台包括多级钉平台。
17.一种设备，包括：
(a)主体部分；
(b)轴，所述轴从所述主体部分朝远侧延伸；以及
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间运动，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，并且其中所述端部执行器包括：
(i)仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓包括钉平台和具有成角度的表面的鼻部分，其中所述成角度的表面包括弹性垫，以及
(ii)刚性砧座，所述刚性砧座包括近侧主体部分和从所述主体部分朝远侧延伸的末端，其中所述末端包括弯曲构造，其中所述末端进一步包括突出部，所述突出部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型而所述端部执行器内不存在组织时接触所述垫。
18.根据权利要求17所述的设备，其中，所述端部执行器进一步包括沿着所述仓的所述钉平台定位的多个第一抓持特征部，以及沿着所述鼻部分的所述成角度的表面定位的多个第二抓持特征部，其中所述多个第一抓持特征部和所述多个第二抓持特征部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触被抓握在所述端部执行器之间的组织。
19.根据权利要求17所述的设备，其中，所述砧座包括下侧表面，所述下侧表面包括多个钉成形凹坑，其中所述下侧表面进一步包括至少一个阶梯式部分。
20.一种设备，包括：
(a)主体部分；
(b)轴，所述轴从所述主体部分朝远侧延伸；以及
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间运动，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，并且其中所述端部执行器包括：
(i)仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓包括钉平台和鼻部分，其中所述鼻部分包括成角度的表面，并且其中所述钉平台包括多个抓持特征部，所述多个抓持特征部被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合构型时接触被抓握在所述端部执行器之间的组织，以及
(ii)砧座，所述砧座包括近侧主体部分和从所述主体部分朝远侧延伸的末端，其中所述末端包括弯曲构造，其中所述主体部分包括具有部分“I”形轮廓的带有侧向部分的纵向狭槽，所述侧向部分具有被构造成能够接纳击发梁的销的弯曲的端部。
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