CN106647110B - 闪光灯模组检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种闪光灯模组检测方法和装置。该闪光灯模组检测方法通过获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息,然后判断该像素点参数信息是否满足预设条件,若满足条件,则确定该像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯,再根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。该方案在装机前对闪光灯进行批量检测,可以提高检测的速度和检测结果的准确性,降低整体维修成本。
Description
技术领域
本发明涉及终端技术领域,尤其涉及一种闪光灯模组检测方法和装置。
背景技术
智能终端常配备双色温闪光灯用以辅助摄像头进行拍照。当前的闪光灯普遍为LED(Light Emitting Diode,发光二极管)灯。由于LED的材质特殊,焊接温度以及组装工艺会导致其色温和性能发生变化,比如焊接温度过高,会导致LED损坏,焊接时间过长会导致LED发光效率降低,色温发生漂移等。
目前,仅在灯珠出厂时有管控,但在模组厂焊接组装后并没有检测工序。这种异常模组装配到终端之后,虽然校准程序可以检测出异常,但是只能通过返工的方式进行维修,涉及到拆机等手续,对产能以及成本造成了很大的浪费。
发明内容
本发明实施例提供一种闪光灯模组检测方法和装置,可以提高检测速度,降低维修成本。
本发明实施例提供一种闪光灯模组检测方法,包括:
获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息;
判断所述像素点参数信息是否满足预设条件;
若是,则确定所述像素点信息对应的闪光灯为所述闪光灯模组中的目标闪光灯;
根据所述目标闪光灯的图像位置生成检测结果。
相应地,本发明实施例提供了一种闪光灯模组检测装置,包括:
信息获取模块,用于获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息;
判断模块,用于判断所述像素点参数信息是否满足预设条件;
确定模块,用于若判断模块判定为是,则确定所述像素点信息对应的闪光灯为所述闪光灯模组中的目标闪光灯;
结果生成模块,用于根据所述目标闪光灯的图像位置生成检测结果。
本发明实施例提供的闪光灯模组检测方法,通过获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息,然后判断该像素点参数信息是否满足预设条件,若满足条件,则确定该像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯,再根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。该方案在装机前对闪光灯进行批量检测,可以提高检测的速度和检测结果的准确性,降低整体维修成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种闪光灯模组检测方法的流程示意图。
图2是本发明实施例提供的闪光灯模组的结构示意图。
图3是本发明实施例提供的底板的结构示意图。
图4是本发明实施例提供的闪光灯模组检测系统的结构示意图。
图5是本发明实施例提供的另一种闪光灯模组检测方法的流程示意图。
图6是本发明实施例提供的闪光灯模组检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种闪光灯模组检测方法和装置。以下将分别进行详细说明。
在一优选实施例中,提供一种闪光灯模组检测方法,如图1所示,流程可以如下:
101、获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息。
其中,像素点参数信息可用以表征闪光灯模组图像信息中的闪光灯光线图像的像素信息。
在一些实施方式中,闪光灯模组可以包括承载板、至少一个以上的闪光灯、以及至少一个以上的挡光隔离罩,各个挡光隔离罩固定在承载板上以在该承载板上形成不同的隔离区,各个闪光灯分别设置在不同的隔离区内以相互隔离。
其中,闪光灯模组已通电并使得闪光灯发散光线。该闪光灯可以为双色温闪光灯,此时闪光灯包括两只灯珠,也即该闪光灯的一只灯珠可用于发散冷色调光线,另一只灯珠可用于发散暖色调光线。而挡光隔离罩为非封闭式隔离罩,其仅用于遮挡闪光灯沿承载板方向发散的光线,并使得闪光灯的发散的光线沿垂直该承载板的方向射出。
请参考图2,图2为本发明实施例中闪光灯模组的结构示意图。以双色为闪光灯为例,图示承载板为卡位为4x4矩阵承载板,承载板的每个卡位具有2x2个金属焊盘用于设置双色温闪光灯。参考图3,图3为与恒流源驱动器连接的底板示意图。该底板具有金属触点,且规格与承载板匹配。在实际应用中,闪光灯模组可通过承载板的金属焊盘与底板的金属触点电性连接,以对闪光灯模组进行供电。在各个卡位之间设置有挡光隔离罩,闪光灯置于挡光隔离罩内。以承载板所在平面为正面,则从正面可看到闪光灯,从其他方向(如侧面)则无法看到闪光灯。
本发明实施例中,首先需采集闪光灯模组的图像信息,然后再根据采集到的图像信息获取每个闪光灯对应的像素点参数信息。本实施例中,获取像素点参数信息的方式可以有多种,比如,可以闪光灯模组的图像信息中挡光隔离罩界定的隔离区内的像素点参数信息,作为位于该隔离区内闪光灯的像素点参数信息。也即,步骤“获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息”可以包括如下流程:
获取闪光灯模组的图像信息中各个挡光隔离罩所形成的隔离区图像;
将各个隔离区图像对应的像素点参数信息作为相应闪光灯对应的像素点参数信息。
102、判断像素点参数信息是否满足预设条件;若是,执行步骤103,若否,结束流程。
在一些实施例中,像素点参数信息可以包括颜色特性值。步骤“判断像素点参数信息是否满足预设条件”可以包括:
判断颜色特性值是否处于预设阈值区间内;
若是,则判定为满足预设条件;
若否,则判定为不满足预设条件。
其中,颜色特性值具体可以为闪光灯所散发光线颜色的色调值和明度值。具体实施过程中,可以先判断色调值是否满足条件,在色调值满足条件的情况下再去判断明度值是否符合要求,若都符合则判定颜色特性值处于预设阈值区间内。当然,为简化判断步骤,还可以通过合理的视觉算法对色调值和明度值加权处理后得到一个合理的数值,将该数值与预设阈值进行比较,以判断颜色特性值是否处于预设阈值区间内。
实际应用中,为了提高判断结果的准确性,还可以增加对光线颜色的饱和度的判断步骤。也即该颜色特性值还可以包括饱和度值。
在一些实施例中,可以在色调值和明度值都满足条件的情况下,进一步判断饱和度值是否满足条件。具体地,可以对每个闪光灯对应的像素点进行区域划分,得到多个小区域,再根据视觉算法确定每个小区域的光线颜色的初始饱和度值。然后对得到的多个初始饱和度值按照预设加权算法进行加权处理,得到一个合理的饱和度值。将加权处理后的饱和度值与预设阈值进行比较,判断是否满足条件,以确定颜色特性值是否处于预设阈值区间内。
此外,还可以通过合理的视觉算法对色调值、明度值以及饱和度值加权处理得到一个优化的数值,将该优化的数值与预设阈值进行比较,以确定颜色特性值是否处于预设阈值区间内。
103、确定该像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯。
具体地,若判定获取的闪光灯的像素点参数信息满足预设条件,则确定该闪光灯为目标闪光灯。若多个闪光灯的像素点参数信息满足预设条件,则将该多个闪光灯都作为目标闪光灯。
104、根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。
在一些实施例中,图像信息可以包括图像;步骤“根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果”可以包括以下流程:
根据目标闪光灯的图像位置对图像进行标记;
根据标记后的图像生成检测结果。
在一些实施方式中,可预先获取底板图像,并对该底板图像进行划分,确定闪光灯待放置的各个位置图像。在实施时将闪光灯放置在底板中各个位置,获取闪光灯模组的图像信息后,将闪光灯模组的图像与底板图像进行比较,确定出目标闪光灯的图像位置。
在一些实施方式中,还可以确定隔离区图像的位置,然后,将目标闪光灯所在隔离区的隔离区图像位置作为目标闪光灯的图像位置。
在实际应用中,由于闪光灯模组的巨大检测量,为了在检测后可快速找寻到相应的闪光灯模组,可以为闪光灯模组设置标识。比如,可以在闪光灯模组上标记出序列号,在获取闪光灯模组的图像信息时读取其序列号并做相应记录。也即,在获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息之前,该方法还包括:
获取闪光灯模组的模组标识;
根据标记后的图像生成检测结果的步骤包括:
根据模组标识和标记后的图像生成检测结果。
由上可知,本发明实施例提供了一种闪光灯模组检测方法,采用获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息,然后判断该像素点参数信息是否满足预设条件,若满足条件,则确定该像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯,再根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。该方案在流水处理过程中新增一道检测工序,在装机前对闪光灯进行批量检测,可以提高检测的速度和检测结果的准确性,有效避免因闪光灯返工需拆机导致整体维修成本的浪费。
在一优选实施例中,提供一种闪光灯模组检测系统。参考图4,该闪光灯模组检测系统包括主控终端、摄像头、机械臂、底板以及电源。
其中,主控终端用于控制摄像头、机械臂等工作,并执行对闪光灯模组的检测操作。主控终端可以为计算机、笔记本电脑、智能手机等智能终端设备,器系统可以为windows、Linux、Android等操作系统。另外,还可以采用单片机或者arm配合嵌入式系统等实现。机械臂用于将待检测的闪光灯模组固定在底板上。电源则为主控终端、摄像头、机械臂、底板提供电能。
在一优选实施例中,还提供另一种闪光灯模组检测方法,下面以结合闪光灯模组检测系统对该检测方法进行详细描述。如图5所示,该检测方法流程可以如下:
201、主控终端、摄像头、机械臂进行初始化,并加载校准数据。
具体地,摄像头开机后悔进行曝光参数初始化。而校准数据则可以为阈值区间,其可以由本领域技术人员或者产品生产厂商设定,以作为判断闪光灯模组是否异常的判断基准。
202、主控终端控制机械臂抓取闪光灯模组将其固定在底板上,并控制电源对底板上电。
在一些实施方式中,闪光灯模组可以包括承载板、至少一个以上的闪光灯、以及至少一个以上的挡光隔离罩,各个挡光隔离罩固定在承载板上以在该承载板上形成不同的隔离区,各个闪光灯分别设置在不同的隔离区内以相互隔离。
其中,闪光灯模组已通电并使得闪光灯发散光线。该闪光灯可以为双色温闪光灯,此时闪光灯包括两只灯珠,也即该闪光灯的一只灯珠可用于发散冷色调光线,另一只灯珠可用于发散暖色调光线。而挡光隔离罩为非封闭式隔离罩,其仅用于遮挡闪光灯沿承载板方向发散的光线,并使得闪光灯的发散的光线沿垂直该承载板的方向射出。
底板具有金属触点,并与恒流源驱动器连接。承载板的每个卡位具有金属焊盘用于设置闪光灯,且规格与底板匹配。在实际应用中,闪光灯模组可通过承载板的金属焊盘与底板的金属触点电性连接,以对闪光灯模组进行供电。在各个卡位之间设置有挡光隔离罩,闪光灯可置于挡光隔离罩内。
实际应用中,机械臂也可以采用皮带导轨替代。
203、主控终端通过摄像头获取闪光灯模组的模组标识,并获取闪光灯模组的图像信息。
在实际应用中,由于闪光灯模组的巨大检测量,为了在检测后可快速找寻到相应的闪光灯模组,可以为闪光灯模组设置标识。比如,可以在闪光灯模组上标记出序列号,在获取闪光灯模组的图像信息时读取其序列号并做相应记录。
204、主控终端获取图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息。
其中,像素点参数信息可用以表征闪光灯模组图像信息中的闪光灯光线图像的像素信息。
本实施例中,获取像素点参数信息的方式可以有多种,比如,可以闪光灯模组的图像信息中挡光隔离罩界定的隔离区内的像素点参数信息,作为位于该隔离区内闪光灯的像素点参数信息。也即,步骤“获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息”可以包括如下流程:
获取闪光灯模组的图像信息中各个挡光隔离罩所形成的隔离区图像;
将各个隔离区图像对应的像素点参数信息作为相应闪光灯对应的像素点参数信息。
205、主控终端根据像素点参数信息和校准数据判断该闪光灯模组是否异常;若是,执行步骤206,若否,执行步骤207。
在一些实施例中,像素点参数信息可以包括颜色特性值,该校准数据可以是阈值区间。则步骤“根据像素点参数信息和校准数据判断该闪光灯模组是否异常”可以包括:
判断颜色特性值是否处于预设阈值区间内;
若是,则判定该闪光灯模组异常。
颜色特性值具体可以为闪光灯所散发光线颜色的色调值和明度值。具体实施过程中,可以先判断色调值是否满足条件,在色调值满足条件的情况下再去判断明度值是否符合要求,若都符合则判定颜色特性值处于预设阈值区间内。当然,为简化判断步骤,还可以通过合理的视觉算法对色调值和明度值加权处理后得到一个合理的数值,将该数值与预设阈值进行比较,以判断颜色特性值是否处于预设阈值区间内。
在一些实施例中,判定该闪光灯模组异常后,可将该像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯,根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。
具体地,若判定到多个像素点参数信息满足异常,则将该多个闪光灯都作为目标闪光灯。在一些实施例中,图像信息可以包括图像,在生成检测结果时,可根据目标闪光灯的图像位置对图像进行标记,再根据标记后的图像生成检测结果。
具体实施过程中,可预先获取底板图像,并对该底板图像进行划分,确定闪光灯待放置的各个位置图像。在实施时将闪光灯放置在底板中各个位置,获取闪光灯模组的图像信息后,将闪光灯模组的图像与底板图像进行比较,确定出目标闪光灯的图像位置。
在一些实施方式中,还可以确定隔离区图像的位置,然后,将目标闪光灯所在隔离区的隔离区图像位置作为目标闪光灯的图像位置。
206、主控终端控制机械臂将闪光灯模组移送异常检修工位。
实际应用中,可根据检测结果找出异常的闪光灯,以对该闪光灯模组进行相应维修。在装机前对闪光灯进行维修,大大降低了因闪光灯返工需拆机导致整体维修成本的浪费。
207、主控终端控制机械臂将闪光灯模组移送收纳工位。
208、主控终端控制底板下电,并执行步骤202。
在一个闪光灯模组检测完成后,需对底板进行下电操作,以免下一个闪光灯模组固定到底板上时,由于电流过大对闪光灯造成损坏。
由上可知,本发明实施例提供了一种闪光灯模组检测方法,通过获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息,判断判断闪光灯模组组是否异常,若异常,则确定该像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯,再根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。该方案在流水处理过程中新增一道检测工序,在装机前对闪光灯进行批量检测,可以提高检测的速度和检测结果的准确性,有效避免因闪光灯返工需拆机导致整体维修成本的浪费。
在本发明又一实施例中,还提供一种闪光灯模组检测装置,该闪光灯模组检测装置可以软件或硬件的形式集成在终端中,该终端具体可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑等设备。如图6所示,该闪光灯模组检测装置300可以包括信息获取模块301、判断模块302、确定模块303以及结果生成模块304,其中:
信息获取模块301,用于获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息。
其中,像素点参数信息可用以表征闪光灯模组图像信息中的闪光灯光线图像的像素信息。
判断模块302,用于判断像素点参数信息是否满足预设条件。
在一些实施方式中,像素点参数信息包括颜色特性值。判断模块302可用于判断所述颜色特性值是否处于预设阈值区间内。
其中,颜色特性值具体可以为闪光灯所散发光线颜色的色调值和明度值。具体实施过程中,可以先判断色调值是否满足条件,在色调值满足条件的情况下再去判断明度值是否符合要求,若都符合则判定颜色特性值处于预设阈值区间内。当然,为简化判断步骤,还可以通过合理的视觉算法对色调值和明度值加权处理后得到一个合理的数值,将该数值与预设阈值进行比较,以判断颜色特性值是否处于预设阈值区间内。
确定模块303,用于若判断模块302判定为是,则确定像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯。
若判定获取的闪光灯的像素点参数信息满足预设条件,则确定该闪光灯为目标闪光灯。若多个闪光灯的像素点参数信息满足预设条件,则将该多个闪光灯都作为预设闪光灯。
结果生成模块304,用于根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。
在一些实施例中,图像信息包括图像,则结果生成模块304可用于根据目标闪光灯的图像位置对图像进行标记;根据标记后的图像生成检测结果。
具体实施时,可预先获取底板图像,并对该底板图像进行划分,确定闪光灯待放置的各个位置图像。在实施时将闪光灯放置在底板中各个位置,获取闪光灯模组的图像信息后,将闪光灯模组的图像与底板图像进行比较,确定出目标闪光灯的图像位置。
实际应用中,由于闪光灯模组的巨大检测量,为了在检测后可快速找寻到相应的闪光灯模组,可以为闪光灯模组设置标识。因此,在一些实施例中,该装置还可包括:
标识获取模块,用于在获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息之前,获取所述闪光灯模组的模组标识;
而结果生成模块304则可以用于根据模组标识和标记后的图像生成检测结果。
在本实施例中,该闪光灯模组可包括承载板、至少一个以上的闪光灯、以及至少一个以上的挡光隔离罩,各个挡光隔离罩固定在承载板上以在该承载板上形成不同的隔离区,各个闪光灯分别设置在不同的隔离区内以相互隔离。
其中,闪光灯模组已通电并使得闪光灯发散光线。该闪光灯可以为双色温闪光灯,此时闪光灯包括两只灯珠,也即该闪光灯的一只灯珠可用于发散冷色调光线,另一只灯珠可用于发散暖色调光线。而挡光隔离罩为非封闭式隔离罩,其仅用于遮挡闪光灯沿承载板方向发散的光线,并使得闪光灯的发散的光线沿垂直该承载板的方向射出。具体结构可参考图2。
则信息获取模块301可以用于获取闪光灯模组的图像信息中各个挡光隔离罩所形成的隔离区图像,然后将各个隔离区图像对应的像素点参数信息作为相应闪光灯对应的像素点参数信息。
由上可知,本发明实施例提供了一种闪光灯模组检测装置,通过获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息,然后判断该像素点参数信息是否满足预设条件,若满足条件,则确定该像素点信息对应的闪光灯为闪光灯模组中的目标闪光灯,再根据目标闪光灯的图像位置生成检测结果。该方案在装机前对闪光灯进行批量检测,可以提高检测的速度和检测结果的准确性,降低整体维修成本。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成,该程序可以存储于一计算机可读存储介质中,存储介质可以包括:只读存储器(ROM,Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM,RandomAccessMemory)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种闪光灯模组检测方法和装置进行了详细介绍,本文中应用程序了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用程序范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (5)
1.一种闪光灯模组检测方法,其特征在于,所述闪光灯模组包括一承载板、多个闪光灯、以及多个挡光隔离罩,其中,所述闪光灯包括两只可出射不同色温光线的灯珠;所述多个挡光隔离罩固定在所述承载板上以在所述承载板上形成多个隔离区,一所述挡光隔离罩在所述承载板上形成一隔离区,所述挡光隔离罩的个数和所述闪光灯的个数相同,所述多个闪光灯间隔设置在所述承载板上,其中一所述闪光灯位于一所述挡光隔离罩所形成的一所述隔离区内,各个闪光灯通过不同的隔离区相互隔离;所述闪光灯模组检测方法包括:
在所述闪光灯模组处于通电状态下,获取所述闪光灯模组的图像信息中各个挡光隔离罩所形成的隔离区图像;
将各个隔离区图像对应的颜色特性值作为相应闪光灯对应的颜色特性值,其中,所述颜色特性值基于预设算法对所述隔离区图像的色调值、明度值及饱和度值进行处理得到;
判断所述颜色特性值是否处于预设阈值区间内;
若是,则判定所述颜色特性值对应的闪光灯异常,并将其作为所述闪光灯模组中的目标闪光灯;
根据所述目标闪光灯的图像位置对相应的隔离区图像进行标记,并根据标记后的隔离区图像生成检测结果。
2.如权利要求1所述的闪光灯模组检测方法,其特征在于,在获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息之前,所述方法还包括:
获取所述闪光灯模组的模组标识;
根据标记后的图像生成检测结果的步骤包括:
根据所述模组标识和所述标记后的图像生成检测结果。
3.一种闪光灯模组检测装置,其特征在于,所述闪光灯模组包括一承载板、多个闪光灯、以及多个挡光隔离罩,其中,所述闪光灯包括两只可出射不同色温光线的灯珠;所述多个挡光隔离罩固定在所述承载板上以在所述承载板上形成多个隔离区,一所述挡光隔离罩在所述承载板上形成一隔离区,所述挡光隔离罩的个数和所述闪光灯的个数相同,所述多个闪光灯间隔设置在所述承载板上,其中一所述闪光灯位于一所述挡光隔离罩所形成的一所述隔离区内,各个闪光灯通过不同的隔离区相互隔离;所述闪光灯模组检测方法包括:
信息获取模块,用于获取在所述闪光灯模组处于通电状态下,获取所述闪光灯模组的图像信息中各个挡光隔离罩所形成的隔离区图像,并将各个隔离区图像对应的颜色特性值作为相应闪光灯对应的颜色特性值,其中,所述颜色特性值基于预设算法对所述隔离区图像的色调值、明度值及饱和度值进行处理得到;
判断模块,用于判定所述颜色特性值是否处于预设阈值区间内;
确定模块,用于若判断模块判定为是,则确定所述颜色特性值对应的闪光灯异常,并将其作为所述闪光灯模组中的目标闪光灯;
结果生成模块,用于根据所述目标闪光灯的图像位置对相应的隔离区图像进行标记,并根据标记后的隔离区图像生成检测结果。
4.如权利要求3所述的闪光灯模组检测装置,其特征在于,所述装置还包括:
标识获取模块,用于在获取闪光灯模组的图像信息中每个闪光灯对应的像素点参数信息之前,获取所述闪光灯模组的模组标识;
所述结果生成模块,用于根据所述模组标识和所述标记后的图像生成检测结果。
5.一种计算机可读存储介质,其存储有计算机程序,其中,当所述计算机程序在计算机上运行时,使得所述计算机执行如权利要求1至2任一项所述的方法。
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2017
- 2017-03-06 CN CN201710129124.3A patent/CN106647110B/zh active Active
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