CN106607863A

CN106607863A - 一种清理垃圾机械手

Info

Publication number: CN106607863A
Application number: CN201510693324.2A
Authority: CN
Inventors: 张桂春
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-10-21
Filing date: 2015-10-21
Publication date: 2017-05-03

Abstract

一种清理垃圾机械手，主要由手部、摇臂、立柱、手动液压泵组件、升降液压缸、转盘、底座等组成，主体运动包括摇臂的上下摆动，转盘的顺时针逆时针转动和滚轮，在水平面内的任何方向移动。该机械手用以抓垃圾，运垃圾，卸垃圾，实现清理垃圾机械化。该机械手既减轻操作者的劳动负荷，又提高了生产效率，有较大的应用推广价值。

Description

一种清理垃圾机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种清理垃圾机械手。

背景技术

工厂金工车间的切屑垃圾多，目前用铲子清理垃圾，操作困难，费力，有时还会划伤操作者，有一定的安全隐患；在乡村河道中，污物多为水草、青苔、树枝、树叶、木材以及泥沙等；在沿海，污物多为海草、贝壳及海生物等；另外，有医疗垃圾、建筑垃圾、生活垃圾等；这些垃圾污染环境，清理困难。

发明内容

为改变这一现状，本发明提出了一种清理垃圾机械手，用以抓垃圾，运垃圾，卸垃圾，实现清理垃圾机械化。该机械手既减轻操作者的劳动负荷，又提高了生产效率，有较大的应用推广价值。

本发明所采用的技术方案是：

所述机械手主要由手部、摇臂、立柱、手动液压泵组件、升降液压缸、转盘、底座等组成，主体运动包括摇臂的上下摆动，转盘的顺时针逆时针转动和滚轮，在水平面内的任何方向移动。升降液压缸中活塞杆的伸缩运动通过杠杆机构带动摇臂上下摆动，使空套在摇臂末端的手部上升或下降，在垂直方向上达到不同高度。转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，能保证机械手在任何位置实现旋转运动，以便能在同一平面的不同位置抓放垃圾。底座下面安装4个滚轮，前两个滚轮为万向轮。后两个滚轮为固定轮，推动手把3通过滚轮运动可使机械手手部在水平方向上达到不同位置。

所述机械手的手部由抓取液压缸和手部运动链组成，抓取液压缸安装在机架上，通过活塞杆与连接板连接。手部要求能实现两个运动动作，一是手爪的张开，二是手爪的闭合。手爪的张开和闭合是由手部运动链来实现的，手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)。平面六杆机构是由1个导杆、2个摇杆、2个手爪和机架构成。当导杆直线运动时，通过组合机构，实现四个手爪的张合运动。

所述机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受地点位置的限制，这就大大方便了操作者，可以将机械手任意移动到所需的位置。手动液压泵组件是由手动液压泵、溢流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘上。操纵手摇杠杆使手动液压泵工作，当板动手动三位四通换向阀使其按左位接入系统时，压力油进入油缸下腔，活塞向上运动，活塞杆伸出使摇臂向上摆动。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，压力油进入油缸上腔，活塞向下运动，活塞杆缩回使摇臂向下摆动。同理，当扳动手动三位四通换向阀使其按左位接人系统时，油缸活塞杆缩回，使手爪收合。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，油缸4活塞杆伸出，使手爪张开。当手动三位四通换向阀按中位接入系统时，油口封闭，系统保持压力，活塞杆不动。

本发明的有益效果是：(1)该机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受地点位置的限制。(2)手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，共用—个导杆(活塞杆)，当导杆直线运动时，通过组合机构，实现手爪的张合运动。(3)该机械手用来抓取垃圾，运送垃圾，将垃圾放到垃圾箱里，通过更换手爪形状，能清理各种垃圾。(4)液压缸中活塞杆的伸缩运动通过杠杆机构带动摇臂上下摆动，使位于摇臂末端的手部在垂直方向上达到不同高度。(5)底座下的四个滚轮运动，使手部具有可移动性，在转盘下设计了—个转轴，能保证手部在任何位置实现旋转运动。(6)该机械手无污染，结构简单，操作方便，制造容易，成本低，运转平稳，安全可靠。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的机械手原理图。

图2是本发明的手部原理图。

图3是本发明的机械手液压系统图。

图中：1．固定轮；2．底座；3．手把；4．手动液压泵组件；5．立柱；6．升降液压缸；7．摇臂；8．手部；9．万向轮；lO．转盘；11．手爪；12．摇杆；13．机架；14．抓取液压缸；15．活塞杆；16．莲接板；17．手动液压泵；18、21．手动三位四通换向阀；19．升降液压缸；20．抓取液压缸；22．溢流阀。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1，机械手主要由手部8、摇臂7、立柱5、手动液压泵组件4、升降液压缸6、转盘10、底座2等组成，主体运动包括摇臂7的上下摆动，转盘10的顺时针逆时针转动和滚轮l，9在水平面内的任何方向移动。升降液压缸6中活塞杆的伸缩运动通过杠杆机构带动摇臂7上下摆动，使空套在摇臂末端的手部8上升或下降，在垂直方向上达到不同高度。转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，能保证机械手在任何位置实现旋转运动，以便能在同一平面的不同位置抓放垃圾。底座2下面安装4个滚轮，前两个滚轮9为万向轮。后两个滚轮l为固定轮，推动手把3通过滚轮运动可使机械手手部在水平方向上达到不同位置。

如图2，机械手的手部由抓取液压缸和手部运动链组成，抓取液压缸安装在机架上，通过活塞杆与连接板连接。手部要求能实现两个运动动作，一是手爪的张开，二是手爪的闭合。手爪的张开和闭合是由手部运动链来实现的，手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)。平面六杆机构是由1个导杆、2个摇杆、2个手爪和机架构成。当导杆直线运动时，通过组合机构，实现四个手爪的张合运动。

如图3，机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受地点位置的限制，这就大大方便了操作者，可以将机械手任意移动到所需的位置。手动液压泵组件是由手动液压泵、溢流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘上。操纵手摇杠杆使手动液压泵工作，当板动手动三位四通换向阀使其按左位接入系统时，压力油进入油缸下腔，活塞向上运动，活塞杆伸出使摇臂向上摆动。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，压力油进入油缸上腔，活塞向下运动，活塞杆缩回使摇臂向下摆动。同理，当扳动手动三位四通换向阀使其按左位接人系统时，油缸活塞杆缩回，使手爪收合。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，油缸4活塞杆伸出，使手爪张开。当手动三位四通换向阀按中位接入系统时，油口封闭，系统保持压力，活塞杆不动。

Claims

1.一种清理垃圾机械手，其特征是：所述机械手主要由手部、摇臂、立柱、手动液压泵组件、升降液压缸、转盘、底座等组成，主体运动包括摇臂的上下摆动，转盘的顺时针逆时针转动和滚轮，在水平面内的任何方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种清理垃圾机械手，其特征是：所述升降液压缸中活塞杆的伸缩运动通过杠杆机构带动摇臂上下摆动，使空套在摇臂末端的手部上升或下降，在垂直方向上达到不同高度。

3.根据权利要求1所述的一种清理垃圾机械手，其特征是：所述机械手的转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，能保证机械手在任何位置实现旋转运动，以便能在同一平面的不同位置抓放垃圾。

4.根据权利要求1所述的一种清理垃圾机械手，其特征是：所述机械手的手部由抓取液压缸和手部运动链组成，抓取液压缸安装在机架上，通过活塞杆与连接板连接。

5.根据权利要求1所述的一种清理垃圾机械手，其特征是：所述机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受地点位置的限制，这就大大方便了操作者，可以将机械手任意移动到所需的位置。

6.根据权利要求1所述的一种清理垃圾机械手，其特征是：所述手动液压泵组件是由手动液压泵、溢流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘上，操纵手摇杠杆使手动液压泵工作，当板动手动三位四通换向阀使其按左位接入系统时，压力油进入油缸下腔，活塞向上运动，活塞杆伸出使摇臂向上摆动。