CN108582043A - 双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手 - Google Patents

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李建英
孙宵
王云周
董法堂
李世铭
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，包括底座、支撑杆、初级臂、次级臂、液压杆、液压夹紧装置和爪体，底座和支撑杆之间采用过盈配合，所述支撑杆竖直放置，初级臂水平放置，支撑杆和初级臂铰接，液压杆连接支撑杆和初级臂，液压杆控制方向，次级臂为夹紧装置，夹紧装置采用液压式夹紧，夹紧液压缸固定连接在支撑件上，所述爪体与液压缸可拆卸连接为销连接；本发明的机械手承重大、抓取工件更牢固，提高了机械手的工作效率。

Description

双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手
技术领域
本发明属于机械技术领域，涉及一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手。
背景技术
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械手的是工业机器人的一个重要分支；企业生产流水线广泛采用工人作业的模式，劳动力成本高，又容易发生危险；采用此机械手，可以代替工人的人工操作，减少企业的人力成本，提高生产效率，实现作业自动化。
发明内容
本发明的目的在于提供一种采用液压夹紧装置、承重大的双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手。
为解决上述问题，本发明提供一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，包括底座、支撑杆、初级臂、次级臂、液压杆、液压夹紧装置和爪体，底座和支撑杆之间采用过盈配合，所述支撑杆竖直放置，初级臂水平放置，支撑杆和初级臂铰接，液压杆连接支撑杆和初级臂，液压杆控制方向，次级臂为夹紧装置，夹紧装置采用液压式夹紧，夹紧液压缸固定连接在支撑件上，所述爪体与液压缸可拆卸连接为销连接。
采用液压式夹紧，夹紧力大，操作省力，动作灵敏迅速，便于实现远距离控制。
本发明的有益效果为：本发明公开了一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，采用液压式夹紧，承重大，抓取工件更牢固，便于生产中使用；设有支撑杆和液压杆，提高工作效率。
附图说明
附图1，本发明的结构示意图；
附图2，液压缸夹紧部分示意图；
附图中各部分标号如下：1、底座，2、轴承，3、电动机，4、转轴，5、铰接，6、初级臂，7、液压杆，8、液压缸支撑件，9、夹紧液压缸固定连接，10、夹紧液压缸，11、铰接，12、活动爪体，13、固定爪，14、滤油器，15、液压泵，16、溢流阀，17、单向阀，18、蓄能器，19、电磁换向阀，20、单向调速阀。21、单向调速阀，22、夹紧液压缸，23、电磁换向阀，24、单向阀。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、运动原理和效果，以下结合配图详细说明。
参照附图1，本发明提供一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，包括底座、支撑杆、初级臂、液压杆、次级臂和爪体组成，底座内有轴承，转轴和轴承采用过盈配合，转轴由步进电机驱动，根据实际工况用脉冲信号控制转轴转动的角度，在抓取工件时不产生脉冲信号，转轴保持不动。所述底座和支撑杆轴承连接，所述支撑杆竖直放置，初级臂水平放置，支撑杆和初级臂铰接，中间由液压杆连接，次级臂为夹紧装置，采用液压式夹紧，液压缸底部和支撑件采用先法兰连接后焊接的方式保证连接强度。活动爪体与液压缸采用销轴，构成铰链连接，固定爪和液压缸采用焊接方式固连。机械手工作时，步进电机接收脉冲信号后，转速经减速器带动转轴转到合适的角度，电磁换向阀3YA接通处于左位时，液压油经单向阀24到达液压缸7左腔，带动液压杆提升到合适位置，电磁换向阀2YA接通处于右位时，液压油经换向阀右位到达夹紧液压缸22右腔，液压缸向上收缩带动机械手收缩从而夹紧工件。
夹紧部分：由夹紧液压缸和连杆机构组成，完成爪体的夹紧和释放的动作；夹钳的夹紧和放松由液压缸22来控制，换向阀19在右位时，夹钳夹紧工件；进油路线：液压泵15→单向阀17→换向阀19右位→液压缸22右腔；回油路线：液压缸22左腔→节流阀20→换向阀19左位→过滤器14→油箱；夹紧后，进油路线上的油压持续提升，压力继电器在得到信号后发生动作，发出控制信号可以进行控制下一步动作；为防止已夹紧的工件放松，油路上设置蓄能器18，保持夹紧力稳定，以防止在突发事件时工件脱落，确保操作工人的人身安全。
本发明设有转轴和液压杆，转轴控制做旋转运动，爪体受液压杆控制，可以依据工况做升降和伸缩运动，提高工作效率。
本发明爪体中间爪为固定爪，用于配合其他两爪夹紧工件，爪体表面粗糙并设有防滑装置以增大夹紧力，还可以用来隔热和防夹伤。
为防止已夹紧的工件放松，油路上设置蓄能器18，保持夹紧力稳定，以防止在突发事件时工件脱落，确保操作工人的人身安全。

Claims (3)

1.一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，包括底座、支撑杆、初级臂、次级臂、爪体、液压传动和夹紧装置，采用液压式夹紧，夹紧液压缸固定连接在支撑件上，承重大，抓取工件更牢固，便于生产中使用，爪体与液压缸可拆卸连接为销连接。
2.根据权利要求1所述的一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，支撑杆和初级臂采用铰接。
3.根据权利要求1所述的一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，采用液压式夹紧，机械爪中间爪固定，配合两侧活动机械爪，使夹紧更平稳，爪体采用滚花处理并设有防滑装置，在进油路上添加蓄能器，防止工件突然脱落。
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