CN207431855U - 一种自动抓取掉头装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动抓取掉头装置，其包括抓手机构、抓手张合机构、抓手升降机构、抓手旋转机构以及呈长方体形的桁架架体；所述抓手机构包括若干个个平行排列的抓手、以及沿水平方向设置的第一连接杆以及与第一连接杆两端固定的连接架，所述抓手包括两个爪臂，抓手顶端与第一连接杆铰接；抓手张合机构与爪臂连接；抓手升降机构下端与连接架连接上端与抓手旋转机构连接；所述抓手旋转机构包括能够实现水平方向往复运动的第一气缸、水平放置且一端与第一气缸活塞端连接的齿条、与齿条啮合的齿轮以及沿竖直方向设置且顶端与齿轮连接转动轴，所述转动轴安装于桁架架体上。本实用新型能够实现机械手的旋转从而能够多切出一只工件，节省了原材料。
Description
技术领域
本实用新型属于离心毛坯加工技术领域，具体涉及一种自动抓取掉头装置。
背景技术
现代化工业中，由于自动化程度不断提高，机械手的自动控制技术已经趋向于成熟，目前车间使用机械手抓取离心毛坯配合加工设备进行切割。
现有的离心铸造机生产出的离心毛坯，每个离心毛坯的端部都存在铸造缺陷，而且离心毛坯两端的缺陷长度不一样。由于加工设备的缺陷和离心毛坯的铸造缺陷，现有离心毛坯一只只能切成九支，不仅工人劳动强度大，工作效率低，而且浪费原材料。
实用新型内容
本实用新型提供了一种自动抓取掉头装置，能够实现机械手的旋转从而能够多切出一只工件，节省了原材料。
为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：一种自动抓取掉头装置，包括抓手机构、抓手张合机构、抓手升降机构、抓手旋转机构以及呈长方体形的桁架架体。
所述抓手机构包括若干个个平行排列的抓手、以及抓手固定架，所述抓手包括两个相对设置的爪臂，所述抓手固定架包括沿水平方向设置的第一连接杆和与第一连接杆两端固定的连接架，所述抓手顶端与第一连接杆铰接。
所述抓手张合机构与爪臂连接。
所述抓手升降机构的下端与连接架连接，所述抓手升降机构的上端与抓手旋转机构连接。
所述抓手旋转机构包括能够实现水平方向往复运动的第一气缸、水平放置且一端与第一气缸活塞端连接的齿条、与齿条啮合的齿轮以及沿竖直方向设置且顶端与齿轮连接转动轴，所述转动轴的上端通过轴承安装于桁架架体上，所述转动轴的下端与抓手升降机构的上端连接。
进一步地，所述抓手张合机构和抓手升降机构外套设有保护罩。
进一步地，所述抓手张合机构包括能够实现竖直方向往复运动的第二气缸、与第二气缸活塞端连接的第一装配件、以及第二连接杆；所述第二气缸的活塞腔与保护罩滑动连接且第二气缸活塞腔的底端固定于连接架上，所述第二气缸的活塞端向下穿过连接架并与位于连接架下的第一装配件连接；所述第一装配件包括装配座、与装配座铰接的连接条、以及与连接条远离装配座的一端连接的中空圆管，所述装配座与第二气缸的活塞端连接，所述中空圆管套设于第二连接杆外，所述第二连接杆与第一连接杆的延伸方向相同且第二连接杆的两端分别与爪臂铰接。
进一步地，所述抓手升降机构包括能够实现竖直方向往复运动的第三气缸、以及与第三气缸的活塞端连接的连接件，所述第三气缸的活塞腔固定于保护罩内，所述连接件与爪臂固定架连接。
进一步地，所述抓手旋转机构的转动轴设于桁架架体顶面的中心位置。
本实用新型的有益效果：
1）本实用新型设有多个平行排列的抓手，多个抓手能够保证牢固的抓取毛坯；抓手连接有抓手配合有抓手升降机构和抓手张合，能够实现机械化的毛坯工件的抓取。
2）本实用新型的抓手设有抓手旋转机构，所述抓手旋转机构能够实现转手旋转180°，能够使抓取的毛坯加工完一端后掉头在加工毛坯的另一端。从而降低了人工劳动强度，提高了生产效率。
附图说明
图1是本实用新型所述自动抓取掉头装置的结构示意图；
图2是图1中自动抓取掉头装置的剖视图；
图3是图1中抓手机构的结构示意图；
图4是图1中抓手张合机构的结构示意图；
图5是图1中抓手旋转机构的结构示意图。
具体实施方式
一种自动抓取掉头装置，如图1-5所示，包括抓手机构1、抓手张合机构2、抓手升降机构3、抓手旋转机构5、以及呈长方体形的桁架架体6。本实施例中，所述抓手张合机构2和抓手升降机构3外套设有保护罩4。
所述抓手机构1包括两个平行排列的抓手、以及抓手固定架，所述抓手由两个相对设置的爪臂11组成，所述抓手固定架包括沿水平方向设置的第一连接杆12和与第一连接杆12两端固定的连接架13，所述抓手顶端与第一连接杆12铰接，以使爪臂沿前后方向移动从而实现爪臂的张开或闭合。所述连接架13与抓手升降机构3连接。
本实施例中，所述抓手张合机构2包括能够实现竖直方向往复运动的第二气缸21、与第二气缸21活塞端连接的第一装配件、以及两个第二连接杆25；所述第二气缸21的活塞腔与保护罩4滑动连接且第二气缸21活塞腔的底端固定于连接架13上，所述第二气缸21的活塞端向下穿过连接架13并与位于连接架下的第一装配件连接；所述第一装配件包括装配座22、与装配座22铰接的连接条23、以及与连接条23远离装配座22的一端连接的中空圆管24，所述装配座22与第二气缸21的活塞端连接，所述中空圆管24套设于第二连接杆25外，所述第二连接杆25与第一连接杆12的延伸方向相同且第二连接杆25的两端分别与爪臂铰接。第二气缸21的活塞向下运动带动装配座22向下，与装配座22铰接的连接条23转动使得爪臂11张开；反之，第二气缸21的活塞向上运动则实现爪臂11的闭合。
本实施例中，所述抓手升降机构3包括能够实现竖直方向往复运动的第三气缸31、以及与第三气缸31的活塞端连接的连接件32，所述第三气缸31的活塞腔固定于保护罩4内，所述连接件32与连接架13连接，已通过第三气缸的往复运动实现抓手机构1和抓手张合机构2的上下移动。
所述抓手旋转机构5包括能够实现水平方向往复运动的第一气缸51、水平放置且一端与第一气缸51活塞端连接的齿条52、与齿条52啮合的齿轮53以及沿竖直方向设置且顶端与齿轮53连接的转动轴55；所述转动轴55通过深沟球轴承54安装于桁架架体6上。本实施例中，所述齿条52的长度能够至少能够保证与齿条52啮合的齿轮53旋转180°；所述第一气缸51固定于桁架架体6的顶端，所述深沟球轴承54的安装位置位于桁架架体6顶面的中心位置处；所述转动轴55的下端与保护罩4连接。
使用时，第三气缸31的活塞向下运动使爪臂11下降至能够抓到工件的位置；第二气缸21的活塞往复运动从而带动爪臂张开或闭合以抓取工件；第三气缸31的活塞向上运动提升爪臂11至加工工件的位置；加工完工件的一端后，第一气缸51活塞推动齿条52移动，并带动齿轮53转动180°，工件掉头后再对工件的另一端加工。
本实施例并非对本实用新型的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的保护范围。
Claims (5)
1.一种自动抓取掉头装置，其特征在于：包括抓手机构、抓手张合机构、抓手升降机构、抓手旋转机构以及呈长方体形的桁架架体；
所述抓手机构包括若干个平行排列的抓手、以及抓手固定架，所述抓手包括两个相对设置的爪臂，所述抓手固定架包括沿水平方向设置的第一连接杆和与第一连接杆两端固定的连接架，所述抓手顶端与第一连接杆铰接；
所述抓手张合机构与爪臂连接；
所述抓手升降机构的下端与连接架连接，所述抓手升降机构的上端与抓手旋转机构连接；
所述抓手旋转机构包括能够实现水平方向往复运动的第一气缸、水平放置且一端与第一气缸活塞端连接的齿条、与齿条啮合的齿轮以及沿竖直方向设置且顶端与齿轮连接转动轴，所述转动轴的上端通过轴承安装于桁架架体上，所述转动轴的下端与抓手升降机构上端连接。
2.如权利要求1所述自动抓取掉头装置，其特征在于：所述抓手张合机构和抓手升降机构外套设有保护罩。
3.如权利要求2所述自动抓取掉头装置，其特征在于：所述抓手张合机构包括能够实现竖直方向往复运动的第二气缸、与第二气缸活塞端连接的第一装配件、以及第二连接杆；所述第二气缸的活塞腔与保护罩滑动连接且第二气缸活塞腔的底端固定于连接架上，所述第二气缸的活塞端向下穿过连接架并与位于连接架下方的第一装配件连接；所述第一装配件包括装配座、与装配座铰接的连接条、以及与连接条远离装配座的一端连接的中空圆管，所述装配座与第二气缸的活塞端连接，所述中空圆管套设于第二连接杆外，所述第二连接杆与第一连接杆的延伸方向相同且第二连接杆的两端分别与爪臂铰接。
4.如权利要求2所述自动抓取掉头装置，其特征在于：所述抓手升降机构包括能够实现竖直方向往复运动的第三气缸、以及与第三气缸的活塞端连接的连接件，所述第三气缸的活塞腔固定于保护罩内，所述连接件与爪臂固定架连接。
5.如权利要求1-4任一所述自动抓取掉头装置，其特征在于：所述抓手旋转机构的转动轴设于桁架架体顶面的中心位置。
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| CN201721552078.XU CN207431855U (zh) | 2017-11-20 | 2017-11-20 | 一种自动抓取掉头装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110238870A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-09-17 | 苏州荣世吉自动化设备有限公司 | 一种齿条式双向抓手装置 |
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| CN110238870A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-09-17 | 苏州荣世吉自动化设备有限公司 | 一种齿条式双向抓手装置 |
| CN110238870B (zh) * | 2019-05-30 | 2024-04-02 | 苏州荣世吉自动化设备有限公司 | 一种齿条式双向抓手装置 |
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