CN106595683A - 一种导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导航方法及装置，在本方案中，由于在偏离导航路线后，将用户引导至导航路线，然后继续通过导航路线为用户导航，使用户到达目的地，能够解决现有技术中偏离导航路线后重新规划导航路线的方式单一的问题。此外，本发明实施例中，当由导航终端计算返回至导航路线的偏航路线时，即使用户使用的是在线导航方式，即使没有网络也能继续为用户导航，从而节约网络流量。

Description

一种导航方法及装置

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法及装置。

背景技术

随着交通网络的日益发达，导航终端成为人们出行所不可或缺的工具。有了导航终端，用户便可以根据导航终端规划的路线到达目的地。目前，离线导航方式和在线导航方式是常用的两种导航方式。

离线导航方式中，用户需要提前将用于进行离线导航的电子地图数据(即，离线导航数据)下载到导航终端。导航路线规划时，导航终端根据用户选择的出发地和目的地，通过离线导航数据规划出导航路线。

在线导航方式中，用户无需下载离线导航数据到导航终端，而是由导航终端将用户选择的出发地和目的地发送给导航服务器，由导航服务器规划出导航路线后，将导航路线的电子地图数据发送给导航终端。

无论是以何种导航方式获取的导航路线，导航终端均会在导航过程中，根据自身定位信息确定用户是否偏离导航路线。在偏离导航路线后，如果所述导航路线是以在线导航方式获取的，则导航终端需要请求导航服务器重新规划从导航终端当前所处位置至目的地之间的导航路线；如果所述导航路线是以离线导航方式获取的，则导航终端根据离线导航数据重新规划从当前所处位置至目的地之间的导航路线。然后，导航终端根据重新规划的导航路线进行导航。

综上可见，现有技术中在偏航后，均是以导航终端当前所处位置为起点以用户选择的目的地为终点重新规划导航路线，导航路线规划方式单一，此外，重新规划从导航终端当前所处位置至目的地之间的导航路线浪费计算资源。

发明内容

本发明实施例提供了一种导航方法及装置，用以解决目前存在的偏航后，重新规划导航路线的方式单一、浪费计算资源的问题。

本发明实施例提供一种导航方法，所述方法包括：

根据导航终端当前位置确定用户是否偏离导航路线；

若确定偏离导航路线，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点；

确定导航终端当前位置至返航点的返航路线；

将返航路线以及导航路线上返航点至目的地之间的路线，作为引导用户到达目的地的新的导航路线。

本发明实施例还提供一种导航装置，所述装置包括：

偏航确定模块，用于根据导航终端当前位置确定用户是否偏离导航路线；

返航点选择模块，用于若确定偏离导航路线，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点；

返航路线确定模块，用于确定导航终端当前位置至返航点的返航路线；

导航路线合成模块，用于将返航路线以及导航路线上返航点至目的地之间的路线，作为引导用户到达目的地的新的导航路线。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供了一种导航方法，本发明实施例提供的技术方案，在偏离导航路线后可以导航到导航路线中，然后继续使用导航路线到达目的地，可以解决现有技术中在偏离导航路线后，均是以目的地为终点重新计算导航路线，使得重新规划导航路线的方式单一的问题。此外，由于计算的是导航终端当前位置至返航点的返航路线，由于返航路线长度小于导航终端当前所处位置至目的地的路线长度，故此，计算返航路线所处理的数据量小于计算导航终端当前位置至目的地的数据量，故而，本发明实施例提供的方案还能够节约计算资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例一中导航方法的流程示意图；

图2所示为本发明实施例一中偏离导航路线的偏航点的示意图；

图3所示为本发明实施例二中导航方法的流程示意图；

图4所示为本发明实施例三中导航装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种导航方法。在本发明实施例所述技术方案中，由于在偏离导航路线后可以导航到导航路线中，然后继续使用导航路线到达目的地，可以解决现有技术中在偏离导航路线后，均是以目的地为终点重新计算导航路线，使得重新规划导航路线的方式单一的问题。此外，由于计算的是导航终端当前位置至返航点的返航路线，由于返航路线长度小于导航终端当前所处位置至目的地的路线长度，故此，计算返航路线所处理的数据量小于计算导航终端当前位置至目的地的数据量，故而，本发明实施例提供的方案还能够节约计算资源。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1所示，其为本发明实施例一中所述导航方法的流程示意图，所述导航方法可包括以下步骤：

步骤101：根据导航终端当前位置确定用户是否偏离导航路线。

步骤102：若确定偏离导航路线，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

步骤103：确定导航终端当前所处位置至返航点的返航路线。

步骤104：将返航路线以及导航路线上返航点至目的地之间的路线，作为引导用户到达目的地的新的导航路线。

一般情况下，如果用户驾车出行时，用户在获得导航路线后会了解一下导航路线，并通过网络对导航路线的交通情况所经过的行政区域等会有个简单的整体的认识。这样，用户对于如何沿着导航路线到达目的地会有一个心理预期和准备。现有技术中，如果偏离导航路线后，为用户规划一条不同于原来导航路线的导航路线，那么用户需要熟悉该新的导航路线，如果用户没有网络了解该新的导航路线，那么用户在一个完全陌生的导航路线上驾驶，可能会影响用户驾驶的情绪或使用户分神，从而引发安全隐患。故此，本发明实施例中，通过在偏离导航路线后，将用户引导至导航路线上，然后继续使用熟悉的导航路线到达目的地，相对于现有技术中偏航后规划了一条不同于原来导航路线的导航路线，能够提高驾驶的安全性。

其中，在一个实施例中，若用户偏离的导航路线为通过在线导航方式获得的导航路线时，所述若确定偏离导航路线，步骤102具体可执行为若确定偏离导航路线，基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

下面，为便于理解，对本发明实施例提供的导航方法进行详细说明：

1)、其中，在一个实施例中，可以选择导航路线上距离导航终端当前所处位置最近的一点，作为返航点。

其中，在一个实施例中，为了使得选择的返航点更加合理，提高确定的新的导航路线的合理性和准确性，可以在导航路线中导航终端未经过的路线上，选择除目的地之外的一点作为返回导航路线的返航点。具体的，步骤102可以根据以下方法选择返航点：

步骤A1：根据偏航点，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定采样路段；其中，偏航点指偏离导航路线的起始点。

其中，如图2所示为偏离导航路线的示意图，在图2中，L为导航路线，A点为导航终端离开导航路线的点(即偏航点)，B点为导航终端当前所处位置，A点至B点之间的路线，为导航终端离开导航路线之后所经过的路线。

其中，在一个实施例中，偏航点可以根据以下方式获得：周期性获得导航终端的位置，并根据获得的位置判断用户是否在导航路线上，若否，则将最后一次确定导航终端在导航路线上的位置作为偏航点。当然，本发明实施例中还可以根据现有技术的方法确定偏航点，本发明在此不再赘述。

步骤A2：基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在采样路段上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

这样，通过步骤A1和步骤A2选择的返航点，能够保证用户在返回导航路线后，避免重复经过导航路线上的同一段路，从而能够提高确定的新的导航路线的合理性。

其中，在一个实施例中，如果用户偏离导航路线后所经过的路线(即导航终端自偏航点至导航终端当前所处位置的运动轨迹所在的路线)允许双向行驶，那么导航终端可以原路返回导航路线(即返航点是偏航点)。

其中，在一个实施例中，为了使选择的返航点更加合理，步骤A1可包括以下步骤：

步骤B1：获取偏航点所在道路的道路属性。

步骤B2：判断道路属性是否是预设道路属性。

步骤B3：若判断结果为是时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第一预设距离至第二预设距离范围内的路段为采样路段；其中第一预设距离小于第二预设距离；

若判断结果为否时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第三预设距离至第四预设距离范围内的路段为采样路段；其中第三预设距离小于第四预设距离、且第四预设距离小于第一预设距离。

其中，道路建设一般都是有规律的，例如高速路一般每间隔30公里设置一个出口和/或入口。故此，步骤B2中的预设道路属性例如可以是高速路，第一预设距离和第二预设距离，例如可以根据高速路的特点设置为能够找到高速路的下一个入口的距离。这样，当偏航点的道路属性为高速路时，表明用户在高速路上开始偏离导航路线，可以引导用户从高速路的下一个入口返回高速路上。若偏航点的道路属性为非高速路时，说明用户是在非高速路上开始偏离导航路线，故此可以根据道路的规划规律，合理设置第三预设距离和第四预设距离，以便于用户能够尽快的返回导航路线上。这样，通过根据上述步骤B1-B3能够根据道路的特点，合理选择采样路段，这样便能够提高选择返航点的合理性。

此外，在本发明实施例中，可以预先根据导航路线的长度，设定与该导航路线的长度对应的设定距离，在导航终端偏离导航路线后，可以先判断导航终端当前所处位置距离目的地的距离是否大于等于设定距离，若是，则按照步骤B1-步骤B3的方法选择返航点，引导用户返回导航路线。这样做的原因是：当导航终端当前所处位置距离目的地的距离大于等于设定距离时，表明用户离目的地比较远，而返回导航路线比较方便，也就是与导航终端当前所处位置到目的地的距离相比，根据返航点计算的返航路线较短，那么对于导航终端来说，计算返航路线所处理的数据量会小于计算导航终端当前所处位置到目的地的数据量，这样，能够节约导航终端的计算资源，提高在偏离导航路线后重新确定导航路线的速度。

其中，在一个实施例中，在实际使用过程中，需要根据预存地图数据计算返航路线。在有些情况下，导航路线的数据与预存地图数据可能不一致，如果选择的返航点不在预存地图数据中，这将无法确定出返航路线。例如：由导航终端确定返航路线时，若导航终端以在线导航方式从导航服务器中获得导航路线时，该导航路线的数据会下载并存储在第一存储位置，例如导航终端的内存中，而导航终端之前使用离线导航方式下载的地图数据或者用户按照区域下载的地图数据将构成导航终端的预存地图数据，并存储在导航终端的第二存储位置。由于导航服务器会经常更新电子地图数据，而导航终端的预存地图数据更新慢，这将导致导航路线上的数据、和导航终端预存地图数据中表示导航路线的电子地图数据可能会有差异导致根据选择的返航点无法确定返航路线或确定的返航路线不准确。故此，为了提高选择的返航点的准确性，以便于准确的计算出返航路线，进而引导用户返回导航路线上，步骤A2可以通过以下步骤选择返航点：

步骤C1：在采样路段上进行采样，得到采样点，并获取每个采样点的地理属性信息，其中所述采样点不为目的地。

其中，在一个实施例中，地理属性信息包括地理位置以及方位角。其中，采样点的方位角用于表示该采样点所在的link(路段)上，该采样点沿着该link的行驶方向与预设方向的夹角，其中，预设方向例如是东、西、南、北中的一个方向。

步骤C2：针对每一个采样点，在预存地图数据中查找该采样点的映射点，并获取映射点的地理属性信息。

其中，在一个实施例中，针对每一个采样点，将位于预存地图数据的道路link上、与该采样点的距离小于匹配距离、且与该采样点的方位角的角度差小于预设角度差的点作为该采样点的映射点(即映射点属于预存地图数据的link上的一点，且该点与采样点的距离小于匹配距离，该点的方位角与采样点的方位角的角度差小于预设角度差)。

其中，具体实施时，为了节约计算资源，避免在预存地图数据中的所有link上查找映射点，可以根据采样点的地理位置，获取与采样点的地理位置一定范围内的link，然后从获取的link上确定该采样点的映射点。其中，一定范围例如是以采样点为中心的预设半径的圆形区域中，或者以采样点为中心的多边形区域中，具体实施时，可以根据实际需要确定，本发明实施例对此不做限定。

步骤C3：针对每一个映射点，计算该映射点的地理属性信息与该映射点所对应的采样点的地理属性信息的匹配度，将计算结果作为该各映射点的可信度。

其中，在一个实施例中，地理属性信息中还可以包括以下中的一个或多个地理属性：道路等级roadclass、道路类型forway等。其中，道路等级roadclass、道路类型forway等也可以用于计算映射点的匹配度。具体计算可信度的方法，将在后文中进行说明。

步骤C4：选择可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

这样，通过步骤C1-步骤C4，实现了查找采样点在离线导航数据中的映射点，其中映射点的可信度即表示实际情况中映射点与采样点是同一点的可能性，也就是说映射点的可信度越大，该映射点和采样点是同一点的可能性就越大。这样，通过步骤C1将距离采样点的距离小于匹配距离的点作为映射点，来保证映射点距离采样点很近，之后将匹配度最大的映射点作为返航点，能够保证返航点就是离线导航数据中的一点，进而能够通过离线导航数据计算出返航路线，也能保证映射点就在导航路线上。基于上述分析，为了确保用户能够返回导航路线上，步骤C2中的匹配距离设置的越小越好。

此外，若导航终端是采用在线导航方式导航时，偏离导航路线。如果网络信号质量差，导航终端则需要等待较长的时间获得导航服务器重新计算的导航路线，甚至由于网络状态差，都无法获得导航服务器重新计算的导航路线；若导航终端连接不上网络，那么会导致无法获得从当前所处位置至目的地的导航路线，这样就造成了导航失败。此外，即使导航终端能够成功获得导航服务器重新计算的导航路线，由于导航终端需要通过网络与导航服务器交互，会产生网络流量。而，本发明实施例中，当由导航终端执行本发明实施例的方案时，对于通过在线导航方式获得的导航路线，在偏离导航路线后，由于是通过导航终端的预存地图数据计算导航终端当前所处位置返回导航路线的返航路线，故此，无需像在线导航方式那样需要与导航服务器交互，因而，本发明实施例能够在导航终端连接不上网络，或者网络状态差的情况下，也能够为用户重新规划导航路线，引导用户到达目的地，而且由于无需与导航服务器进行交互还能够节约用户的网络流量。由于前述的，在线导航方式由于偏航后，如遇到网络状态差无法导航或者即使网络状态好，但是浪费用户流量的问题，在线导航的用户往往是短途导航的用户，即导航路线相对较短的用户。而对于中、长途导航的用户，往往采用离线导航方式，但离线导航方式下载的数据量要大于在线导航方式。采用本发明实施例的方案后，由于能够克服在线导航的上述两个缺点(一是网络状态差时无法导航，二是浪费网络流量)，那么促使中、长途导航的用户使用在线导航方式进行导航。从而提高在线导航的用户数量。这样，利用本发明实施例提供的方案，由于在用户偏离导航路线后返回导航路线上的返航点，这样用户可以一开始使用在线导航方式进行导航，由于在线导航下载的数据量小于离线导航下载的数据量，而偏离导航路线，即使网络状态不好，也可以通过离线导航方式帮助用户返回导航路线，又能节约网络流量，故此，本发明实施例的方案能够融合在线导航方式下载数据量小，以及离线导航方式即使网络状态不好也完成导航以及节约网络流量的优势。

为便于理解本发明实施例的方案，下面对于上述步骤C1-步骤C4提供的技术方案的进行更加详尽的说明：

(1)其中，在一个实施例中，步骤C1可包括以下步骤：

步骤D1：针对组成采样路段的每一条Link，判断该Link是否小于等于预设长度。

步骤D2：若判断结果为是，则选择该link的中点作为采样点，并获取该采样点的地理属性信息；

若判断结果为否，则在该link中，从该link的起点开始，每间隔预设采样距离确定一个采样点，并获取各采样点的地理属性信息。

通过步骤D1和步骤D2可以获得具有一定规律的采样点，使采样点能够较均匀的分布在采样路段上，这样采样点涵盖了较大范围的采样路段，以便于能够从离线导航数据中查找到采样点的映射点。

当然，由于link是电子地图中存储道路的单位，一条link表示一条道路，每一条link上包括对道路进行采样获得的用于表示道路形状和地理位置的至少两个形状点。那么，具体实施时可以根据实际需要进行采样，例如可以选择link上相邻两形状点之间的点作为采样点；也可以在link上随机选择预设数量的点作为采样点，本发明对此不做限定。

同样的道理，前述映射点可以是预存地图数据中的link上的形状点，也可以是相邻两形状点之间的点，本发明对此不做限定。

(2)其中，在一个实施例中，若步骤C1的地理属性信息包括地理位置以及方位角时，步骤C2可执行为针对每一个采样点，获取预存地图数据的路段link上、与该采样点的距离小于预设的匹配距离、且与该采样点的方位角的角度差小于预设的角度差的位置点作为该采样点的映射点。

(3)其中，在一个实施例中，步骤C3可包括以下步骤：

步骤E1：针对每一个映射点，计算该映射点与该映射点所对应采样点的地理属性信息中相同地理属性之间的属性匹配度。

其中，例如：地理位置为一个地理属性、方位角为一个地理属性、roadclass为一个地理属性、forway为一个地理属性。若地理属性信息中包括以上四个地理属性，若采样点S1有一个映射点S11，那么S11的属性匹配度包括以下四种：

a)、S11的地理位置与S1的地理位置的属性匹配度。

其中，可以根据以下公式(1)计算S11的地理位置与S1的地理位置的属性匹配度：

在公式(1)中：P₁表示S11的地理位置与S1的地理位置的属性匹配度；d表示匹配距离，d'表示映射点S11与S1之间的距离。

b)、S11的方位角与S1的方位角的属性匹配度。

其中，可以根据以下公式(2)计算S11的方位角与S1的方位角的属性匹配度：

在公式(2)中：P₂表示S11的方位角与S1的方位角的属性匹配度；v表示预设角度差，v'表示映射点S11与S1之间的角度差。

c)、S11的roadclass与S1的roadclass的属性匹配度。

其中，可以根据以下公式(3)计算S11的roadclass与S1的roadclass的属性匹配度：

在公式(3)中：P₃表示S11的roadclass与S1的roadclass的属性匹配度；k表示S11的roadclass与S1的roadclass的差值；c表示S1的roadclass值。

d)、S11的forway与S1的forway的属性匹配度。

其中，可以根据以下公式(4)计算S11的forway与S1的forway的属性匹配度：

在公式(4)中：P₃表示S11的forway与S1的forway的属性匹配度；m表示S11的forway与S1的forway的差值；n表示S1的forway值。

步骤E2：根据该映射点的各地理属性的属性匹配度，计算地理属性信息的整体匹配度，并将计算的整体匹配度作为该映射点的可信度。

其中，在一个实施例中，可以根据以下公式(5)，计算整体匹配度：

在公式(5)中：P表示整体匹配度；各自均表示属性匹配度；s_n表示地理属性信息中地理属性的个数。

其中，在一个实施例中，还可以根据以下公式(6)，计算整体匹配度：

在公式(6)中：P表示整体匹配度；各自均表示属性匹配度；s_n表示地理属性信息中地理属性的个数。

其中，在一个实施例中，还可以根据以下公式(7)，计算整体匹配度：

在公式(7)中：P表示整体匹配度；各自均表示属性匹配度；s_n表示地理属性信息中地理属性的个数；各自均表示预设权值。

其中，在一个实施例中，相邻采样点在导航路线上是连通的，即相邻的两采样点在同一link上，或者在相交的两条link上。故此，对于采样点的映射点，相邻两采样点的映射点之间也应该是连通的，否则，就说明这个映射点是个孤立的点，那么这个孤立的点应该就是噪点，应该不在导航路线上。故此，在选择返航点时，不应该选择孤立的点。故此，为了进一步优化筛选映射点，以便于提高确定返航点的准确性。在步骤E2(即计算整体匹配度)之后，且在步骤C4(即选择返航点)之前，可以根据以下步骤进一步优化筛选映射点：

步骤F1：针对每一个映射点，判断该映射点与相邻且排序在该映射点之前的映射点是否具有连通关系；其中，映射点按照采样点的排列顺序排序，所述连通关系是指前述两个映射点所在的link相同或者所在的link具有相交关系；

其中，若两个映射点所在的link为同一link，则也视为该两个映射点所在的link具有相交关系。

其中，例如，待处理采样点S1具有两个映射点S11和S12，待处理采样点的前一采样点S2具有两个映射点S21和S22，则若S11所在的link与S21所在的link具有相交关系，则确定S11与S21具有连通关系。

步骤F2：获取所述映射点与在该映射点之前的映射点的可信度，并计算获取的两可信度的乘积，将计算的乘积作为所述映射点的优化可信度。

其中，例如，继续上面的例子，若S11与S21具有连通关系，则计算S11的可信度与S21的可信度的乘积，将该乘积作为S11的优化可信度。

此时，步骤C4可执行为：选择优化可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

这样，通过连通关系，实现了将具有连通关系的映射点作为候选映射点，这样，达到了滤除孤立的映射点的作用，能够提高确定的返航点的准确性。

其中，在一个实施例中，可以通过以下两种方式滤除孤立的映射点：针对待处理采样点的每一个映射点，若查找不到与该映射点具有连通关系的映射点时，将该映射点删除，或者，将0作为该映射点的优化可信度。

其中，在一个实施例中，为了避免因乘积计算优化可信度，使优化可信度的数值偏小而导致数值溢出，可以根据公式(8)对各映射点的优化可信度进行归一化处理，以避免数值溢出：

其中，在公式(8)中，P_E表示映射点归一化后的优化可信度；p_q表示映射点的优化可信度；r表示该映射点所属的采样点的映射点的个数；p_i表示该映射点所属的采样点的第i个映射点的优化可信度。

其中，在一个实施例中，当根据步骤F1-F2的方式优化筛选映射点时，由于排序靠前的采样点的映射点数据稳定性差，为了提高确定返航点的准确性，在步骤F2(即计算每个映射点的优化可信度)之后，且选择优化可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点之前，还可以执行以下操作：

步骤G1：针对每一个待处理采样点，将该待处理采样点的优化可信度最大的第一映射点作为候选映射点，并添加到候选映射点集合中。

步骤G2：将候选映射点集合中、预设排序位置之前的采样点的候选映射点删除。

实施例二

如图3所示，以通过在线导航方式获得导航路线后偏离导航路线，对本发明实施例中的导航方法进行说明，该方法包括以下步骤：

步骤301：导航终端进行定位获取当前位置。

步骤302：根据导航终端当前位置确定用户是否偏离导航路线。

步骤303：获取偏航点所在道路的道路属性。

步骤304：判断道路属性是否是预设道路属性；若是，则执行步骤305；若否，则执行步骤306。

步骤305：在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第一预设距离至第二预设距离范围内的路段为采样路段，之后执行步骤307。

步骤306：在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第三预设距离至第四预设距离范围内的路段为采样路段，之后执行步骤307。

步骤307：针对组成采样路段的每一条道路Link，判断该Link是否小于等于预设长度；若是，则执行步骤308，若否则执行步骤309。

步骤308：选择该link的中点作为采样点，并获取该采样点的地理属性信息，之后执行步骤310。

步骤309：在该link中，从该link的起点开始，每间隔预设采样距离确定一个采样点，并获取各采样点的地理属性信息，其中所述采样点不为目的地，之后执行步骤310。

步骤310：针对每一个采样点，在预存地图数据中查找该采样点的映射点，并获取映射点的地理属性信息。

步骤311：针对每一个映射点，计算该映射点与该映射点所对应采样点的地理属性信息中相同地理属性之间的属性匹配度。

其中，计算属性匹配度的方法已在实施例一中说明，在此不再赘述。

步骤312：根据该映射点的各地理属性的属性匹配度，计算地理属性信息的整体匹配度，并将计算的整体匹配度作为该映射点的可信度。

其中，计算整体匹配度的方法已在实施例一中说明，在此不再赘述。

步骤313：针对每一个映射点，判断该映射点与相邻且排序在该映射点之前的映射点是否具有连通关系；其中，映射点按照采样点的排列顺序排序，所述连通关系是指前述两个映射点所在的link相同或者所在的link具有相交关系。

步骤314：获取所述映射点与在该映射点之前的映射点的可信度，并计算获取的两可信度的乘积，将计算的乘积作为所述映射点的优化可信度。

步骤315：对各映射点的优化可信度进行归一化处理。

其中，归一化处理的方法已在实施例一中说明，在此不再赘述。

步骤316：针对每一个待处理采样点，将该待处理采样点的优化可信度最大的第一映射点作为候选映射点，并添加到候选映射点集合中。

步骤317：将候选映射点集合中、预设排序位置之前的采样点的候选映射点删除。

步骤318：从候选映射点集合中，选择优化可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

步骤319：根据预存地图数据，确定导航终端当前所处位置至返航点的返航路线。

步骤320：将返航路线、以及，导航路线上返航点至目的地之间的路线，作为引导用户到达目的地的新的导航路线。

步骤321：根据新的导航路线进行导航。

综上，本发明实施例中，在偏离导航路线之后，计算返回导航路线的返航路线。由于是根据预存地图数据计算返航路线，故此，无需通过网络与导航服务器交互，能够在没有网络或这网络状态不佳的情况下，也能为用户重新规划导航路线，引导用户到达目的地。此外，由于返航路线的计算量小于计算导航终端当前位置至目的地的数据量，故而，本发明实施例提供的方案还能够节约计算资源。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种导航装置，如图4所示为该导航装置的示意图，该装置包括：

偏航确定模块401，用于根据导航终端当前位置确定用户是否偏离导航路线；

返航点选择模块402，用于若确定偏离导航路线，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点；

返航路线确定模块403，用于确定导航终端当前位置至返航点的返航路线；

导航路线合成模块404，用于将返航路线以及导航路线上返航点至目的地之间的路线，作为引导用户到达目的地的新的导航路线。

其中，在一个实施例中，若用户偏离的导航路线为通过在线导航方式获得的导航路线时，所述返航点选择模块，具体用于基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

其中，在一个实施例中，所述返航点选择模块，具体包括：

采样路段确定单元，用于根据偏航点，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定采样路段；其中，偏航点指偏离导航路线的起始点；

返航点选择单元，用于基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在采样路段上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

其中，在一个实施例中，所述采样路段确定单元，具体包括：

道路属性获取子单元，用于获取偏航点所在道路的道路属性；

道路属性判断子单元，用于判断道路属性是否是预设道路属性；

采样路段确定子单元，用于若判断结果为是时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第一预设距离至第二预设距离范围内的路段为采样路段；其中第一预设距离小于第二预设距离；若判断结果为否时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第三预设距离至第四预设距离范围内的路段为采样路段；其中第三预设距离小于第四预设距离、且第四预设距离小于第一预设距离。

其中，在一个实施例中，所述返航点选择单元，具体包括：

采样点属性获取子单元，用于在采样路段上进行采样，得到采样点，并获取每个采样点的地理属性信息，其中所述采样点不为目的地；

映射点属性获取子单元，用于针对每一个采样点，在预存地图数据中查找该采样点的映射点，并获取映射点的地理属性信息；

可信度计算子单元，用于针对每一个映射点，计算该映射点的地理属性信息与该映射点所对应的采样点的地理属性信息的匹配度，将计算结果作为该各映射点的可信度；

返航点选择子单元，用于选择可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

其中，在一个实施例中，所述地理属性信息包括地理位置以及方位角；

所述映射点属性获取子单元，具体用于：

针对每一个采样点，获取预存地图数据的路段link上、与该采样点的距离小于预设的匹配距离、且与该采样点的方位角的角度差小于预设的角度差的位置点作为该采样点的映射点。

其中，在一个实施例中，所述采样点属性获取子单元，具体用于：

针对组成采样路段的每一条Link，判断该Link是否小于等于预设长度；

若判断结果为是，则选择该link的中点作为采样点，并获取该采样点的地理属性信息；

若判断结果为否，则在该link中，从该link的起点开始，每间隔预设采样距离确定一个采样点，并获取各采样点的地理属性信息。

其中，在一个实施例中，所述可信度计算子单元，具体用于：

针对每一个映射点，计算该映射点与该映射点所对应采样点的地理属性信息中相同地理属性之间的属性匹配度；

根据该映射点的各地理属性的属性匹配度，计算地理属性信息的整体匹配度，并将计算的整体匹配度作为该映射点的可信度。

其中，在一个实施例中，所述装置还包括：

连通关系确定模块，用于针对每一个映射点，判断该映射点与相邻且排序在该映射点之前的映射点是否具有连通关系；其中，映射点按照采样点的排列顺序排序，所述连通关系是指前述两个映射点所在的link相同或者所在的link具有相交关系；

可信度优化模块，用于获取所述映射点及在该映射点之前且与该映射点具有连通关系的映射点的可信度，并计算获取的两可信度的乘积，将计算的乘积作为所述映射点的优化可信度；

所述返航点选择子单元，具体用于；

选择优化可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

其中，在一个实施例中，所述装置还包括：

映射点处理模块，用于针对待处理采样点的每一个映射点，若查找不到与该映射点具有联通关系的映射点时，将该映射点删除，或者，将0作为该映射点的优化可信度。

本发明实施例提供的导航装置，由于在偏离导航路线后可以导航到导航路线中，然后继续使用导航路线到达目的地，可以解决现有技术中在偏离导航路线后，均是以目的地为终点重新计算导航路线，使得重新规划导航路线的方式单一的问题。此外，由于计算的是导航终端当前位置至返航点的返航路线，由于返航路线长度小于导航终端当前所处位置至目的地的路线长度，故此，计算返航路线所处理的数据量小于计算导航终端当前位置至目的地的数据量，故而，本发明实施例提供的方案还能够节约计算资源。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(装置)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理装置的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理装置上，使得在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

根据导航终端当前位置确定用户是否偏离导航路线；

若确定偏离导航路线，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点；

确定导航终端当前位置至返航点的返航路线；

将返航路线以及导航路线上返航点至目的地之间的路线，作为引导用户到达目的地的新的导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若用户偏离的导航路线为通过在线导航方式获得的导航路线时，所述在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点，具体包括：

基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点，具体包括：

根据偏航点，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定采样路段；其中，偏航点指偏离导航路线的起始点；

基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在采样路段上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据偏航点，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定采样路段，具体包括：

获取偏航点所在道路的道路属性；

判断道路属性是否是预设道路属性；

若判断结果为是时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第一预设距离至第二预设距离范围内的路段为采样路段；其中第一预设距离小于第二预设距离；

若判断结果为否时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第三预设距离至第四预设距离范围内的路段为采样路段；其中第三预设距离小于第四预设距离、且第四预设距离小于第一预设距离。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在采样路段上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点，具体包括：

在采样路段上进行采样，得到采样点，并获取每个采样点的地理属性信息，其中所述采样点不为目的地；

针对每一个采样点，在预存地图数据中查找该采样点的映射点，并获取映射点的地理属性信息；

针对每一个映射点，计算该映射点的地理属性信息与该映射点所对应的采样点的地理属性信息的匹配度，将计算结果作为该各映射点的可信度；

选择可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述地理属性信息包括地理位置以及方位角；

所述针对每一个采样点，在预存地图数据中查找该采样点的映射点，具体包括：

针对每一个采样点，获取预存地图数据的路段link上、与该采样点的距离小于预设的匹配距离、且与该采样点的方位角的角度差小于预设的角度差的位置点作为该采样点的映射点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在采样路段上进行采样，得到采样点，具体包括：

针对组成采样路段的每一条Link，判断该Link是否小于等于预设长度；

若判断结果为是，则选择该link的中点作为采样点；

若判断结果为否，则在该link中，从该link的起点开始，每间隔预设采样距离确定一个采样点。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对每一个映射点，计算该映射点的地理属性信息与该映射点所对应的采样点的地理属性信息的匹配度，将计算结果作为该各映射点的可信度，具体包括：

针对每一个映射点，计算该映射点与该映射点所对应采样点的地理属性信息中相同地理属性之间的属性匹配度；

根据该映射点的各地理属性的属性匹配度，计算地理属性信息的整体匹配度，并将计算的整体匹配度作为该映射点的可信度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据该映射点的各地理属性的属性匹配度，计算地理属性信息的整体匹配度，并将计算的整体匹配度作为该映射点的匹配度之后，所述选择可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点之前，所述方法还包括：

针对每一个映射点，判断该映射点与相邻且排序在该映射点之前的映射点是否具有连通关系；其中，映射点按照采样点的排列顺序排序，所述连通关系是指前述两个映射点所在的link相同或者所在的link具有相交关系；

若是，则获取所述映射点与在该映射点之前的映射点的可信度，并计算获取的两可信度的乘积，将计算的乘积作为所述映射点的优化可信度；

所述选择可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点，具体包括；

选择优化可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

10.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

偏航确定模块，用于根据导航终端当前位置确定用户是否偏离导航路线；

返航点选择模块，用于若确定偏离导航路线，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点；

返航路线确定模块，用于确定导航终端当前位置至返航点的返航路线；

导航路线合成模块，用于将返航路线以及导航路线上返航点至目的地之间的路线，作为引导用户到达目的地的新的导航路线。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，若用户偏离的导航路线为通过在线导航方式获得的导航路线时，所述返航点选择模块，具体用于基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在导航路线上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述返航点选择模块，具体包括：

采样路段确定单元，用于根据偏航点，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定采样路段；其中，偏航点指偏离导航路线的起始点；

返航点选择单元，用于基于预存地图数据与导航路线的映射关系，在采样路段上选择除目的地之外的一个位置点作为返回导航路线的返航点。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述采样路段确定单元，具体包括：

道路属性获取子单元，用于获取偏航点所在道路的道路属性；

道路属性判断子单元，用于判断道路属性是否是预设道路属性；

采样路段确定子单元，用于若判断结果为是时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第一预设距离至第二预设距离范围内的路段为采样路段；其中第一预设距离小于第二预设距离；若判断结果为否时，在导航路线中导航终端未经过的路线上，确定距离偏航点第三预设距离至第四预设距离范围内的路段为采样路段；其中第三预设距离小于第四预设距离、且第四预设距离小于第一预设距离。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述返航点选择单元，具体包括：

采样点属性获取子单元，用于在采样路段上进行采样，得到采样点，并获取每个采样点的地理属性信息，其中所述采样点不为目的地；

映射点属性获取子单元，用于针对每一个采样点，在预存地图数据中查找该采样点的映射点，并获取映射点的地理属性信息；

可信度计算子单元，用于针对每一个映射点，计算该映射点的地理属性信息与该映射点所对应的采样点的地理属性信息的匹配度，将计算结果作为该各映射点的可信度；

返航点选择子单元，用于选择可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述地理属性信息包括地理位置以及方位角；

所述映射点属性获取子单元，具体用于：

针对每一个采样点，获取预存地图数据的路段link上、与该采样点的距离小于预设的匹配距离、且与该采样点的方位角的角度差小于预设的角度差的位置点作为该采样点的映射点。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述采样点属性获取子单元，具体用于：

针对组成采样路段的每一条Link，判断该Link是否小于等于预设长度；

若判断结果为是，则选择该link的中点作为采样点；

若判断结果为否，则在该link中，从该link的起点开始，每间隔预设采样距离确定一个采样点。

17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述可信度计算子单元，具体用于：

针对每一个映射点，计算该映射点与该映射点所对应的采样点的地理属性信息中相同地理属性之间的属性匹配度；

根据该映射点的各地理属性的属性匹配度，计算地理属性信息的整体匹配度，并将计算的整体匹配度作为该映射点的可信度。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

连通关系确定模块，用于针对每一个映射点，判断该映射点与相邻且排序在该映射点之前的映射点是否具有连通关系；其中，映射点按照采样点的排列顺序排序，所述连通关系是指前述两个映射点所在的link相同或者所在的link具有相交关系；

可信度优化模块，用于获取所述映射点及在该映射点之前且与该映射点具有连通关系的映射点的可信度，并计算获取的两可信度的乘积，将计算的乘积作为所述映射点的优化可信度；

所述返航点选择子单元，具体用于；

选择优化可信度最大的一个映射点作为返回导航路线的返航点。