CN106592661B - 清污机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清污机，包括抓污斗，所述的抓污斗设置于摆臂机构的悬置端，摆臂机构驱动抓污斗沿拦污栅的栅面自上而下移动，抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合。摆臂机构带动抓污斗顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，移动过程中抓污斗对栅面上的污物进行约束集中，然后抓污斗实施收口动作捞取污物，并且抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合，清污时依靠摆臂机构带动抓污斗强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。

Description

清污机
技术领域
本发明属于水利机械领域，特别涉及一种清污机。
背景技术
水利设施中常有拦水闸或拦水坝或水利发电设备等，为了保证拦水闸门的正常启闭或水利发电设备的安全运转以及河道的清洁，需要对拦水闸门、拦水坝前及水利发电设备进水口处的杂物进行拦截和清理。例如，在拦水闸前设置拦污栅，将污物进行拦截，然后通过人工或设备对污物进行清理。对于拦污栅前集中的污物，采用机械设备对其进行清除也是较为普遍的，现有技术中有采用挖掘机及类似设备进行污物打捞，远离拦污栅栅面一段距离的污物可以方便地被捞取，然而靠近拦污栅或直接贴附在拦污栅上的污物则无法清除，为了尽量将靠近拦污栅或直接贴附在拦污栅上的污物清除，操作人员冒险将挖斗或抓污斗靠近拦污栅，由于人为原因，不仅无法将拦污栅上的污物清除，甚至造成拦污栅和抓污斗的损毁事故。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物的清污机。
为了实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种清污机，包括抓污斗，所述的抓污斗设置于摆臂机构的悬置端，摆臂机构驱动抓污斗沿拦污栅的栅面自上而下移动，抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合。
上述技术方案中，摆臂机构带动抓污斗顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，移动过程中抓污斗对栅面上的污物进行约束集中，然后抓污斗实施收口动作捞取污物，并且抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合，清污时依靠摆臂机构带动抓污斗强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
附图说明
图1为清污机待机状态示意图；
图2为清污机清理状态示意图。
具体实施方式
结合图1和2对本发明做进一步的说明：
一种清污机，包括抓污斗10，所述的抓污斗10设置于摆臂机构的悬置端，摆臂机构驱动抓污斗10沿拦污栅1的栅面自上而下移动，抓污斗10的收污口11的指向与拦污栅1的栅面方向吻合。摆臂机构带动抓污斗10顺沿拦污栅1的栅面自上而下移动，移动过程中抓污斗10对栅面上的污物进行约束集中，随后抓污斗10实施收口动作捞取污物，并且抓污斗10的收污口11的指向与拦污栅1的栅面方向吻合，清污时依靠摆臂机构带动抓污斗10强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅1栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
所述的摆臂机构包括第一摆臂20、第二摆臂30，第一摆臂20的一端与移动台车100由第一铰接轴40铰接，第一摆臂20的另一端与第二摆臂30的一端由第二铰接轴50铰接，第二摆臂30的另一端由第三铰接轴60与抓污斗10铰接，第一摆臂20与移动台车100之间设置有驱动两者绕第一铰接轴40相对转动的第一油缸70，第一摆臂40与第二摆臂30之间设置有驱动两者绕第二铰接轴50相对转动的第二油缸80，所述的第一铰接轴40、第二铰接轴50相互平行且位于水平方向。设有油缸用于驱动各摆臂，调整第一摆臂20与移动台100之间的夹角、第一摆臂20与第二摆臂30之间的夹角，从而相对应的调整抓污斗10的行走轨迹，保证抓污斗10始终顺沿拦污栅1的栅面自上而下移动，随后实施收口动作清理污物。
所述的第二摆臂30与抓污斗10之间设置有驱动两者绕第三铰接轴60转动的第三油缸90，所述的第一铰接轴40、第二铰接轴50及第三铰接轴60相互平行且位于水平方向。设有第三油缸90用于调整抓污斗10与第二摆臂30的相对位置，保证抓污斗10的收污口11朝向与拦污栅1的栅面匹配，确保收污口11合拢最大程度的抓取污物。
所述的第一摆臂20与转塔台101之间由第一铰接轴40铰接，转塔台101转动设置在移动台车100上，转塔台101的回转轴芯位于铅垂方向。抓污斗10捞取污物之后返回至拦污栅1上方，转塔台101的回转轴旋转带动摆臂机构转动，随后将抓污斗10的污物倒入移动台车100边侧的收集装置内，继续下一步的捞取动作。
第一油缸70、第二油缸80、第三油缸90上皆设有检测油缸活塞杆位移的位置传感器，所述的位置传感器采集信息传递给主控制单元，主控制单元再输送控制信号至液压控制单元控制油缸伸缩。位置传感器用于确定油缸活塞杆的伸缩位移，主控制单元根据伸缩位移判断摆臂和抓污斗10的位置关系，随后主控制单元得出数模图，输送控制信号至液压控制单元从而控制油缸伸缩，确保抓污斗10的移动轨迹始终顺沿拦污栅1的栅面自上而下。
所述的位置传感器为位移传感器或流量传感器。位移传感器直接用于检测油缸工作时活塞杆的伸缩位置变化，将数据反馈给主控制单元判断活塞杆位移；流量传感器用于感应油缸内液压油的体积变化，主控制单元根据反馈而来的流量变化数据而计算得出相应的活塞杆伸缩量。
进一步的方案，所述的主控制单元还接收拦污栅1的栅面倾斜角度信息和抓污斗10的初始位置信息。主控制单元接收到栅面的倾斜角度和抓污斗10的初始位置信息，然后与油缸工作活塞杆的伸缩位置进行对比，从而确切的规划摆臂的移动，确保抓污斗10始终顺沿拦污栅1的栅面自上而下移动。
再进一步的方案，所述的主控制单元连接有存储单元，存储单元用于贮存拦污栅1的栅面的倾斜角度信息。每次工作之后，存储单元都会存储此次工作的栅面倾斜角度信息、抓污斗10的初始位置信息及摆臂带动抓污斗10的运行轨迹数模图，相应的在下次工作时，主控制单元可调出数据库进而对比分析数据，从而快速的发出控制指令使抓污斗10沿栅面自上而下移动。

Claims (4)

1.一种清污机，包括抓污斗(10)，其特征在于：所述的抓污斗(10)设置于摆臂机构的悬置端，摆臂机构驱动抓污斗(10)沿拦污栅(1)的栅面自上而下移动，抓污斗(10)的收污口(11)的指向与拦污栅(1)的栅面方向吻合；
所述的摆臂机构包括第一摆臂(20)、第二摆臂(30)，第一摆臂(20)的一端与移动台车(100)由第一铰接轴(40)铰接，第一摆臂(20)的另一端与第二摆臂(30)的一端由第二铰接轴(50)铰接，第二摆臂(30)的另一端由第三铰接轴(60)与抓污斗(10)铰接，第一摆臂(20)与移动台车(100)之间设置有驱动两者绕第一铰接轴(40)相对转动的第一油缸(70)，第一摆臂(40)与第二摆臂(30)之间设置有驱动两者绕第二铰接轴(50)相对转动的第二油缸(80)，所述的第一铰接轴(40)、第二铰接轴(50)相互平行且位于水平方向，所述第一油缸(70)用于调整第一摆臂(20)与移动台(100)之间的夹角，所述第二油缸(80)用于调整第一摆臂(20)与第二摆臂(30)之间的夹角，从而调整抓污斗(10)的行走轨迹，使得抓污斗(10)始终顺沿拦污栅1的栅面自上而下移动；
所述的第二摆臂(30)与抓污斗(10)之间设置有驱动两者绕第三铰接轴(60)转动的第三油缸(90)，所述的第一铰接轴(40)、第二铰接轴(50)及第三铰接轴(60)相互平行且位于水平方向，第三油缸(90)用于调整抓污斗(10)与第二摆臂(30)的相对位置，使得抓污斗(10)的收污口(11)朝向与拦污栅(1)的栅面匹配；
所述的第一摆臂(20)与转塔台(101)之间由第一铰接轴(40)铰接，转塔台(101)转动设置在移动台车(100)上，转塔台(101)的回转轴芯位于铅垂方向；
所述第一油缸(70)、第二油缸(80)、第三油缸(90)上皆设有检测油缸活塞杆位移的位置传感器，所述的位置传感器采集信息传递给主控制单元，主控制单元再输送控制信号至液压控制单元控制油缸工作，位置传感器用于确定油缸活塞杆的伸缩位移，主控制单元根据伸缩位移判断摆臂和抓污斗(10)的位置关系，随后主控制单元得出数模图，输送控制信号至液压控制单元从而控制油缸伸缩，使得抓污斗(10)的移动轨迹始终顺沿拦污栅(1)的栅面自上而下。
2.根据权利要求1所述的清污机，其特征在于：所述的位置传感器为位移传感器或流量传感器。
3.根据权利要求1所述的清污机，其特征在于：所述的主控制单元还接收拦污栅(1)的栅面倾斜角度信息和抓污斗(10)的初始位置信息。
4.根据权利要求3所述的清污机，其特征在于：所述的主控制单元连接有存储单元，存储单元用于贮存拦污栅(1)的栅面的倾斜角度信息。
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