CN106585765A - 一种铁水自动转运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明一种铁水自动转运机器人属于移动机器人技术领域；本发明的目的在于提供一种针对电炉出铁的铁水自动转运机器人，实现了电炉出铁和铁水转运的智能化操作，减少了人工操作，提高了安全性和生产效率；采用的技术方案为：万向车轮和驱动转向轮均安装在车体底部，铁水包传送装置安装在车体的前部，渣盘传送装置安装在车体后部，倾倒装置安装在车体中部并位于铁水包传送装置和渣盘传送装置之间，车体的一侧设置有依次连接的无线通讯模块、车载控制器和驱动器，驱动器的输出端分别与驱动转向轮的输入端、铁水包传送装置的输入端、渣盘传送装置的输入端和倾倒装置的输入端电气连接；本发明是一种铸造行业的电炉出铁和铁水转运用机器人。

Description

一种铁水自动转运机器人
技术领域
本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及铸造行业的电炉出铁和铁水转运用机器人。
背景技术
移动机器人系统不受场地、物流通道和空间限制，可实现毫米级精确定位。因此，在工厂物流中，最能充分体现其柔性，实现高效、经济、灵活的无人化物料运输。移动机器人是联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其应用范围和应用规模越来越大。
自动转运车是一种装备有电磁或激光等自动导引装置能够沿制定的轨迹进行自动行驶的移动机器人。其中激光导航自动转运车定位精确，地面无需其它定位设施，行驶路径可灵活改变，具有明显的技术优势。
电炉出铁和铁水转运是铸造行业比较危险的作业过程，由于传统出铁设备自动化水平低，全程需要人工操作，存在很大的安全隐患。
发明内容
针对相关技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种针对电炉出铁的铁水自动转运机器人，实现了电炉出铁和铁水转运的智能化操作，减少了人工操作，提高了安全性和生产效率。
为实现上述目的，本发明提供了一种铁水自动转运机器人，该铁水自动转运机器人，包括：车体、万向车轮、驱动转向轮、铁水包传送装置、渣盘传送装置和倾倒装置，万向车轮和驱动转向轮均安装在车体底部，且所述万向车轮至少为四个，所述铁水包传送装置安装在车体的前部，所述渣盘传送装置安装在车体后部，倾倒装置安装在车体中部并位于铁水包传送装置和渣盘传送装置之间；
所述车体的一侧设置有无线通讯模块、车载控制器和驱动器，所述无线通讯模块的输出端与所述车载控制器的输入端电气连接，所述车载控制器的输出端与所述驱动器的输入端电气连接，所述驱动器的输出端分别与所述驱动转向轮的输入端、所述铁水包传送装置的输入端、所述渣盘传送装置的输入端和所述倾倒装置的输入端电气连接。
根据本发明的一个实施例，所述铁水包传送装置包括铁水包辊道、第一传送链条和第一辊道电机，多个铁水包辊道通过第一传动链条连接并由第一辊道电机驱动；
所述渣盘传送装置包括渣盘辊道、第二传送链条和第二辊道电机，多个渣盘辊道通过第二传动链条连接并由第二辊道电机驱动；
所述第一辊道电机和第二辊道电机均由驱动器控制。
根据本发明的一个实施例，所述倾倒装置包括液压站和车体两侧分别设置的支架、夹具和倾动油缸，支架底端固定在车体中部，U型的夹具封口端与支架顶端相铰接且其开口端通过倾动油缸与车体相连接，两个倾动油缸均与液压站相连接，且所述液压站固定在车体上面并由驱动器控制。
根据本发明的一个实施例，所述车体上设置有提供电能的蓄电池及与蓄电池相连接的充电柱。
根据本发明的一个实施例，所述车载控制器内设置有蓄电池电压监控模块。
根据本发明的一个实施例，所述车体前后端均设置有激光扫描器。
根据本发明的一个实施例，所述车体四角均设置有声光报警器。
根据本发明的一个实施例，所述车体上设置有激光器。
根据本发明的一个实施例，所述控制系统的操作面板设置在车体前端。
根据本发明的一个实施例，所述车体底部安装有至少两个驱动转向轮。
本发明的有益技术效果在于：提供了一种铁水自动转运机器人，由控制系统接收任务指令并自动控制各部件运转，实现电炉出铁和铁水转运的全自动智能化操作，出铁、扒渣等过程自动运行，无需人工干预，安全性能和效率高；四个万向轮和两个驱动转向轮使运行稳定性好，而且可实现360°原地转向，转弯半径小，可在空间狭小的车间自动运行，支撑和驱动转向轮独立运行，承载能力大，至少两组驱动转向轮，一组损坏后其他驱动转向轮可单独驱动车体运行，可靠性高；整个车体重量较轻，耗电量小，续航时间长。
附图说明
图1示出了根据本发明的一种铁水自动转运机器人的一个示例性实施例的结构示意图；
图2示出了图1中的俯视方向的结构示意图；
图3示出了使用图1中例示的一种铁水自动转运机器人进行铁水包倾动的示意性过程示意图。
图中：1为车体，2为万向车轮，3为驱动转向轮，4为无线通讯模块，5为车载控制器，6为驱动器，7为铁水包辊道，8为第一传送链条，9为第一辊道电机，10为渣盘辊道，11为第二传送链条，12为第二辊道电机，13为液压站，14为支架，15为夹具，16为倾动油缸，17为蓄电池，18为充电柱，19为激光扫描器，20为声光报警器，21为激光器，22为操作面板。
具体实施方式
现在参照附图描述根据本发明的具体实施例。
首先参照图1，其示出了根据本发明的一种铁水自动转运机器人的一个示例性实施例的结构示意图。如图所示，在该实施例中，一种铁水自动转运机器人，包括：车体1、万向车轮2、驱动转向轮3、铁水包传送装置、渣盘传送装置和倾倒装置，万向车轮2和驱动转向轮3均安装在车体1底部，且所述万向车轮2至少为四个，所述铁水包传送装置安装在车体1的前部，所述渣盘传送装置安装在车体1后部，倾倒装置安装在车体1中部并位于铁水包传送装置和渣盘传送装置之间；
所述车体1的一侧设置有无线通讯模块4、车载控制器5和驱动器6，所述无线通讯模块4的输出端与所述车载控制器5的输入端电气连接，所述车载控制器5的输出端与所述驱动器6的输入端电气连接，所述驱动器6的输出端分别与所述驱动转向轮3的输入端、所述铁水包传送装置的输入端、所述渣盘传送装置的输入端和所述倾倒装置的输入端电气连接。
在一个具体的实施例中，如图1、图2所示，所述铁水包传送装置包括铁水包辊道7、第一传送链条8和第一辊道电机9，多个铁水包辊道7通过第一传动链条8连接并由第一辊道电机9驱动；
所述渣盘传送装置包括渣盘辊道10、第二传送链条11和第二辊道电机12，多个渣盘辊道10通过第二传动链条11连接并由第二辊道电机12驱动；
所述第一辊道电机9和第二辊道电机12均由驱动器6控制。
在一个具体的实施例中，如图1、图2所示，所述倾倒装置包括液压站13和车体1两侧分别设置的支架14、夹具15和倾动油缸16，支架14底端固定在车体1中部，U型的夹具15封口端与支架14顶端相铰接且其开口端通过倾动油缸16与车体1相连接，两个倾动油缸16均与液压站13相连接，且所述液压站13固定在车体1上面并由驱动器6控制。
优选的，所述车体1上设置有提供电能的蓄电池17及与蓄电池17相连接的充电柱18。
优选的，所述车载控制器5内设置有蓄电池电压监控模块，如果车载控制器5判断蓄电池17电压低，则命令车体1前往指定地点利用充电柱18自动充电。
优选的，所述车体1前后端均设置有激光扫描器19，可实时扫描所经过区域是否有障碍物。
优选的，所述车体1四角均设置有声光报警器20。
优选的，所述车体1上设置有激光器21，实时扫描进行路线精确导航。
优选的，所述控制系统的操作面板22设置在车体1前端。
优选的，所述车体1底部安装有至少两个驱动转向轮3，一组损坏后其他驱动转向轮可单独驱动车体运行，可靠性高。
工作过程：
取铁水空包和空渣盘：当电炉冶炼完毕需要出铁时便通过物流系统下发出铁命令，此时铁水转运机器人通过无线通讯模块4自动接收到任务指令，车载控制器5将命令解析后以驱动器6控制驱动转向轮3驱动车体1首先前往铁水空包放置位置，运行过程中激光器21实时扫描进行路线精确导航，行驶过程中驱动器6可驱动万向车轮2和驱动转向轮3前进、后退、原地360°转弯运行，声光报警器20通过声光警示，车体1前后两端的激光扫描器19可实时扫描所经过区域是否有障碍物，当障碍物较远时减速，较近时停止报警，障碍物移除后自动继续前进，到达空包放置位后铁水转运机器人向物流系统发送指令请求接铁水空包，同时启动第一辊道电机9向后旋转运行，铁水空包沿着辊道自动向后传送，到达夹具15后辊道停止转动，铁水包耳轴卡入U型的夹具15内，然后驱动车体1前往渣盘位置接空渣盘，空渣盘放置到渣盘辊道10上并启动第二辊道电机12向前旋转运行使空渣盘到达指定位置；
电炉出铁及铁水转运：铁水转运机器人将铁水空包和空渣盘一起运送到电炉出铁位置后发送出铁指令，此时电炉会倾动出铁，出铁完毕后铁水转运机器人将铁水包转运到扒渣位置，此时驱动器6控制液压站13驱动倾动油缸16，倾动油缸16顶升夹具15从而使铁水包倾动(如图3所示)，铁水包倾动到位后倾动油缸16停止动作等待扒渣(清除铁水表面杂物)，扒渣完工后倾动油缸16下降至原位，铁水转运机器人沿指定路线将铁水包转运到浇注辊道线，到达指定位置后发送转运指令，浇注辊道线应答后启动铁水包辊道7向前运行，将铁水包传送到浇注辊道线，浇注完毕后再将铁水空包和渣盘分别转运至空包位置和渣盘位置，至此，铁水转运机器人完成一个工作流程，等待下一次出铁；
等待任务期间如果车载控制器5判断蓄电池17电压低，则命令铁水转运机器人前往指定地点利用充电柱18自动充电，充满后再自动返回原位等待任务指令。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铁水自动转运机器人，其特征在于，包括：车体(1)、万向车轮(2)、驱动转向轮(3)、铁水包传送装置、渣盘传送装置和倾倒装置，万向车轮(2)和驱动转向轮(3)均安装在车体(1)底部，且所述万向车轮(2)至少为四个，所述铁水包传送装置安装在车体(1)的前部，所述渣盘传送装置安装在车体(1)后部，倾倒装置安装在车体(1)中部并位于铁水包传送装置和渣盘传送装置之间；
所述车体(1)的一侧设置有无线通讯模块(4)、车载控制器(5)和驱动器(6)，所述无线通讯模块(4)的输出端与所述车载控制器(5)的输入端电气连接，所述车载控制器(5)的输出端与所述驱动器(6)的输入端电气连接，所述驱动器(6)的输出端分别与所述驱动转向轮(3)的输入端、所述铁水包传送装置的输入端、所述渣盘传送装置的输入端和所述倾倒装置的输入端电气连接。
2.根据权利要求1所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述铁水包传送装置包括铁水包辊道(7)、第一传送链条(8)和第一辊道电机(9)，多个铁水包辊道(7)通过第一传动链条(8)连接并由第一辊道电机(9)驱动；
所述渣盘传送装置包括渣盘辊道(10)、第二传送链条(11)和第二辊道电机(12)，多个渣盘辊道(10)通过第二传动链条(11)连接并由第二辊道电机(12)驱动；
所述第一辊道电机(9)和第二辊道电机(12)均由驱动器(6)控制。
3.根据权利要求1所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述倾倒装置包括液压站(13)和车体(1)两侧分别设置的支架(14)、夹具(15)和倾动油缸(16)，支架(14)底端固定在车体(1)中部，U型的夹具(15)封口端与支架(14)顶端相铰接且其开口端通过倾动油缸(16)与车体(1)相连接，两个倾动油缸(16)均与液压站(13)相连接，且所述液压站(13)固定在车体(1)上面并由驱动器(6)控制。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述车体(1)上设置有提供电能的蓄电池(17)及与蓄电池(17)相连接的充电柱(18)。
5.根据权利要求4所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述车载控制器(5)内设置有蓄电池电压监控模块。
6.根据权利要求1-3任意一项所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述车体(1)前后端均设置有激光扫描器(19)。
7.根据权利要求1-3任意一项所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述车体(1)四角均设置有声光报警器(20)。
8.根据权利要求1-3任意一项所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述车体(1)上设置有激光器(21)。
9.根据权利要求1-3任意一项所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述控制系统的操作面板(22)设置在车体(1)前端。
10.根据权利要求1-3任意一项所述的一种铁水自动转运机器人，其特征在于：所述车体(1)底部安装有至少两个驱动转向轮(3)。
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