CN106584473A - 一种自动粘贴对联机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动粘贴对联机器人，包括三个粘贴部件、两个第一电缸、两个电动伸缩杆、两个底板、两个第二电缸、两个第一固定板、两个第三电缸、桁架、两个齿条、第四电缸、第五电缸、第二固定板、第六电缸、第一滑动支架、两个第一齿轮等，本发明通过设置有自动调整水平的桁架和激光检测等装置，具有以下优点：本发明结构紧凑，体积小巧，操作简单，实现了自动贴对联，能够保证对联粘贴的对称度、竖直度、水平度，提高了粘贴对联的美观度，大大便利的人们的生活。

Description

一种自动粘贴对联机器人

技术领域

本发明涉及一种对联粘贴机械设备，具体涉及一种自动粘贴对联机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

每逢春节，家家户户都会粘贴各式各样的对联，一副对联包括一个横批、两个竖批，按照风俗，每道门都应该贴上对联，然而手工贴对联时，很难将其贴得美观，不是不竖直，就是两边不对称，如果要贴出一副美观漂亮的对联，就需要耗费大量的时间和精力，为了方便人们的生活，使人们能够简简单单地贴出一副美观的对联，特提供一种自动粘贴对联机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种自动粘贴对联机器人，其结构紧凑，体积小巧，操作简单，实现了自动贴对联，能够保证贴出对联的美观度。

本发明采取的技术方案为：一种自动粘贴对联机器人，包括三个粘贴部件、两个第一电缸、两个电动伸缩杆、两个底板、两个第二电缸、两个第一固定板、两个第三电缸、桁架、两个齿条、第四电缸、第五电缸、第二固定板、第六电缸、第一滑动支架、两个第一齿轮、第一步进电机、两个激光接收器、两个激光发射器、回转电机、配重、三角板、三个真空发生器、三个真空吸盘、两个第二步进电机、四个第二齿轮、两个第二滑动支架，所述粘贴部件包括第一滚轴、第二滚轴、对联进口、浆糊桶、浆糊滚筒、第三步进电机、两个支撑杆，所述对联进口设在浆糊桶上方，所述浆糊滚筒转动安装在浆糊桶下方，所述浆糊桶下部设置有弧形开口，与浆糊滚筒配合，当浆糊滚筒在墙上滚动时，同时将浆糊带出刷在墙上；所述两个支撑杆分别铰接在浆糊桶前后两侧，所述第三步进电机固定安装在支浆糊桶一侧，第三步进电机电机轴与其中一个支撑杆顶端相连接；所述第一滚轴两端分别转动安装在两个支撑杆末端，所述第二滚轴两端分别转动安装在两个支撑杆中部。

所述三个粘贴部件中的两个分别通过对联进口的底部固定安装在两个第一电缸的伸缩杆端部，第一滚轴和第二滚轴的轴线为水平方向；所述两个第一电缸缸体的底部分别水平固定安装在两个电动伸缩杆的伸缩杆端部；所述两个电动伸缩杆缸体底部分别竖直安装在两个第二滑动支架底部；所述四个第二齿轮中两两一组，每组中的两个分别转动安装在两个第二滑动支架内部两侧，并分别与两个齿条相互啮合，所述两个齿条分别固定平行安装在桁架两侧，桁架和两个齿条均位于两个第二滑动支架内侧；所述两个第二步进电机分别固定安装在两个第二滑动支架一侧外部，两个第二步进电机的电机轴分别与每组中的一个第二齿轮同轴连接，第二步进电机驱动第二滑动支架沿桁架的长度方向移动；所述两个底板分别竖直安装在两个第二滑动支架底部，并分别位于两个电动伸缩杆前边，底板的长度方向与电动伸缩杆的长度方向相互平行；所述两个第二电缸的缸体分别固定安装在两个底板下半部，两个第二电缸的伸缩杆端部分别与两个第三电缸的底部相连接，所述两个第三电缸底部设有燕尾导轨，并分别与两个底板上的燕尾槽配合滑动安装，第二电缸驱动第三电缸在底板上滑动；所述两个第一固定板中部分别固定安装在两个第三电缸的伸缩杆端部。

所述第四电缸固定安装在桁架底部的右半侧，第四电缸的伸缩杆端部与第五电缸底部相连接，第四电缸的伸缩杆轴线方向与桁架的长度方向相互平行，所述第五电缸的缸体底部设有燕尾导轨，并与桁架底部的燕尾槽配合滑动安装，第五电缸的伸缩杆轴线方向与桁架的长度方向相互垂直，第四电缸驱动第五电缸在桁架底部滑动；所述第二固定板上部固定安装在第五电缸的伸缩杆端部；所述三个粘贴部件中的一个横着固定安装在第六电缸的伸缩杆端部，粘贴部件中的第一滚轴和第二滚轴的轴线为竖直方向；所述第六电缸的缸体底部固定安装在第一滑动支架底部，第六电缸的伸缩杆轴线方向与桁架的长度方向相互垂直；所述两个第一齿轮分别转动安装在第一滑动支架内部两侧，并分别与两个齿条相互啮合；所述第一步进电机固定安装在第一滑动支架的一侧外部，第一步进电机电机轴与其中一个第一齿轮同轴连接，第一步进电机驱动第一滑动支架沿桁架移动；所述回转电机主轴与桁架中央位置上部相连接，所述三角板顶角固定安装在回转电机主体上的圆柱体上，所述配重转动安装在三角板和回转电机上圆柱体之间，且配重在重力作用下始终保持自由竖直状态；所述两个激光发射器分别固定安装在配重中部的左右两端，所述两个激光接收器分别固定安装在桁架中部，当配重保持自由竖直状态和桁架保持水平状态下，激光发射器发出的激光被激光接收器接收，所述三个真空吸盘分别固定安装在三个真空发生器上，所述三个真空发生器分别固定安装在三角板的三个角上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明结构紧凑，体积小巧，操作简单，实现了自动贴对联，能够保证对联粘贴的对称度、竖直度、水平度，提高了粘贴对联的美观度，大大便利的人们的生活。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的局部装配立体结构示意图。

图3为本发明粘贴部件的立体结构示意图。

图4为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图5为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

附图标号：1-粘贴部件；2-第一电缸；3-电动伸缩杆；4-底板；5-第二电缸；6-第一固定板；7-第三电缸；8-桁架；9-齿条；10-第四电缸；11-第五电缸；12-第二固定板；13-第六电缸；14-第一滑动支架；15-第一齿轮；16-第一步进电机；17-激光接收器；18-激光发射器；19-回转电机；20-配重；21-三角板；22-真空发生器；23-真空吸盘；24-第二步进电机；25-第二齿轮；26-第二滑动支架；101-第一滚轴；102-第二滚轴；103-对联进口；104-浆糊桶；105-浆糊滚筒；106-第三步进电机；107-支撑杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示，本发明通过设置桁架8作为对联粘贴的水平横梁，桁架8两侧平行安装有两个齿条9，两个第二滑动支架26和第一滑动支架14分别为U型结构，桁架8和两个齿条9分别位于两个第二滑动支架26和第一滑动支架14的U型结构内侧；两个第二滑动支架26的内部两侧分别转动安装有一个第二齿轮25，并分别与齿条9相互啮合，第二滑动支架26一侧外部安装有一个第二步进电机24，第二步进电机24主轴与其中一个第二齿轮25相连接，从而在第二步进电机24的驱动下，第二齿轮25在齿条9上实现了直线移动，同时带动第二滑动支架26沿桁架8的长度方向移动。

同理第一步进电机16和两个第一齿轮实现了第一滑动支架14沿桁架8的长度方向移动；第二滑动支架26下部竖直安装有电动伸缩杆3，电动伸缩杆3的伸缩杆端部安装有第一电缸2，从而第一电缸2在电动伸缩杆3的驱动下可以调整高度；第一电缸2的伸缩杆端部安装有一个粘贴部件1，由于第一电缸2的伸缩杆轴线处于水平方向，因此第一电缸2可以调整粘贴部件1的伸出距离；同理安装在第一滑动支架14下部的第六电缸13可以调整安装在第六电缸13伸缩杆端部的粘贴部件1的伸出距离。

三角板21用于进行手持本发明，同时三角板21上的三个真空发生器22和三个真空吸盘23用于将本发明进行固定，由于三角板的另一侧与回转电机19主体上的圆柱体固定连接，同时回转电机19的电机轴与桁架8中央位置上部相连接，因此当三角板21通过真空发生器22和真空吸盘23进行固定后，回转电机19可以带动桁架8以及其他结构旋转，从而调整桁架8处于水平位置，回转电机19的旋转角度主要通过安装在配重20上的两个激光发射器18和安装在桁架8中部的两个激光接收器17实现，首先配重20是自由转动安装在三角板21和回转电机19上圆柱体之间，且配重20在重力作用下始终保持自由竖直状态，因此配重20上的两个激光发射器的连线应该是水平方向，当安装在桁架8中部的两个激光接收器17正好可以接收到两个激光发生器18发射出来的激光使，说明桁架8也正好处于了水平位置。

安装在两个第一电缸2的伸缩杆端部的两个粘贴部件1分别用于粘贴两个竖批，安装在第六电缸13伸缩杆端部的粘贴部件1用于粘贴横批，每个粘贴部件通过对联进口103、第一滚轴101和第二滚轴102将对联进行穿插，同时第三步进电机106安装在浆糊桶104一侧，同时步进电机106的电机轴与其中一个支撑杆107相连接，而第一滚轴101和第二滚轴102分别转动安装在两个支撑杆107之间，因此步进电机106可以通过驱动支撑杆107来驱动第一滚轴101和第二滚轴102的角度，可以控制对联与粘贴位置的距离，即可以将对联压紧到所粘贴位置；浆糊滚筒105转动安装在浆糊桶104下方，同时通过浆糊桶104下部的弧形开口实现浆糊滚筒105滚动时即可将浆糊桶104中的浆糊刷出的目的。

本发明采用上述实施例的具体操作方法为：本发明在使用时，首先两个第二电缸5、第五电缸11工作，分别调整第一固定板6、第二固定板12与相应粘贴部件1的距离，操作者将对联顶端从对联进口103穿过，从第二滚轴102上面绕过，再穿过第一滚轴101和第二滚轴102之间的缝隙，最后从第一滚轴101底面绕过，将横批顶端粘贴在第二固定板12上，两个竖批顶端分别粘贴在两个第一固定板6上，然后手握本发明的三角板21，将其大致放在门框顶端的中部，然后三个真空发生器22工作，通过三个真空吸盘23将本发明固定在门框上，然后回转电机19工作，当两个激光接收器17接收到两个激光发射器18的激光信号时，回转电机9停止工作，此时桁架8的位置即为水平状态，然后两个第二步进电机24工作，调整两个电动伸缩杆3的位置，以适应不同尺寸的门，然后两个电动伸缩杆3、两个第二电缸5工作，调整竖批的起点，以适应不同尺寸的门以及不同尺寸的竖批，然后第一步进电机16、第四电缸10工作，调整横批起点位置，以适应不同尺寸的横批；然后两个第一电缸2工作，将浆糊滚筒105贴紧墙，然后两个电动伸缩杆3工作，使浆糊涂在墙上，两个第二电缸5与两个电动伸缩杆3同时工作，当竖批顶端行走至有浆糊的地方时，两个第二电缸5停止收缩，两个第三电缸7伸展，使对联顶端贴在墙上，然后第三步进电机106工作，使第一滚轴101将竖批贴紧墙，然后两个电动伸缩杆3继续下降，完成竖批的粘贴；第六电缸13伸展，使浆糊滚筒105贴紧墙，然后第一步进电机16工作，使浆糊滚筒105在墙上抹上浆糊，第四电缸10与第一步进电机16同时左移，当横批顶端行走至有浆糊的地方时，第五电缸11伸展，使对联顶端贴在墙上，然后第三步进电机106工作，使第一滚轴101将竖批贴紧墙，然后第一步进电机16继续左移，完成横批的粘贴。

Claims (1)

1.一种自动粘贴对联机器人，包括三个粘贴部件（1）、两个第一电缸（2）、两个电动伸缩杆（3）、两个底板（4）、两个第二电缸（5）、两个第一固定板（6）、两个第三电缸（7）、桁架（8）、两个齿条（9）、第四电缸（10）、第五电缸（11）、第二固定板（12）、第六电缸（13）、第一滑动支架（14）、两个第一齿轮（15）、第一步进电机（16）、两个激光接收器（17）、两个激光发射器（18）、回转电机（19）、配重（20）、三角板（21）、三个真空发生器（22）、三个真空吸盘（23）、两个第二步进电机（24）、四个第二齿轮（25）、两个第二滑动支架（26），其特征在于：所述粘贴部件（1）包括第一滚轴（101）、第二滚轴（102）、对联进口（103）、浆糊桶（104）、浆糊滚筒（105）、第三步进电机（106）、两个支撑杆（107），所述对联进口（103）设在浆糊桶（104）上方，所述浆糊滚筒（105）转动安装在浆糊桶（104）下方，所述浆糊桶（104）下部设置有弧形开口，与浆糊滚筒（105）配合，当浆糊滚筒（105）在墙上滚动时，同时将浆糊带出刷在墙上；所述两个支撑杆（107）分别铰接在浆糊桶（104）前后两侧，所述第三步进电机（106）固定安装在支浆糊桶（104）一侧，第三步进电机（106）电机轴与其中一个支撑杆（107）顶端相连接；所述第一滚轴（101）两端分别转动安装在两个支撑杆（107）末端，所述第二滚轴（102）两端分别转动安装在两个支撑杆（107）中部；

所述三个粘贴部件（1）中的两个分别通过对联进口（103）的底部固定安装在两个第一电缸（2）的伸缩杆端部，第一滚轴（101）和第二滚轴（102）的轴线为水平方向；所述两个第一电缸（2）缸体的底部分别水平固定安装在两个电动伸缩杆（3）的伸缩杆端部；所述两个电动伸缩杆（3）缸体底部分别竖直安装在两个第二滑动支架（26）底部；所述四个第二齿轮（25）中两两一组，每组中的两个分别转动安装在两个第二滑动支架（26）内部两侧，并分别与两个齿条（9）相互啮合，所述两个齿条（9）分别固定平行安装在桁架（8）两侧，桁架（8）和两个齿条（9）均位于两个第二滑动支架（26）内侧；所述两个第二步进电机（24）分别固定安装在两个第二滑动支架（26）一侧外部，两个第二步进电机（24）的电机轴分别与每组中的一个第二齿轮（25）同轴连接，第二步进电机（24）驱动第二滑动支架（26）沿桁架（8）的长度方向移动；所述两个底板（4）分别竖直安装在两个第二滑动支架（26）底部，并分别位于两个电动伸缩杆（3）前边，底板（4）的长度方向与电动伸缩杆（3）的长度方向相互平行；所述两个第二电缸（5）的缸体分别固定安装在两个底板（4）下半部，两个第二电缸（5）的伸缩杆端部分别与两个第三电缸（7）的底部相连接，所述两个第三电缸（7）底部设有燕尾导轨，并分别与两个底板（4）上的燕尾槽配合滑动安装，第二电缸（5）驱动第三电缸（7）在底板（4）上滑动；所述两个第一固定板（6）中部分别固定安装在两个第三电缸（7）的伸缩杆端部；

所述第四电缸（10）固定安装在桁架（8）底部的右半侧，第四电缸（10）的伸缩杆端部与第五电缸（11）底部相连接，第四电缸（10）的伸缩杆轴线方向与桁架（8）的长度方向相互平行，所述第五电缸（11）的缸体底部设有燕尾导轨，并与桁架（8）底部的燕尾槽配合滑动安装，第五电缸（11）的伸缩杆轴线方向与桁架（8）的长度方向相互垂直，第四电缸（10）驱动第五电缸（11）在桁架（8）底部滑动；所述第二固定板（12）上部固定安装在第五电缸（11）的伸缩杆端部；所述三个粘贴部件（1）中的一个横着固定安装在第六电缸（13）的伸缩杆端部，粘贴部件（1）中的第一滚轴（101）和第二滚轴（102）的轴线为竖直方向；所述第六电缸（13）的缸体底部固定安装在第一滑动支架（14）底部，第六电缸（13）的伸缩杆轴线方向与桁架（8）的长度方向相互垂直；所述两个第一齿轮（15）分别转动安装在第一滑动支架（14）内部两侧，并分别与两个齿条（9）相互啮合；所述第一步进电机（16）固定安装在第一滑动支架（14）的一侧外部，第一步进电机（16）电机轴与其中一个第一齿轮（15）同轴连接，第一步进电机（16）驱动第一滑动支架（14）沿桁架（8）移动；所述回转电机（19）电机轴与桁架（8）中央位置上部相连接，所述三角板（21）顶角固定安装在回转电机（19）主体上的圆柱体上，所述配重（20）转动安装在三角板（21）和回转电机（19）上圆柱体之间，且配重（20）在重力作用下始终保持自由竖直状态；所述两个激光发射器（18）分别固定安装在配重（20）中部的左右两端，所述两个激光接收器（17）分别固定安装在桁架（8）中部，当配重（20）保持自由竖直状态和桁架（8）保持水平状态下，激光发射器（18）发出的激光被激光接收器（17）接收，所述三个真空吸盘（23）分别固定安装在三个真空发生器（22）上，所述三个真空发生器（22）分别固定安装在三角板（21）的三个角上。