CN106584006A - 油汀夹取装置、油汀取放料机器人和油汀焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种油汀夹取装置、油汀取放料机器人和油汀焊接设备，油汀夹取装置包括：支撑架；多个油汀片夹持组件，多个油汀片夹持组件相间隔地安装在支撑架上，各个油汀片夹持组件具有用于夹持油汀片的油汀片夹持空间。本发明中的油汀夹取装置解决了现有技术中的油汀加工自动化程度较低的问题。

Description

油汀夹取装置、油汀取放料机器人和油汀焊接设备

技术领域

本发明涉及油汀加工领域，具体而言，涉及一种油汀夹取装置、油汀取放料机器人和油汀焊接设备。

背景技术

在油汀加工中，油汀片通过专用焊机(圆周焊机)焊接，多片油汀片叠在一起，成为成品油汀，一般油汀中所包含的油汀片有7片、9片、11片和13片等4种规格。

在现有技术中，油汀的各个油汀片的焊接顺序为：

第一步：先将一个油汀后片和一个油汀中片放到圆周焊机，叠在一起进行焊接，焊接完成后提升一个油汀片的高度；

第二步：再在其下方放入一个油汀中片，与前面两个焊好的油汀片叠在一起继续焊接；如此依次放入油汀中片，直到最后放入一个油汀前片，达到要求的油汀片数量；

第三步：焊接完成后将成品油汀取下来，放到输送线进入下道工序；

第四步：再进行下一个成品油汀的焊接，依次循环。

然而，原有的取料和放料方式均为人工操作，效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种油汀夹取装置、油汀取放料机器人和油汀焊接设备，以解决现有技术中的油汀加工自动化程度较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种油汀夹取装置，包括：支撑架；多个油汀片夹持组件，多个油汀片夹持组件相间隔地安装在支撑架上，各个油汀片夹持组件具有用于夹持油汀片的油汀片夹持空间。

进一步地，油汀片夹持组件包括：夹持件，夹持件具有可相对移动的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部之间形成油汀片夹持空间。

进一步地，夹持件为气爪气缸，第一夹持部和第二夹持部分别为气爪气缸的相应的夹爪。

进一步地，夹持件为至少两个，各个夹持件相间隔地设置以夹持同一片油汀片的不同位置。

进一步地，油汀片夹持组件还包括：连接板，连接板与支撑架连接，各个夹持件均安装在连接板上。

进一步地，连接板为条形板，夹持件为两个，两个夹持件分别安装在连接板的相应一端。

进一步地，第一夹持部和第二夹持部上均设置有第一垫块，第一夹持部和第二夹持部均通过第一垫块与油汀片接触。

进一步地，油汀片夹持组件还包括：油汀片检测器，油汀片检测器的检测头朝向油汀片夹持空间设置，以检测油汀片夹持空间内是否夹持有油汀片。

进一步地，油汀夹取装置还包括：油汀体夹持组件，油汀体夹持组件安装在支撑架上，油汀体夹持组件具有用于夹持油汀体的油汀体夹持空间。

进一步地，支撑架具有夹持部，油汀体夹持组件包括：夹持板，夹持板相对于夹持部可移动地设置，夹持板与夹持部之间形成油汀体夹持空间。

进一步地，夹持板上设置有第二垫块，夹持部上设置有第三垫块，夹持板和夹持部通过第二垫块和第三垫块与油汀体接触。

进一步地，油汀体夹持组件还包括：支撑板，支撑板安装在支撑架上，夹持板可移动地安装在支撑板上。

进一步地，油汀体夹持组件还包括：驱动器，驱动器安装在支撑板上，驱动器与夹持板驱动连接，以驱动夹持板靠近或远离夹持部。

进一步地，油汀体夹持组件还包括：油汀体检测器，油汀体检测器的检测头朝向油汀体夹持空间设置，以检测油汀体夹持空间内是否夹持有油汀体。

进一步地，支撑架包括多个相互连接的支板，油汀体夹持组件和多个油汀片夹持组件分别安装在相应的支板上。

进一步地，支板为条形板，支板的一端为固定端，支板的另一端为安装端；多个支板均通过各自的固定端彼此连接，油汀体夹持组件和油汀片夹持组件均安装在相应的支板的安装端上。

进一步地，支撑架具有用于与机器人的驱动臂连接的连接柱。

根据本发明的第二个方面，提供了一种油汀取放料机器人，包括驱动臂，油汀取放料机器人还包括：油汀夹取装置，油汀夹取装置为上述的油汀夹取装置，油汀夹取装置安装在驱动臂上。

根据本发明的第三个方面，提供了一种油汀焊接设备，包括油汀焊机和油汀片输送线，油汀焊接设备还包括：油汀取放料机器人，油汀取放料机器人为上述的油汀取放料机器人；其中，油汀取放料机器人的油汀夹取装置在油汀焊机与油汀片输送线之间可运动地设置，以将油汀片输送线上的油汀片转送到油汀焊机上。

进一步地，油汀焊接设备还包括：油汀体输送线，油汀夹取装置在油汀焊机与油汀体输送线之间可运动地设置，以将油汀焊机上加工出的油汀体转送到油汀体输送线上。

进一步地，油汀焊机为至少两个，一个油汀取放料机器人设置在相邻两个油汀焊机之间，以依次向相邻两个油汀焊机投放油汀片或取下油汀体。

本发明中的油汀夹取装置，通过支撑架和多个油汀片夹持组件实现了油汀片在圆周焊机上自动上下料，其中，多个油汀片夹持组件相间隔地安装在支撑架上，各个油汀片夹持组件具有用于夹持油汀片的油汀片夹持空间，通过油汀片夹持空间夹持油汀片，使用机器代替人工操作，实现油汀自动上下料；达到减员增效的目的，进而解决了现有技术中的油汀加工效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的油汀夹取装置的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的油汀取放料机器人的实施例的结构示意图；以及

图3示出了根据本发明的油汀焊接设备的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支撑架；11、支板；12、连接柱；13、夹持部；20、油汀片夹持组件；21、油汀片夹持空间；22、夹持件；221、第一夹持部；222、第二夹持部；223、第一垫块；23、连接板；24、油汀片检测器；30、油汀片；40、油汀体夹持组件；41、油汀体夹持空间；42、夹持板；43、支撑板；44、驱动器；45、油汀体检测器；46、第二垫块；47、第三垫块；50、油汀体；60、驱动臂；70、油汀焊机；80、油汀片输送线；81、中片输送线；82、前后片输送线；90、油汀体输送线；100、油汀夹取装置；101、安装座；200、油汀取放料机器人。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种油汀夹取装置，请参看图1至图3，包括：支撑架10；多个油汀片夹持组件20，多个油汀片夹持组件20相间隔地安装在支撑架10上，各个油汀片夹持组件20具有用于夹持油汀片30的油汀片夹持空间21。

本发明中的油汀夹取装置，通过支撑架10和多个油汀片夹持组件20实现了油汀片30在圆周焊机上自动上下料，其中，多个油汀片夹持组件20相间隔地安装在支撑架10上，各个油汀片夹持组件20具有用于夹持油汀片30的油汀片夹持空间21，通过油汀片夹持空间21夹持油汀片30，使用机器代替人工操作，实现油汀自动上下料；达到减员增效的目的，进而解决了现有技术中的油汀加工自动化程度较低的问题。

为了保证形成用于夹持油汀片30的油汀片夹持空间21，油汀片夹持组件20包括：夹持件22，夹持件22具有可相对移动的第一夹持部221和第二夹持部222，第一夹持部221和第二夹持部222之间形成油汀片夹持空间21。通过在油汀片夹持组件20上设置有夹持件22，夹持件22的第一夹持部221和第二夹持部222之间形成油汀片夹持空间21。

为了保证第一夹持部221和第二夹持部222实现单独运作，夹持件22为气爪气缸，第一夹持部221和第二夹持部222分别为气爪气缸的相应的夹爪。通过将夹持件22设置为气爪气缸，第一夹持部221和第二夹持部222分别为气爪气缸的相应的夹爪，可以实现第一夹持部221和第二夹持部222实现单独运作。

具体地，夹持件22为至少两个，各个夹持件22相间隔地设置以夹持同一片油汀片30的不同位置。通过将夹持件22设置为至少两个，且各个夹持件22相间隔地设置以夹持同一片油汀片30的不同位置，可以稳定地将油汀片30夹起。

为了将夹持件22设置在油汀夹取装置上，油汀片夹持组件20还包括：连接板23，连接板23与支撑架10连接，各个夹持件22均安装在连接板23上。通过在油汀片夹持组件20上设置有连接板23，将连接板23与支撑架10连接，连接板23用于安装各个夹持件22。

连接板23的具体结构为：连接板23为条形板，夹持件22为两个，两个夹持件22分别安装在连接板23的相应一端。

为了实现夹持件22对油汀片30的夹持，如图1所示，第一夹持部221和第二夹持部222上均设置有第一垫块223，第一夹持部221和第二夹持部222均通过第一垫块223与油汀片30接触。通过在第一夹持部221和第二夹持部222上均设置有第一垫块223，通过第一垫块223可以实现第一夹持部221和第二夹持部222均与油汀片30接触。

为了确定夹持件22是否夹持到油汀片30，油汀片夹持组件20还包括：油汀片检测器24，油汀片检测器24的检测头朝向油汀片夹持空间21设置，以检测油汀片夹持空间21内是否夹持有油汀片30。通过在油汀片夹持组件20上设置有油汀片检测器24，将油汀片检测器24的检测头朝向油汀片夹持空间21设置，可以用于检测油汀片夹持空间21内是否夹持有油汀片30。

为了实现对油汀体50的夹持，如图1所示，油汀夹取装置还包括：油汀体夹持组件40，油汀体夹持组件40安装在支撑架10上，油汀体夹持组件40具有用于夹持油汀体50的油汀体夹持空间41。通过在油汀夹取装置上设置有油汀体夹持组件40，其中，油汀体夹持组件40安装在支撑架10上，油汀体夹持组件40具有用于夹持油汀体50的油汀体夹持空间41，通过油汀体夹持组件40实现对油汀体50的夹持。

为了形成油汀体夹持空间，支撑架10具有夹持部13，油汀体夹持组件40包括：夹持板42，夹持板42相对于夹持部13可移动地设置，夹持板42与夹持部13之间形成油汀体夹持空间41。通过在支撑架10设置有夹持部13，油汀体夹持组件40上的夹持板42相对于夹持部13可移动地设置，夹持板42与夹持部13之间形成油汀体夹持空间41。

为了实现对油汀体50的夹持，如图1所示，夹持板42上设置有第二垫块46，夹持部13上设置有第三垫块47，夹持板42和夹持部13通过第二垫块46和第三垫块47与油汀体50接触。

为了保证夹持板42可靠地移动，油汀体夹持组件40还包括：支撑板43，支撑板43安装在支撑架10上，夹持板42可移动地安装在支撑板43上。通过在油汀体夹持组件40上设置有支撑板43，将支撑板43安装在支撑架10上，支撑板43上安装有可移动的夹持板42。

为了实现夹持板42在支撑板43上的移动，油汀体夹持组件40还包括：驱动器44，驱动器44安装在支撑板43上，驱动器44与夹持板42驱动连接，以驱动夹持板42靠近或远离夹持部13。通过在油汀体夹持组件40上设置有驱动器44，驱动器44安装在支撑板43上，通过将驱动器44与夹持板42驱动连接，可以驱动夹持板42靠近或远离夹持部13。

为了确定油汀体夹持组件40是否夹持到油汀体50，油汀体夹持组件40还包括：油汀体检测器45，油汀体检测器45的检测头朝向油汀体夹持空间41设置，以检测油汀体夹持空间41内是否夹持有油汀体50。

为了将油汀体夹持组件40和多个油汀片夹持组件20安装在支撑架10上，支撑架10包括多个相互连接的支板11，油汀体夹持组件40和多个油汀片夹持组件20分别安装在相应的支板11上。

具体地，本实施例中的油汀夹持装置为三工位夹持装置，为此，支板11为三个，相邻两个支板11之间的夹角相同。油汀体夹持组件40为一个，油汀片夹持组件20为两个，一个油汀体夹持组件40和两个油汀片夹持组件20分别安装在相应的支板11。

为了将油汀体夹持组件40和多个油汀片夹持组件20稳定地安装在支板11，支板11为条形板，支板11的一端为固定端，支板11的另一端为安装端；多个支板11均通过各自的固定端彼此连接，油汀体夹持组件40和油汀片夹持组件20均安装在相应的支板11的安装端上。

由于油汀夹持装置在具体使用过程中是安装在机器人的驱动臂上，以此来实现自动夹取油汀片的目的，为此，支撑架10具有用于与机器人的驱动臂60连接的连接柱12。通过在支撑架10上设置有连接柱12，可以实现与机器人的驱动臂60连接。

本发明还提供了一种油汀取放料机器人，包括驱动臂60，油汀取放料机器人还包括：油汀夹取装置100，油汀夹取装置100为上述的油汀夹取装置，油汀夹取装置安装在驱动臂60上。

本发明还提供了一种油汀焊接设备，包括油汀焊机70和油汀片输送线80，油汀焊接设备还包括：油汀取放料机器人200，油汀取放料机器人200为上述的油汀取放料机器人；其中，油汀取放料机器人200的油汀夹取装置100在油汀焊机70与油汀片输送线80之间可运动地设置，以将油汀片输送线80上的油汀片30转送到油汀焊机70上。其中，油汀取放料机器人200安装在安装座101上。

为了实现油汀体50的传输，如图3所示，油汀焊接设备还包括：油汀体输送线90，油汀夹取装置100在油汀焊机70与油汀体输送线90之间可运动地设置，以将油汀焊机70上加工出的油汀体50转送到油汀体输送线90上。

为了实现投放油汀片30或取下油汀体50，油汀焊机70为至少两个，一个油汀取放料机器人设置在相邻两个油汀焊机70之间，以依次向相邻两个油汀焊机70投放油汀片30或取下油汀体50。

本发明的油汀焊接设备可以通过1台机器人负责2台圆周焊机的自动上下料。利用多个气爪与三工位均分板组成三工位夹取装置，配合机器人进行取料和放料；其中2个工位用于夹取油汀后片、油汀中片和油汀前片，另一个工位用于夹取油汀体成品。

在具体操作过程中，机器人通过三工位夹取装置中的油汀片夹取工位取后片和中片各1片，放入圆周焊机，通过圆周焊机上的2个定位柱与油汀上的2个油包配合定位，后片的封闭端朝上，中片位于后片的下方；然后进行圆周焊接；

在圆周焊接的同时，机器人夹取2片中片，待前面油汀片完成圆周焊接后，自动提升1个油汀片高度，机器人在其下方放入1片中片，继续焊接；如此循环，直到最后放入1片前片，达到要求的油汀片数量(7片、9片、11片或13片)，完成油汀体的焊接。

机器人通过三工位夹取装置中的油汀体夹取工位，从圆周焊机上取油汀体，并放置于油汀体输送线上，进入下道工序，其中，条输送线分为：前后片输送线82、中片输送线81和油汀体成品输送线。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明中的油汀夹取装置，通过支撑架10和多个油汀片夹持组件20实现了油汀片30在圆周焊机上自动上下料，其中，多个油汀片夹持组件20相间隔地安装在支撑架10上，各个油汀片夹持组件20具有用于夹持油汀片30的油汀片夹持空间21，通过油汀片夹持空间21夹持油汀片30以解决现有技术中的油汀加工自动化程度较低的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种油汀夹取装置，其特征在于，包括：

支撑架(10)；

多个油汀片夹持组件(20)，所述多个油汀片夹持组件(20)相间隔地安装在所述支撑架(10)上，各个所述油汀片夹持组件(20)具有用于夹持油汀片(30)的油汀片夹持空间(21)。

2.根据权利要求1所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述油汀片夹持组件(20)包括：

夹持件(22)，所述夹持件(22)具有可相对移动的第一夹持部(221)和第二夹持部(222)，所述第一夹持部(221)和所述第二夹持部(222)之间形成所述油汀片夹持空间(21)。

3.根据权利要求2所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述夹持件(22)为气爪气缸，所述第一夹持部(221)和所述第二夹持部(222)分别为所述气爪气缸的相应的夹爪。

4.根据权利要求2所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述夹持件(22)为至少两个，各个所述夹持件(22)相间隔地设置以夹持同一片所述油汀片(30)的不同位置。

5.根据权利要求4所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述油汀片夹持组件(20)还包括：

连接板(23)，所述连接板(23)与所述支撑架(10)连接，各个所述夹持件(22)均安装在所述连接板(23)上。

6.根据权利要求5所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述连接板(23)为条形板，所述夹持件(22)为两个，两个所述夹持件(22)分别安装在所述连接板(23)的相应一端。

7.根据权利要求2所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述第一夹持部(221)和所述第二夹持部(222)上均设置有第一垫块(223)，所述第一夹持部(221)和所述第二夹持部(222)均通过所述第一垫块(223)与所述油汀片(30)接触。

8.根据权利要求1所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述油汀片夹持组件(20)还包括：

油汀片检测器(24)，所述油汀片检测器(24)的检测头朝向所述油汀片夹持空间(21)设置，以检测所述油汀片夹持空间(21)内是否夹持有所述油汀片(30)。

9.根据权利要求1所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述油汀夹取装置还包括：

油汀体夹持组件(40)，所述油汀体夹持组件(40)安装在所述支撑架(10)上，所述油汀体夹持组件(40)具有用于夹持油汀体(50)的油汀体夹持空间(41)。

10.根据权利要求9所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述支撑架(10)具有夹持部(13)，所述油汀体夹持组件(40)包括：

夹持板(42)，所述夹持板(42)相对于所述夹持部(13)可移动地设置，所述夹持板(42)与所述夹持部(13)之间形成所述油汀体夹持空间(41)。

11.根据权利要求10所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述夹持板(42)上设置有第二垫块(46)，所述夹持部(13)上设置有第三垫块(47)，所述夹持板(42)和所述夹持部(13)通过所述第二垫块(46)和所述第三垫块(47)与所述油汀体(50)接触。

12.根据权利要求10所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述油汀体夹持组件(40)还包括：

支撑板(43)，所述支撑板(43)安装在所述支撑架(10)上，所述夹持板(42)可移动地安装在所述支撑板(43)上。

13.根据权利要求11所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述油汀体夹持组件(40)还包括：

驱动器(44)，所述驱动器(44)安装在支撑板(43)上，所述驱动器(44)与所述夹持板(42)驱动连接，以驱动所述夹持板(42)靠近或远离夹持部(13)。

14.根据权利要求9所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述油汀体夹持组件(40)还包括：

油汀体检测器(45)，所述油汀体检测器(45)的检测头朝向所述油汀体夹持空间(41)设置，以检测所述油汀体夹持空间(41)内是否夹持有所述油汀体(50)。

15.根据权利要求9所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述支撑架(10)包括多个相互连接的支板(11)，所述油汀体夹持组件(40)和多个所述油汀片夹持组件(20)分别安装在相应的所述支板(11)上。

16.根据权利要求15所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述支板(11)为条形板，所述支板(11)的一端为固定端，所述支板(11)的另一端为安装端；多个所述支板(11)均通过各自的所述固定端彼此连接，所述油汀体夹持组件(40)和所述油汀片夹持组件(20)均安装在相应的所述支板(11)的所述安装端上。

17.根据权利要求1所述的油汀夹取装置，其特征在于，所述支撑架(10)具有用于与机器人的驱动臂(60)连接的连接柱(12)。

18.一种油汀取放料机器人，包括驱动臂(60)，其特征在于，所述油汀取放料机器人还包括：

油汀夹取装置(100)，所述油汀夹取装置(100)为权利要求1至17中任一项所述的油汀夹取装置，所述油汀夹取装置安装在所述驱动臂(60)上。

19.一种油汀焊接设备，包括油汀焊机(70)和油汀片输送线(80)，其特征在于，所述油汀焊接设备还包括：

油汀取放料机器人(200)，所述油汀取放料机器人(200)为权利要求18中所述的油汀取放料机器人；

其中，所述油汀取放料机器人(200)的油汀夹取装置(100)在所述油汀焊机(70)与所述油汀片输送线(80)之间可运动地设置，以将所述油汀片输送线(80)上的油汀片(30)转送到所述油汀焊机(70)上。

20.根据权利要求19所述的油汀焊接设备，其特征在于，所述油汀焊接设备还包括：

油汀体输送线(90)，所述油汀夹取装置(100)在所述油汀焊机(70)与所述油汀体输送线(90)之间可运动地设置，以将所述油汀焊机(70)上加工出的油汀体(50)转送到所述油汀体输送线(90)上。

21.根据权利要求20所述的油汀焊接设备，其特征在于，所述油汀焊机(70)为至少两个，一个所述油汀取放料机器人(200)设置在相邻两个所述油汀焊机(70)之间，以依次向相邻两个所述油汀焊机(70)投放所述油汀片(30)或取下所述油汀体(50)。