CN106574652A - 可动设备、可动片以及制造可动设备的方法 - Google Patents

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Abstract

[解决方案]一种可动设备配置有固持主体和可动主体。固持主体包含第一开口部分和内部空间，由一个部件构成。可动主体包含内部主体和第一可动轴部分。内部主体容纳在固持主体的内部空间中，并且具有一定大小以使得即使第一开口部分弹性变形，内部主体也被防止离开第一开口部分。第一可动轴部分能够与内部主体整体移动，并且穿过第一开口部分从固持主体的内部向固持主体的外部暴露。

Description

可动设备、可动片以及制造可动设备的方法
技术领域
本技术涉及实现人体与其它可动结构的关节的可动设备、可动片以及制造可动设备的方法。
背景技术
在现有技术中，已提出通过附接到用户的大腿部分并辅助髋关节与膝关节的运动来协助用户行走的设备(参见，专利文献1)。
专利文献2公开设有踝关节部分的行走协助设备。踝关节部分设有球形关节。球形关节例如由以下各者构成：关节轴构件；球形主体，设置在关节轴构件的端部部分上；以及固持部分，以可自由摆动的方式固持球形主体(例如，参见专利文献2的第【0025】段)。
引用文献列表
专利文献
专利文献1：第2006-087478号日本专利申请特许公开
专利文献2：第2010-131372号日本专利申请特许公开
发明内容
技术问题
在现有技术中构成关节部分等的机构(例如，上述所述的球形关节等)实现一种结构以使得大量部件组合以例如防止某构件脱离其它构件。这导致部件的数量的增加。
本技术的目标是提供通过少量的部件实现可动结构的可动设备、可动片以及制造可动设备的方法。
问题的解决方案
为了实现上述目标，根据本技术的实施例的可动设备包含固持主体和可动主体。
固持主体包含第一开口部分和内部空间，并且由一个部件构成。
可动主体包含内部主体和第一可动轴部分。内部主体容纳在固持主体的内部空间中，并且内部主体具有一定大小以使得即使第一开口部分弹性变形，内部主体也被防止离开第一开口部分。第一可动轴部分能够与内部主体整体移动，并且第一可动轴部分穿过第一开口部分从固持主体的内部向固持主体的外部暴露。
在可动设备中，固持主体由所述一个部件构成，并且具有如下结构：如果导致固持主体的开口部分(第一开口部分)的弹性变形，那么可动主体的内部主体不离开开口部分，结果是可以通过较少数量的部件实现可动结构。此外，提供围绕可动轴部分(第一可动轴部分)的旋转自由度，因此，可使可动轴部分旋转。
第一开口部分可具有大于构成第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。
因此，第一可动轴部分可在开口部分中自由地移动，因此可实现万向关节。此外，例如，第一可动轴部分可在围绕第一可动轴部分的360°旋转的自由度下旋转。
第一开口部分是导引第一可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。
因此，第一可动轴部分可在一个方向上移动，因此可通过围绕第一可动轴部分的旋转移动实现各种移动。
固持主体可还包含第二开口部分，并且可动主体可还包含第二可动轴部分，其中第二可动轴部分被设置成可与内部主体整体移动并且穿过第二开口部分而向固持主体的外部暴露。
因此，可以通过使用第一可动轴部分和第二可动轴部分实现各种移动。
第一开口部分可以是导引第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔。第二开口部分可以是导引第二可动轴部分在一个方向上移动的第二导引长孔。
因此，第二可动轴部分和第二导引长孔充当限制第一可动轴部分围绕其而轴向旋转的止挡。以类似方式，第一可动轴部分和第一导引长孔充当限制第二可动轴部分围绕其而轴向旋转的止挡。
第一开口部分可以是导引第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔。此外，第二开口部分可以是导引第二可动轴部分在包含所述一个方向的两个方向上移动的第二导引长孔。
第一开口部分可具有大于构成第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。
第二开口部分可以是导引第二可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。
因此，在可动设备包含第一可动轴部分的状态中，第二可动轴部分可在所述一个方向上移动，并且可围绕第二可动轴部分旋转移动。
固持主体可具有在第一可动轴部分的轴向方向上伸长的形状。
因此，第一可动轴部分可在轴方向上往复运动。
可动设备可还包含将动力提供给可动主体的动力源。
因此，动力源可移动可动主体，从而导致可动设备的应用范围的扩展。
动力源可设置在固持主体中。
因此，可缩减可动设备。
可动设备可还包含设置在固持主体与可动主体之间的拉力产生构件。
因此，可以定位固持主体与可动主体。
在可动设备中，动力源可将动力提供到拉力产生构件。
根据本技术的另一实施例，提供一种可动片，其中所述可动片包含相互布置且连接的多个可动设备。所述多个可动设备各自具有上文所述的可动设备的特征。
根据本技术的另一实施例，提供一种制造可动设备的方法，包含读取至少可动设备的固持主体的3D数据。
基于所读取的3D数据，通过使用3D打印技术来形成固持主体以容纳可动主体的内部主体。
3D打印技术的使用缩减可动设备并消除组装操作。
本发明的效果
如上所述，根据本技术，可以通过少量的部件实现可动结构。
应注意，未必对本文所述的效果进行限制，可获得本公开所述的任何效果。
附图说明
图1A是示出根据本技术的第一实施例的可动设备的透视图。图1B是其垂直方向上的横截面图。
图2A是示出根据第二实施例的可动设备的透视图，并且图2B是示出图2A所示的可动设备的后表面侧的透视图。图2C是其横截面图。
图3A是示出根据本技术的第三实施例的可动设备的透视图，并且图3B是示出图3A所示的可动设备的后表面侧的透视图。
图4是示出根据第三实施例的可动设备的修改实例的图。
图5是示出根据本技术的第四实施例的可动设备的透视图。
图6是示出根据第四实施例的可动设备的修改实例的图。
图7是示出根据本技术的第五实施例的可动设备的示意图。
图8A和图8B是示出根据本技术的第六实施例的可动设备的横截面图。
图9是示出根据本技术的第七实施例的可动设备的透视图。
图10是示出具有电动机设置在图9所示的可动设备的窝中的形式的可动设备的分解图。
图11是示出由多个可动设备构成的可动片的透视图，其中根据第七实施例的可动设备作为单元结构。
图12A和图12B是用于解释图11所示的可动片的应用实例的图。
具体实施方式
下文中，将参照附图来描述本技术的实施例。将在下文描述的可动设备例如应用到仿真机器人和工业机器人、协助和辅助人体的运动的运动辅助设备等的关节部分。然而，根据本技术的可动设备当然不限于这些，并且应用到电子设备、工具、设有各种可动结构的玩具、或其它装置或物品。
【第一实施例】
图1A是示出根据本技术的第一实施例的可动设备的透视图。图1B是其垂直方向上的横截面图。可动设备1设有包含作为固持主体的功能的窝10和可动主体30。
窝10具有开口部分14(第一开口部分)和内部空间12，并且由一个部件构成。在此状况下，所述一个部件意味所述部件不是由物理上分开的两个或更多个连接部件构成。可动主体30具有作为内部主体容纳在窝10的内部空间12中的球形球32以及可与球32整体移动的可动轴部分34。
球32和可动轴部分34例如由相同材料整体制成。窝10的内部空间12以球形方式形成。球32容纳在窝10中以便可在窝10的内表面与球32的表面之间存在窄小间隙的情况下移动。可动轴部分34例如形成为长棒形状，并且穿过开口部分14从窝10向窝10的外部暴露。
窝10的轮廓是球形的一部分，但不限于此。任何形状可用于窝10。连接部分18设置在窝10的与开口部分14相对的一侧上。窝10和连接部分18例如由相同材料整体制成。连接部分18也例如像可动轴部分34一样形成为棒形状。可动轴部分34和连接部分18可连接到另一构件(机构、组装件或装置)(未示出)。
当在可动轴部分34的轴向方向上观察时，开口部分14的形状是圆形形状。窝10的开口部分14的开口尺寸形成为大于可动轴部分34的直径(横截面的直径)。此外，球32的大小以一种方式来设定以使得即使开口部分14弹性变形，球32也不离开开口部分14。在此状况下，变形是如上所述的弹性变形，并且不包含塑形变形。当然，希望窝10和球32的刚度尽可能高。可动轴部分34和连接部分18的形状、长度、直径(横截面的直径)可在适当时通过设计来改变。
通过如上所述的配置，在可动主体30中，可动轴部分34可在开口部分14的范围内移动，结果是，可实现万向关节。此外，球32可在窝10中围绕可动轴部分34旋转，因此可动设备可获得围绕一个轴的旋转自由度。
可动设备1是通过三维(3D)打印技术来制造。3D打印机读取可动设备1的3D数据，并且基于所读取的3D数据来形成可动设备1。具体来说，在3D打印机(未示出)形成可动主体30之后，可动主体30通过任意支撑方法来支撑，并且3D打印机可形成容纳可动主体30的球32的窝10。例如，3D打印机通过以一种方式从上方悬挂可动轴部分34以使得可动轴部分34设置在球32上方来支撑可动轴部分34。可动设备1的材料的实例包含光固化树脂和金属粉末。
作为3D打印机，例如，可以使用第2012-040757号、第2012-106437号、第2012-240216号、第2013-207060号、第2013-059983号等日本专利申请特许公开中所公开的设备。使用一维液位限制方法的3D打印机可通过在所有姿势中在所有方向上进行光照射而使材料固化，并且因此可形成可动设备。
或者，并不是整个可动设备1，而是至少固持主体(窝10)可通过3D打印技术而形成。在此状况下，例如，3D打印机可按一种方式形成窝10，以使得可动主体30通过除3D打印技术以外的已知技术制造，并且接着球32被容纳在其中。在此状况下，不限制可动主体30的材料，并且可使用任意材料。此外，在此状况下，可动主体30具有作为分开的部件的可动轴部分34和球32，其中可动轴部分34和球32相互连接。
如上所述，窝10由一个部件配置，并且具有可动主体30的球32不从其中离开的结构，结果是可以通过较少数量的部件(例如，两个部件)实现可动结构。在现有技术中，对于万向关节来说，需要至少三个部件。
此外，在此实施例中，通过使用3D打印技术，可以实现具有与之前相同的强度并且具有比之前小或与之前相同的大小的轻型可动结构。此外，3D打印机制造可动设备1，因此组装操作是不必要的。
应注意，连接部分18是与窝10整体形成的部件，因此包含连接部分18和窝10的结构也可被称为“固持主体”。也就是说，固持主体仅需要至少具有开口部分14和用于容纳作为内部主体的球32的内部空间12，并且以任意形状形成。固持主体的外部形状可以是半球形或四分之一球形形状。或者，固持主体的外部形状不需要是球形部件，也就是说，可以是立方体、长方体或其一部分。这种情况也适用于第二实施例和后续实施例。
【第二实施例】
随后，将描述根据本技术的第二实施例的可动设备。在下文的描述中，与根据图1所示的实施例的可动设备1等实质上相同的构件、功能等由相同附图标记表示，并且其描述将被简化或省略。将主要描述不同点。
图2A是示出根据第二实施例的可动设备的透视图，并且图2B是示出图2A所示的可动设备2的后表面侧的透视图。图2C是其横截面图。作为根据此实施例的可动设备2的固持主体的窝20如同在第一实施例中是由一个部件配置。此外，类似地，至少可动设备2中的窝20是通过3D打印技术而形成。
窝20具有两个开口部分，即，第一开口部分21和第二开口部分22。第一开口部分21是导引第一可动轴部分34的一个方向移动(往复移动)的导引长孔(第一导引长孔)。也就是说，第一可动轴部分34可在一个平面中以预定角度旋转。第一开口部分21形成为具有一定长度以使得第一可动轴部分34的90°旋转移动的自由度被给予第一可动轴部分34。
第一可动轴部分34和止挡件43(第二可动轴部分)被设置给窝20中的球32。止挡件43被设置成在穿过第二开口部分(第二导引长孔)22向窝20的外部暴露时可与球32整体移动。第二开口部分22是导引止挡件43的移动并且沿着与第一开口部分21相同的方向形成的导引长孔。第二开口部分22的长度与第一开口部分21实质上相同。即，第二开口部分22形成为具有一定长度以使得止挡件43的90°旋转移动的自由度被给予止挡件43。
应注意，止挡件43的宽度比第一可动轴部分34的宽度短。对应地，第二开口部分22的对应区域形成为比第一开口部分21的对应区域小。
通过此结构，止挡件43和第二开口部分22具有限制第一可动轴部分34的轴向旋转的止挡的功能。
【第三实施例】
图3A是示出根据本技术的第三实施例的可动设备3的透视图，并且图3B是示出图3A所示的可动设备3的透视图。此实施例中的可动设备3与根据第二实施例的可动设备2的不同之处在于具有止挡功能的止挡件43(第二可动轴部分34)的移动的自由度。
即，形成为窝25中的第二导引长孔的第二开口部分24导引止挡件43以在包含第一可动轴部分34的所述一个方向的两个方向上移动。具体来说，第二开口部分24形成为实质上字母T的形状。第二开口部分24的一个方向部分24a与第一可动轴部分34的移动的一个方向重合，并且不同方向部分24b例如垂直于所述一个方向。
通过如上所述的结构，第一可动轴部分34的一个方向移动的自由度得以确保。
此外，通过此结构，在第一开口部分21的一个端部21a(在图3A中，下端部)上，第一可动轴部分34可围绕其以预定角度旋转。即，当第一可动轴部分34定位在第一开口部分21的一个端部21a上时，止挡件43设置在第二开口部分24的不同方向部分24b中，结果是第一可动轴部分34可旋转。
应注意，第一开口部分21的长度以及第二开口部分24的一个方向部分24a和不同方向部分24b的长度可在需要时改变。因此，可以在第一可动轴部分34的移动的范围以及围绕其的轴向旋转角的范围内改变设计。
(第三实施例的修改实例)
图4是示出根据第三实施例的可动设备3的修改实例的图。在第二实施例中，第二开口部分24的不同方向部分24b沿着直线形成，而在可动设备3A的实例中，不同方向部分24c沿着弧形形状形成。因此，在第一开口部分21的下端部的位置处，使得第一可动轴部分34的围绕其的轴向旋转平滑。
作为此实施例的又一修改实例，像第一实施例中的开口部分14一样，第一开口部分21可具有圆形(另一可能形状)的较大开口区域。通过此结构，第一可动轴部分34也像可动设备3一样移动。
【第四实施例】
图5是示出根据本技术的第四实施例的可动设备4的透视图。在可动设备4中，作为第一拉力产生构件的第一弹簧16设置在第一可动轴部分34与设置给窝50的连接部分18之间。第一可动轴部分34被设置成可沿着第一开口部分21(第一导引长孔)在一个方向上移动。
虽然未示出，但用于使作为第二可动轴部分的弹簧附接部分36在一个方向上移动的第二开口部分(第二导引长孔)形成在窝50中。此外，作为第二拉力产生构件的第二弹簧17设置在弹簧附接部分36与连接部分18之间。
第一弹簧16和第二弹簧17主要具有用于定位可动主体30的功能。例如，在图5所示的状态中，能平衡第一弹簧16和第二弹簧17的拉力，并定位第一可动轴部分34(以及弹簧附接部分36)。基于第一弹簧16和第二弹簧17的弹簧系数和附接位置，可执行其定位而不导致第一可动轴部分34由于重力而落下。
应注意，从动部分未附接到弹簧附接部分36的末端。弹簧附接部分36主要具有将第二弹簧17附接在连接部分18与弹簧附接部分36之间的功能。然而，弹簧附接部分36可充当末端被附接从动部分的“第二可动轴部分”。
【第四实施例的修改实例】
图6是示出根据第四实施例的可动设备4的修改实例的图。可动设备4A的第一弹簧19的弹簧常数大于第四实施例中的第一弹簧16的弹簧常数。固定螺栓15插入在窝50的侧表面中，并且球32的位置通过固定螺栓15来固定。以此方式，即使采用未通过弹簧常数来使第一弹簧19和第二弹簧17的拉力平衡的设计，也可以通过固定螺栓15来固定可动主体30的位置。
【第五实施例】
图7是示出根据本技术的第五实施例的可动设备的示意图。可动设备5设有窝20、可动主体30、动力源100、连接部分18和线材26，其中线材26是拉力产生构件。连接部分18连接窝20和动力源100。线材26设置在动力源100与可动主体30之间，并且线材的数量例如是两根或更多根。可动主体30被配置成在例如由图中的箭头指示的一个方向上在任意角度范围(例如，90°，如图2所示)内往复运动。
动力源100例如由电动机配置。动力由动力源100给予线材26，并且线材26由设置给动力源100的卷筒(未示出)放出和卷进。线材26是在拉力沿着导引件(未示出)给予线材26的状态中操作。
作为动力源100的电动机可以是旋转电动机或直线电动机。或者，动力源100不限于电动机，并且可以是流体压力泵。
例如，将描述根据此实施例的可动设备5应用到机器人的机械臂的关节部分的状况。对于关节部分来说，当动力源100拉动线材26中的一者时，可执行机械臂的弯曲操作，并且当动力源100拉动另一线材26时，可执行机械臂的展开操作。图7所示的可动设备5的状态是机械臂展开的状态。通过控制动力源100所拉动的线材26的长度、拉动力和拉动速度，可实现各种关节运动。例如，在关节部分用作人的运动辅助设备的状况下，根据从用于开始执行弯曲操作和展开操作时直到用户停止操作为止的状态，线材26的拉动长度、拉动力和拉动速度受到控制，结果是，最佳的辅助操作可被提供给用户。
明确地说，通过将如同在此实施例中的动力源100和线材26(图5所示的弹簧16、17等也是可能的)设置给根据第一实施例的可动设备1，可赋予以下效果。例如，在膝盖的弯曲和展开操作中，通过围绕可动轴的旋转，不仅可执行可动轴部分34的一个方向移动(一个平面中的旋转)，而且可执行“扭曲”操作。因此，可动设备5可实现适用于身体的移动。
操作可动设备5的方法的实例包含肌电位被输入在电动机驱动器中的方法以及操作员握住用于操作可动设备5的操作单元(未示出)并通过操作单元来操作可动设备5的方法。
例如，考虑可动设备5应用到用户的身体下部的运动辅助设备的关节部分的状况。在此状况下，操作单元被配置为手套状操作单元。当用户在用户坐在椅子上的状态中紧握手套状操作单元时，可动设备5执行展开操作，结果是起立操作可得到支持。此外，当用户在起立状态中打开手时，可动设备5执行弯曲操作，结果时，坐下操作可得到支持。
如上所述，根据此实施例的可动设备5可用作运动协作设备，并且可协作用户起立、坐下、行走和奔跑。可动设备5还可支持需要动力的工作人员，例如，护理人员在护理场所以其手臂抱起或放下被护理者的任务。因此，可以防止护理人员和被护理者坠落或受伤。
在第五实施例中，代替线材26，可设置弹簧或齿轮。齿轮充当用于将动力源100的动力传输到可动主体30的动力传输部分。
【第六实施例】
图8A和图8B是示出根据本技术的第六实施例的可动设备的横截面图。可动设备6设有具有实质上圆柱形的形状的窝70。窝70具有在可动主体60的可动轴部分64的轴向方向上伸长的形状。开口部分74设置在窝70的端部部分上。球62设置在可动主体60的端部部分上。开口部分74和球62的大小是以一种方式设计，以使得球62不离开开口部分74。因此，可动主体60可在图8A所示的箭头的方向上线性地往复运动。
此外，可动主体60的可动轴部分64在球62与可动轴部分64之间具有收缩部分63。收缩部分63的横截面直径形成为小于开口部分74的开口直径。通过可动主体60的此配置，当球62如图8B所示设置在窝70的一个端部部分上时，可执行像万向关节一样的3D自由运动。此外，此时，可动轴部分64可围绕其而轴向旋转。
【第七实施例】
图9是示出根据本技术的第七实施例的可动设备的透视图。可动设备7的窝80具有第一开口部分81和第二开口部分82，其中第二开口部分82是使可动主体90的第二可动轴部分92在一个方向上移动的导引长孔。例如，第一可动轴部分91和第二可动轴部分92相互正交。
可动主体90的第一可动轴部分91在第二可动轴部分92的移动范围内轴向旋转，其中第二可动轴部分92是由第二开口部分82围绕第一可动轴部分91在一个方向上导引(在如图所示的箭头α所指示的方向上旋转)。此外，第一可动轴部分91可在第二可动轴部分92围绕其旋转的方向上旋转(在如图所示的箭头β所指示的方向上旋转)。
图10是示出具有作为动力源的电动机101设置在图9所示的可动设备7的窝80中的结构的可动设备7A的分解图。电动机101在图9所示的箭头α所指示的旋转方向上驱动可动主体90。在箭头β所指示的旋转方向上，可动主体90可获得自由移动。
空间形成在作为可动主体90的内部主体的球98内。在所述空间中，部分或整体设置了电动机101，并且设置了由电动机101旋转的环形齿轮121。具体来说，例如，电动机101以一种方式设置在窝80中，以使得附接到电动机101的输出轴的齿轮102与环形齿轮121内所设置的齿121a接合。电动机101例如连接到窝80。
在垂直方向上展开的附接轴部分123被设置给环形齿轮121。附接轴部分123容纳在第二可动轴部分92中以便可旋转(可在图9所示的箭头β所指示的方向上旋转)。环形齿轮121和附接轴部分123整体形成。因此，环形齿轮121可围绕附接轴部分123而轴向旋转，并且可在球98的空间中相对于球98倾斜。
应注意，在球98在箭头β所指示的方向上旋转的状况下，电动机101的输出轴可在对应于球98的倾斜的一个方向上移动，或电动机101自身可在窝80中在对应于球98的倾斜的一个方向上移动。
如上所述，作为动力源的电动机101设置在窝80中，因此，可以缩减可动设备7A。
作为通过使用3D打印技术来制造根据此实施例的可动设备7A的方法，可引述以下实例。例如，可动主体90是通过任意方法(通过3D打印技术或通过另一方法)来制造。可动主体90配备电动机101。此外，通过3D打印技术，仅必须形成容纳可动主体90和电动机101的窝80。
图11是示出通过将多个可动设备7A布置为矩阵图案而配置的可动片的透视图，其中根据上述实施例的可动设备7A作为单元配置。图11的上图示出整个可动片，并且图11的下图示出其部分放大图。例如，设置给图9所示的窝80的第一连接部分18作为与其邻近的不同可动设备7A的第一可动轴部分91而设置或连接到第一可动轴部分91。例如，设置给图9所示的窝80的第二可动轴部分92作为与其邻近的不同可动设备7A的第二可动轴部分92而设置或连接到不同可动设备7A的第二可动轴部分92。
在因此如上所述而获得的可动片7B中，当电动机101在预定旋转方向上(图9所示的箭头α所指示)驱动可动主体90时，片可移动以便弯曲。此外，用户可在不同旋转方向上(图9所示的箭头β所指示)移动可动片7B。
明确地说，可动片7B通过3D打印技术而制造，并且因此可被缩减。因此，可预期其各种应用。
图12A和图12B是用于解释图11所示的可动片7B的应用实例的图。例如，在一个方向上伸长的可动片7B被制备，并且用户围绕手臂或手腕来穿戴可动片7B，以将可动片用作腕带。或者，可动片可用作手表(未示出)的表带。通过可动片7B的电动机101的驱动，可动片7B可被置于手臂周围。
或者，可动片7B可用作用户的运动协作设备。明确地说，如图12A和图12B所示，具有作为单元结构的缩减的可动设备7A的可动片7B可在使用过程中紧密地适配皮肤，因此可动片7B赋予动力外骨骼的功能。作为单元结构的可动设备7A可被缩减，因此用户可在其衣服下不引入注意地穿戴可动片7B，而不引起他人对用户的注意。
【其它实施例】
本技术不限于上述实施例，并且可实现其它各种实施例。
例如，在根据第一实施例的可动设备1中，当在可动轴部分34的轴向方向上观察时，窝10的开口部分14的形状是圆形，但可以是椭圆形或多边形。同样情况适用于第七实施例。
根据实施例中的每一个的窝可由两个或更多个部件构成。在此状况下，窝由固持主体(至少具有开口和内部空间的元件)以及附接到固持主体的一个或更多个部件构成。
在上述实施例中，作为在窝中移动的内部主体的球具有球形形状或部分球形的形状。然而，其形状不限于球形形状，并且可以是椭球体、多面体、圆柱体、棱柱体或其部分。然而，内部主体的形状越呈球形，移动的自由度越高。
根据第七实施例的可动设备7(7A)具有带有动力源的结构，但可不具有动力源。
在上述实施例中，第二开口部分22等(例如，参见图2)形成为导引长孔形状。然而，第一开口部分和第二开口部分可具有各自像图1所示的开口部分14一样具有大于可动轴部分的横截面直径的直径的开口。因此，多个可动轴部分可实现万向关节的移动。
上文所述的实施例的特征中的至少两个可相互组合。
例如，如第七实施例的实例中的可动设备7A(参见图10)所指示，可将例如电动机101等动力源设置在固持主体中的结构应用到不同实施例。
应注意，本技术可采取以下配置。
(1)一种可动设备，包含：
固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成；以及
可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露。
(2)根据(1)的可动设备，其中
所述第一开口部分具有大于构成所述第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。
(3)根据(1)的可动设备，其中
所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。
(4)根据(1)的可动设备，其中
所述固持主体还包含第二开口部分，并且
所述可动主体还包含第二可动轴部分，其中所述第二可动轴部分被设置成可与所述内部主体整体移动并且穿过所述第二开口部分而向所述固持主体的外部暴露。
(5)根据(4)的可动设备，其中
所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔，并且
所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在所述一个方向上移动的第二导引长孔。
(6)根据(4)的可动设备，其中
所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔，并且
所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在包含所述一个方向的两个方向上移动的第二导引长孔。
(7)根据(4)的可动设备，其中
所述第一开口部分具有大于构成所述第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。
(8)根据(7)的可动设备，其中
所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。
(9)根据(1)到(8)中任一项的可动设备，其中
所述固持主体具有在所述第一可动轴部分的轴向方向上伸长的形状。
(10)根据(1)到(8)中任一项的可动设备，还包含：
动力源，将动力提供给所述可动主体。
(11)根据(10)的可动设备，其中
所述动力源设置在所述固持主体中。
(12)根据(10)的可动设备，还包含：
拉力产生构件，设置在所述固持主体与所述可动主体之间。
(13)根据(12)的可动设备，其中
所述动力源将动力提供到所述拉力产生构件。
(14)一种可动片，包含：
相互布置且连接的多个可动设备，其中
所述多个可动设备各自包含
固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成，以及
可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露。
(15)一种制造可动设备的方法，所述可动设备包含：
固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成，以及
可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露，所述方法包含：
读取所述可动设备的至少所述固持主体的3D数据；以及
基于所述所读取的3D数据，通过使用3D打印技术来形成所述固持主体以容纳所述可动主体的所述内部主体。
附图标记列表
1、2、3、3A、4、4A、5、6、7、7A 可动设备
7B 可动片
10、20、25、50、70、80 窝
12 内部空间
14、74、81 开口部分(第一开口部分)
21 第一开口部分
22、24、82 第二开口部分
26 线材
30、60、90 可动主体
32、62、98 球(内部主体)
34、64、91 可动轴部分(第一可动轴部分)
36 附接部分(第二可动轴部分)
43 止挡件(第二可动轴部分)
92 第二可动轴部分
100 动力源。

Claims (15)

1.一种可动设备，包括：
固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成；以及
可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露。
2.根据权利要求1所述的可动设备，其中
所述第一开口部分具有大于构成所述第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。
3.根据权利要求1所述的可动设备，其中
所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。
4.根据权利要求1所述的可动设备，其中
所述固持主体还包含第二开口部分，并且
所述可动主体还包含第二可动轴部分，其中所述第二可动轴部分被设置成可与所述内部主体整体移动并且穿过所述第二开口部分而向所述固持主体的外部暴露。
5.根据权利要求4所述的可动设备，其中
所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔，并且
所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在所述一个方向上移动的第二导引长孔。
6.根据权利要求4所述的可动设备，其中
所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔，并且
所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在包含所述一个方向的两个方向上移动的第二导引长孔。
7.根据权利要求4所述的可动设备，其中
所述第一开口部分具有大于构成所述第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。
8.根据权利要求7所述的可动设备，其中
所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。
9.根据权利要求1所述的可动设备，其中
所述固持主体具有在所述第一可动轴部分的轴向方向上伸长的形状。
10.根据权利要求1所述的可动设备，还包括：
动力源，将动力提供给所述可动主体。
11.根据权利要求10所述的可动设备，其中
所述动力源设置在所述固持主体中。
12.根据权利要求10所述的可动设备，还包括：
拉力产生构件，设置在所述固持主体与所述可动主体之间。
13.根据权利要求12所述的可动设备，其中
所述动力源将动力提供到所述拉力产生构件。
14.一种可动片，包括：
相互布置且连接的多个可动设备，其中
所述多个可动设备各自包含
固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成，以及
可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露。
15.一种制造可动设备的方法，所述可动设备包含：
固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成，以及
可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露，所述方法包括：
读取所述可动设备的至少所述固持主体的3D数据；以及
基于所述所读取的3D数据，通过使用3D打印技术来形成所述固持主体以容纳所述可动主体的所述内部主体。
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