CN106573602B - 传感器装置和用于实施或加强自主的制动压力建立的方法 - Google Patents

传感器装置和用于实施或加强自主的制动压力建立的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106573602B
CN106573602B CN201580042900.5A CN201580042900A CN106573602B CN 106573602 B CN106573602 B CN 106573602B CN 201580042900 A CN201580042900 A CN 201580042900A CN 106573602 B CN106573602 B CN 106573602B
Authority
CN
China
Prior art keywords
brake force
autonomous
booster
force booster
braking system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580042900.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106573602A (zh
Inventor
M.格德斯
D.鲁比亚塞拉诺
E.埃雷拉洛佩斯
P.齐格勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN106573602A publication Critical patent/CN106573602A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106573602B publication Critical patent/CN106573602B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4077—Systems in which the booster is used as an auxiliary pressure source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B60T13/743—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator with a spring accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/746—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive and mechanical transmission of the braking action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/06—Disposition of pedal
    • B60T7/065—Disposition of pedal with means to prevent injuries in case of collision

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及用于制动系统的传感器装置（10），该制动系统带有被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的有源的制动力增强器（12），该传感器装置带有：电子设备（36），该电子设备至少在借助于所述有源的制动力增强器（12）所施加的或增强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间被构造用于：在关于所述有源的制动力增强器（12）的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板（28）上的和促成所述形变的拉力（FD）考虑至少由所述传感器装置（10）本身所确定的或者外部所提供的形变参量（ΔD，FD）的情况下，把至少一个激活信号（38）输出到报警显示装置处和/或报警音输出装置处，和/或把至少一个第一控制信号（40）输出到有源的制动力增强器（12）处，该有源的制动力增强器借助于所述至少一个第一控制信号（40）至少对于预先给定的第一时间间隔能够被控制到安全模式中或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够在该制动力增强器的运行中中断。本发明还涉及有源的制动力增强器。本发明还涉及用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或部分自主的制动压力建立的方法。

Description

传感器装置和用于实施或加强自主的制动压力建立的方法
技术领域
本发明涉及用于制动系统的传感器装置，其带有被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的有源的制动力增强器。本发明还涉及一种有源的制动力增强器。本发明还涉及用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的制动压力建立的方法。
背景技术
将有源的制动力增强器能够理解为被构造用于实施或加强自主的或部分自主的制动压力建立的制动力增强器。从现有技术中已知多种有源的制动力增强器，例如机电的制动力增强器。例如，DE 103 27 553 A1说明了一种机电的制动力增强器，其带有空心轴电动马达和主轴传动机构，借助该制动力增强器能够将增强力施加到主制动缸的至少一个能够调节的活塞上。DE 30 31 643 A1也公开了一种带有电动马达的制动力增强器，但是该制动力增强器经过蜗杆传动机构和片式离合器与所配设的主制动缸的至少一个能够调节的活塞配合作用。
发明内容
本发明建立了用于制动系统的传感器装置，该制动系统带有被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的有源的制动力增强器；用于制动系统的有源的制动力增强器；以及用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的制动压力建立的方法。在一种用于制动系统的传感器装置中，该制动系统具有被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的有源的制动力增强器，该传感器装置具有电子设备，该电子设备至少在借助于所述有源的制动力增强器所实施的或增强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间被构造用于：在考虑关于所述有源的制动力增强器的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板上的并且促成所述形变的拉力的至少一个由所述传感器装置本身所确定的或者外部所提供的形变参量的情况下，把至少一个第一控制信号输出到有源的制动力增强器处，该有源的制动力增强器借助于所述至少一个第一控制信号至少对于预先给定的第一时间间隔能够被控制到安全模式中或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够在该制动力增强器的运行中中断，其特征在于，所述电子设备还被构造用于：在输出所述至少一个第一控制信号时，将至少一个第二控制信号输出到该制动系统的至少一个阀和/或该制动系统的至少一个泵处，其中，所述至少一个阀和/或所述至少一个泵借助于所述至少一个第二控制信号如此地得以操控：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔能够得以加强或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够得以延续。在另一种用于制动系统的传感器装置中，该制动系统具有被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的有源的制动力增强器，该传感器装置具有电子设备，该电子设备至少在借助于所述有源的制动力增强器所实施的或增强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间被构造用于：在考虑关于所述有源的制动力增强器的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板上的并且促成所述形变的拉力的至少一个由所述传感器装置本身所确定的或者外部所提供的形变参量的情况下，把至少一个激活信号输出到报警显示装置处和/或报警音输出装置处，和/或把至少一个第一控制信号输出到有源的制动力增强器处，该有源的制动力增强器借助于所述至少一个第一控制信号至少对于预先给定的第一时间间隔能够被控制到安全模式中或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够在该制动力增强器的运行中中断，其特征在于，所述电子设备被构造用于：在考虑在被布置在制动踏板处的踏板力传递组件和被布置在所述有源的制动力增强器处或中的增强力传递组件之间的差程的至少一个在时间上的改变作为所述至少一个形变参量的情况下，至少输出所述至少一个激活信号和/或所述至少一个第一控制信号。用于制动系统的有源的制动力增强器被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立，该制动系统带有上述传感器设备。一种用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的方法带有步骤：关于所述有源的制动力增强器的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板上的并且促成所述形变的拉力，至少在借助于所述有源的制动力增强器所实施的或者加强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间，求取至少一个形变参量；在考虑所述至少一个形变参量的情况下，确定是否存在制动踏板锁定；并且只要确定到存在制动踏板锁定，则如此地操控所述有源的制动力增强器：使得所述有源的制动力增强器至少对于预先给定的第一时间间隔被控制到安全模式中，或者至少对于预先给定的第二时间间隔在该有源的制动力增强器的运行中中断；其特征在于这样的步骤：只要所述有源的制动力增强器至少对于预先给定的第一时间间隔被控制到所述安全模式中或者至少对于所述预先给定的第二时间间隔在该有源的制动力增强器的运行中中断，则如此地运行所述制动系统的至少一个阀和/或所述制动系统的至少一个泵：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔来加强或者至少对于预先给定的第二时间间隔来延续。另一种用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的方法带有步骤：关于所述有源的制动力增强器的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板上的并且促成所述形变的拉力，至少在借助于所述有源的制动力增强器所实施的或者加强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间，求取至少一个形变参量；在考虑所述至少一个形变参量的情况下，确定是否存在制动踏板锁定；并且只要确定到存在制动踏板锁定，则如此地激活报警显示装置和/或报警音输出装置和/或操控所述有源的制动力增强器：使得所述有源的制动力增强器至少对于预先给定的第一时间间隔被控制到安全模式中，或者至少对于预先给定的第二时间间隔在该有源的制动力增强器的运行中中断，其特征在于，把在被布置在制动踏板处的踏板力传递组件和被布置在所述有源的制动力增强器处或中的增强力传递组件之间的差程的至少一个在时间上的改变作为所述至少一个形变参量来求取和考虑。
发明优势
本发明建立了可靠的可行方案，以用于提早地识别在制动系统的至少一个轮制动缸中的自主的或者部分自主的制动压力建立期间的制动踏板锁定。通过提早地识别所述制动踏板锁定，还能够及时地实施措施，借助该措施能够借助制动踏板阻碍物体的硬的磕碰和/或夹入。此外，因为在使用本发明时，能够可靠地阻碍在该物体和制动踏板之间的硬的接触，则也不用担心基于对所述制动系统、特别是对于所述有源的制动力增强器的硬的接触的反作用进行的在制动系统处的损坏。 由此，本发明贡献于提高车辆乘客的安全性，贡献于改善存在于车辆中的物体的物体防护并且贡献于在自主的或者部分自主的制动压力建立期间保护制动系统组件。
把借助于本发明提早和可靠地能够识别的制动踏板锁定（踏板锁定）能够例如理解为物体、例如驾驶员脚部伸进位于制动踏板和相邻的车辆壁组件之间的中间缝隙中。因为在借助于所述有源的制动力增强器所实施的自主的或者部分自主的制动压力建立期间一般地也一同调节了制动踏板（即便该制动踏板未被驾驶员促动），传统上存在的风险是，伸进的物体被撞击和/或夹入。此外在现有技术中，从所夹入的物体对所述制动踏板所施加的和逆着该一同调节运动取向的拉力能够导致至少一个制动系统组件的损坏，尤其是在所述有源的制动力增强器处的损坏。但是，借助于本发明能够排除这些缺点。
在一个有利的实施方式中，借助于所述电子设备，能够将至少一个第一控制信号输出至所述有源的制动力增强器，其中，所述电子设备还被构造用于：在输出所述至少一个第一控制信号时，将至少一个第二控制信号输出至该制动系统的至少一个阀和/或该制动系统的至少一个泵，其中，所述至少一个阀和/或所述至少一个泵借助于所述至少一个第二控制信号如此地得到操控：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔能够加强或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够延续。由此，在借助于所述至少一个第一控制信号所触发的所述有源的制动力增强器的运行的（至少暂时的）损害的情况下依然还能够可靠地实施所述自主的制动压力建立。
例如，所述电子设备被构造用于：在考虑在被布置在制动踏板处的踏板力传递组件和布置在所述有源的制动力增强器处或中的增强力传递组件之间的差程的至少一个在时间上的改变作为所述至少一个形变参量的情况下，至少输出所述至少一个激活信号和/或所述至少一个第一控制信号。首先在所述差程的在时间上的改变处，能够提早和可靠地识别到可能存在制动踏板锁定。
作为对此的备选方案或者补充方案，所述电子设备也能够构造用于：在考虑被作为所述至少一个形变参量的至少所述拉力与至少一个预先给定的正常值域的比较的情况中，至少输出所述至少一个激活信号和/或所述至少一个第一控制信号。即便在所述拉力的这样的评估的情况中，也能够及时和可靠地识别到可能存在制动踏板锁定。
以任选的方式，所述电子设备构造用于：在考虑至少所述差程和/或所述差程的在时间上的改变的情况下，确定所述至少一个正常值域。以这种方式还能够提高上文所说明的比较的可靠性。
在一个有利的实施方式中，所述电子设备被设计用于：在考虑至少一个由所述有源的制动力增强器所施加的增强力、被施加到所述制动系统的主制动缸的至少一个能够调节的活塞上的压力、所述制动系统的至少一个弹簧的回复力和/或所述有源的制动力增强器的马达的马达加速度的情况下，自身确定所述拉力。由此，不需要利用本身的用于测量所述拉力的传感器来配备所述传感器装置或由此配备所构造的制动系统。
同样，所述电子设备能够构造用于：在考虑由转角传感器所测量的所述有源的制动力增强器的马达的转角和由杆行程传感器所测量的被构造为输入杆的踏板力传递组件的杆行程的情况下，自身确定所述差程。由此，传感器装置的运行不限于利用差程传感器来配备所述制动系统。借助于所述传感器装置的有利的设计方案，被构建在所述制动系统处/中的传感器的数量因此得到了限制。
同样，被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立并且包括这样的控制部的、用于制动系统的有源的制动力增强器，建立了上文所说明的优点。
同样，所说明的优点能够通过实施用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的对应的方法来实现。按照传感器装置的上文所说明的实施方式能够改型所述方法。
附图说明
本发明的其它特征和优点在下文借助于附图被阐释。图示：
图1a至1c是流程图和坐标系，以用于阐释所述方法的第一实施方式，该方法用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立；
图2是坐标系，以用于阐释所述方法的第二实施方式，该方法用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立；并且
图3是传感器装置的一个实施方式的示意图。
具体实施方式
图1a至1c示出了流程图和坐标系，以用于阐释所述方法的第一实施方式，该方法用于
在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立。
把用于实施所述方法的有源的制动力增强器能够理解为这样的制动力增强器，借助于该制动力增强器，能够实现在相应的制动系统的至少一个轮制动缸中的自主的制动压力建立。所述自主的制动压力建立也能够称为自动化的制动压力建立、外力制动和/或称为不带有通过驾驶员促动相应的制动系统的制动踏板来进行的制动压力建立。要指出的是，所述自主的制动压力建立在没有将驾驶员制动力导进所述制动系统的主制动缸中或导进至少一个连接在该处的轮制动缸的情况中进行。所述自主的制动压力建立因此（一般地）不被驾驶员，而是被车辆自动装置/驾驶员辅助系统（例如ACC系统、适应性巡航控制系统或者间距常规巡航控制）和/或紧急制动系统（例如AEB系统、自动能量制动系统）所要求。为在所述至少一个轮制动缸中的制动压力建立所需的力/能量在自主的或者部分自主的制动压力建立期间优选地唯独被所述有源的制动力增强器施加。
所述有源的制动力增强器能够例如是机电的制动力增强器。所述方法的可实施性却不限于特定类型的制动力增强器或特定类型的机电的制动力增强器。此外要指出的是，所述有源的制动力增强器能够布置在多个不同的制动系统中。
用于采用所述有源的制动力增强器、例如机电的制动力增强器以用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的可行方案是已知的，并且因此在这里未被进一步说明。但是，一般地，配有所述有源的制动力增强器的制动系统的制动踏板如此与所述有源的制动力增强器相连：使得所述有源的制动力增强器的相应的运行触发所述制动踏板的踏板运动（等同于/类似于通过驾驶员进行的所述制动踏板的促动）。但是，有时候，此踏板运动能够被附近的物体损害/干扰。例如，所述物体能够伸进在所述制动踏板和相邻的车辆壁组件之间的中间缝隙中。这点能够触发反作用于所述踏板运动的力，该力常常促成对所述有源的制动力增强器的至少一个组件、尤其对所述有源的制动力增强器的驾驶员制动力-传递组件的拉力FD。所述拉力FD能够已经提早地，也即在制动踏板锁定前或制动踏板锁定时，促成所述有源的制动力增强器的（轻微的）形变。（要指出的是，把进一步使用的概念“形变”不理解为所述有源的制动力增强器的塑形的变形或者损伤，而是仅理解为所述有源的制动力增强器的几个组件从彼此远离的弹性的变形或轻微的彼此分离。）。
在方法步骤S1中，关于所述有源的制动力增强器的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板上的和促成所述形变的拉力FD，至少在借助于所述有源的制动力增强器所实施的或者加强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间，求取至少一个形变参量ΔD。在下文还要更加准确地说明对于所述至少一个形变参量ΔD的示例。
在方法步骤S2中，在考虑所述至少一个形变参量ΔD的情况下确定：是否存在制动踏板锁定。如上述已经阐释的那样，存在在出现借助于所述至少一个形变参量ΔD能够反映的所述有源的制动力增强器的形变和制动踏板锁定之间的关联。由此能够在方法步骤S2中可靠地实施确定：是否存在制动踏板锁定。
只要确定了存在制动踏板锁定，则实施方法步骤S3。在所述方法步骤S3中，可选地激活报警显示装置、激活报警音输出装置和/或如此地操控所述有源的制动力增强器：使得所述有源的制动力增强器至少对于预先给定的第一时间间隔（从其实时的模式中）控制到安全模式中，或者至少对于预先给定的第二时间间隔在其运行中中断。例如，所述有源的制动力增强器（至少对于预先给定的第一时间间隔）被控制到安全模式中，办法是：所述有源的制动力增强器的马达的转速、有源的制动力增强器的马达的预先给定的最大转角，增强力传递组件（用于传递所述有源的制动力增强器的增强力）的预先给定的最大调节行程和/或借助于所述有源的制动力增强器（为了促成自主的或者部分自主的制动压力建立）施加的增强力（相对于实时的模式）进行降低。作为备选方案，在方法步骤S3中，也能够实现所述有源的制动力增强器的（至少部分的）往回运行。
但是，如果确定到：不存在制动踏板锁定，则所述有源的制动力增强器的实时的运行（在转速相同、最大转角相同、最大调节行程相同和/或增强力相同的情况中）能够不被干扰地延续。作为备选方案，主要确定到不存在制动踏板锁定，则所述有源的制动力增强器的运行（通过提高转速、最大转角、最大调节行程和/或增强力）还能够被加强。
借助于所述方法步骤S1和S2，能够已经提早地识别到可能存在的制动踏板锁定。此外，借助于所述方法步骤S3，能够针对性地对提早所识别到的制动踏板锁定进行反应。例如，被所述报警显示装置和/或所述报警音输出装置所警告的驾驶员能够快速地移走进行妨碍的物体，例如其脚部。同样，借助于把有源的制动力增强器控制到其安全模式中，所述有源的制动力增强器的运行能够被限制并且无风险地延续。同样，经过中断所述有源的制动力增强器的运行，能够保证在这样的情况中的好的安全标准。
因此，借助于实施所述方法步骤S1至S3能够阻碍的是，出现了在所述制动踏板的妨碍的物体之间的硬的接触。尤其，借助于方法步骤S1和S3能够及时地阻碍制动踏板在所述物体处的硬的磕碰、所述物体夹进所述制动踏板和相邻的车辆壁组件之间和/或物体的挤压。由此，能够可靠地阻碍所述物体的损坏或者驾驶员的损伤。同样能够确保的是，没有过高的拉力FD被导进所述制动系统中，尤其有源的制动力增强器中。由此，在实施方法步骤S1至S3时，不用担心所述制动系统的组件或有源的制动力增强器的组件由于过高的拉力FD而损坏/破裂。所述方法步骤S1至S3由此建立了对于车辆乘客的好的安全标准和对于所述制动系统的组件、尤其对于所述有源的制动力增强器的组件的小的损伤风险。
方法步骤S1和S2至少单次地在借助于所述有源的制动力增强器所促成的自主的或者部分自主的制动压力建立期间得到实施。例如，所述方法步骤S1和S2能够在自主的或者部分自主的制动压力建立期间利用预先给定的频率进行连续地重复。
在任选的方法步骤S4中，只要（在方法步骤S3中）所述有源的制动力增强器（至少对于预先给定的第一时间间隔）能够被控制到所述安全模式中或者（至少对于所述预先给定的第二时间间隔）在其运行中中断，则如此地运行所述制动系统的至少一个阀和/或所述制动系统的至少一个泵：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵（至少对于预先给定的第一时间间隔）来加强或者（至少对于预先给定的第二时间间隔）来延续。借助于所述方法步骤S4所触发的所述至少一个阀和/或所述至少一个泵的运行一般地不会/几乎不会触发所述制动踏板的踏板运动。由此，所述有源的制动力增强器的损坏或者所述有源的制动力增强器的进行到安全模式中的控制，至少短时地借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵的运行能够得以补偿。
在图1a至1c的实施方式中，把在被布置在制动踏板处的踏板力传递组件和被布置在所述有源的制动力增强器处或中的增强力传递组件之间的差程d的至少一个在时间上的改变ΔD，作为所述至少一个形变参量ΔD来求取并且在方法步骤S2中考虑。差程d的在时间上的改变ΔD能够是差程d的导数或者在两个（对于预先给定的频率而言）彼此相继地求取的差程d和d0之间的差。差程d的求取能够是测量（例如借助于差程传感器）、估计或者推导。
把所述差程d的在时间上的改变ΔD使用作为所述至少一个形变参量ΔD，实现了在所述有源的制动力增强器处的可靠的形变测量，该形变测量提早地给定了对于可能存在的制动踏板锁定的提示。在该情况中，已经在真正开始制动踏板锁定前，已经能够识别到踏板力传递组件和增强力传递组件的轻微的彼此分离。
在自主的或者部分自主的制动压力建立期间所出现的/所求取的差程d有时候通过制造公差、温度相关性、弹性和/或在传感器信号中的偏置量得到损害。但是，通过求取差程d的在时间上的改变ΔD作为所述至少一个形变参量ΔD，能够可靠地平均出这些损害。
特别地，在这里所描述的实施方式中，在考虑由转角传感器所测量的所述有源的制动力增强器的马达的转角θ和由杆行程传感器所测量的被构造为输入杆的踏板力传递组件的杆行程x1的情况下，确定所述差程d。从所述有源的制动力增强器的马达的转角θ中，能够按照方程（Gl.1）推导出增强力传递组件的姿态，例如阀体（阀体Valve Body）的和/或增强体（推进体Boost Body）的调节行程x2，其中：
，
其中，i是有源的制动力增强器的传动机构传动比。
所述差程d通过方程（Gl.2）来定义，其中：
。
但是要指出的是，方程（Gl.1）和（Gl.2）的使用仅示例地阐明，以用于实施所述方法步骤S1。例如，作为所述至少一个形变参量ΔD，也能够求取和考虑对应于所述差程d的差程参量的至少一个在时间上的改变。所述至少一个差程参量能够在使用至少一个借助传感器所测量的参量的情况下得以估计或者计算。
所述至少一个差程参量的求取能够尤其在没有（直接）求取驾驶员制动力传递组件的姿态和/或增强力传递组件的姿态的情况中得以实施。
借助于图1b的坐标系，展示了在所述有源的制动力增强器处出现的差程d的时间走势f（t）。图1b的坐标系的横坐标是时间轴t。借助于图1b的坐标系的所述纵坐标，说明了相应的差程d。
图1c示出了图1b的坐标系的增大的局部截取部分。
从时间t1起，开始所记录的制动压力建立。（在时刻t1，不通过驾驶员进行制动踏板的促动。）
例如唯独借助于有源的制动力增强器，促成在制动系统的所述至少一个轮制动缸中的制动压力提高。另外，所述有源的制动力增强器从时间t1起借助于其增强力来调节增强力传递组件，例如增强体（Boost Body推进体）和/或阀体（Valve Body），并且间接地调节配合作用的主制动缸的至少一个能够调节的活塞。
在时间t1和t2之间，首先闭合在增强力传递组件和驾驶员制动力传递组件（例如输入杆）之间的先前敞开存在的缝隙。在闭合所述缝隙期间，所述驾驶员制动力传递组件和由此以及所述制动踏板保持在其初始姿态中。因此，差程d在时间t1和t2之间以恒定的斜率增大。从时间t2起，所述制动踏板借助于所述有源的制动力增强器的运行来一同调节。因为在时间t2和t3之间，所述踏板运动不被物体损坏，则差程d（理想化地）保持恒定。
从时刻t3起，所述制动踏板被锁定。例如，这点能够归因到伸进在制动踏板和相邻的车辆壁组件之间的中间缝隙中的物体上。制动踏板的锁定促成的是，驾驶员制动力传递组件（连同增强力传递组件）的一同调节运动反作用于比较大的拉力FD。基于所述有源的制动力增强器的至少几个组件的弹性，这点促成了在时间t3处的差程d的突然的和强烈的增大。在时间t3处的差程d的增大/提高能够尤其比例于所述拉力FD。
但是，正如借助于所述图1c可见的那样，所述制动踏板锁定借助于所述按照方程（Gl.3）所计算的形变参量ΔD提早地能够被识别到，其中：
，
方程（Gl.3）由此实现了识别功能，其提早地识别所述拉力FD。尤其，在出现损坏或者物质损伤前，还能够借助于方法步骤S3合适地反应。只要形变参量ΔD减小，则能够进行制动踏板锁定的否认。
从时间t4起，在所述至少一个轮制动缸中缓慢地消减所述自主的制动压力建立。这点经过所述有源的制动力增强器的往回运行来实现，因此在时间t4和t5之间，再次出现恒定的差程d，并且在时间t5和t6之间出现持续减小的差程d。从时间t6起，结束所述自主的制动压力建立。
图2示出了坐标系，以用于阐释所述方法的第二实施方式，该方法用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立。
在在这里所说明的方法（针对该方法的可实施性，参照上述的阐释）中，在考虑被作为所述至少一个形变参量FD的至少所述拉力FD与至少一个预先给定的正常值域的比较的情况下，进行确定：是否存在制动踏板锁定。只要确定到：所述拉力FD位于所述至少一个正常值域以外，则确定到存在制动踏板锁定。接下来，能够实施上文已经说明的方法步骤S3（也许连同方法步骤S4）。
此外，在考虑至少所述差程d和/或所述差程d的在时间上的改变ΔD的情况下，确定所述至少一个正常值域。作为对此的备选方案，所述方法步骤S2但是也能够利用（不依赖于差程d和差程d的在时间上的改变ΔD）固定地预先给定的正常值域来实施。
在方法步骤S1的子步骤中，求取被施加到制动踏板上的拉力FD。能够把求取所述拉力FD理解为测量、估计和/或计算。（要指出的是，不把拉力FD理解为施加到制动踏板上的用于请求在所述至少一个轮制动缸中的制动压力建立的促动力。作为其取代方案，所述拉力FD一般地在在所述至少一个轮制动缸中的自主的或者部分自主的制动压力建立期间反作用于制动踏板的踏板运动/一同调节运动，并且不被期望地进行，例如是基于在制动踏板和相邻的车辆壁组件之间进行伸进的物体。）
特别地，在这里所描述的实施方式中，在考虑至少被所述有源的制动力增强器施加的增强力Fm、（通过支配在所述主制动缸中的主制动缸压力p）施加到制动系统的主制动缸的至少一个能够调节的活塞上的压力Fp、所述制动系统（特别是所述有源的制动力增强器和/或所述主制动缸）的至少一个弹簧的回复力Fr和/或所述有源的制动力增强器的马达的（线性的）马达加速度a的情况下，确定所述拉力。例如，所述拉力FD能够按照方程（Gl.4）来计算，其中：
，
其中，m是所述有源的制动力增强器的马达的有效的质量。所述马达的有效的质量从马达的惯性J中和所述有源的制动力增强器的传动机构传动比i中按照方程（Gl.5）得出，其中：
，
所述（线性的）马达加速度a经过传动机构传动比i从所述马达的转动加速度ω’中按照方程（Gl.6）能够推导出，其中：
，
所述有源的制动力增强器的增强力Fm能够常常借助于方程（Gl.7）来计算，其中：
，
其中，M是所述有源的制动力增强器的马达的马达力矩，i是传动机构传动比，并且η1是所述有源的制动力增强器的效率。
为了计算由所述主制动缸压力p在所述主制动缸的所述至少一个能够调节的活塞上所施加的压力Fp，能够使用方程（Gl.8）：
，
其中，η2说明了所述主制动缸的效率。面A（利用该面将所述至少一个能够调节的活塞制动到所述主制动缸中）从主制动缸的直径δ中利用方程（Gl.9）得出：
，
回复力Fr在方程（Gl.10）中被定义作为由主制动缸的弹簧/回位弹簧的第一回复力F1和所述有源的制动力增强器的所述至少一个弹簧/回位弹簧的第二回复力F2形成的总和：
，
第一回复力F1的推导/计算按照方程（Gl.11）是可行的，其中：
，只要x2＞x0，或者
，只要x2＜=x0。
其中，x2在上文定义。参量x0说明了所述主制动缸的所述至少一个能够调节的活塞的平均的调节行程并且按照方程（Gl.12）得以定义，其中：
，
其中，采用的是，被构造为串联主制动缸的主制动缸具有两个带有相同的常数κ的串接的弹簧。但是例如，所述主制动缸的两个弹簧的预紧力F01和F02不同。
为了计算/推导所述第二回复力F2，在这里例如说明了方程（Gl.13），其中：
，
相对自由地能够选择所述预紧φ和弹簧刚度f。
方程（Gl.4）至（Gl.13）提供了用于计算所述拉力FD的简单的动态的模型。拉力FD一般向着驾驶员定向并且正地定义。
尤其，在制动踏板锁定中或者在制动踏板向着驾驶员的方向牵拉时，所述（正的）拉力FD常常比较大。特别地，当所述制动踏板很快速地向着一个对象碰撞时，所述拉力FD的力梯度强烈地增大。
所述差程d的求取和/或差程d的在时间上的改变ΔD的求取能够在按照上文所说明的实施方式的方法步骤S1的一个另外的子步骤中进行。在图2的坐标系中，所述至少一个正常值域的确定借助于可变地能够预先设定的比较拉力FD0在考虑差程d的在时间上的改变ΔD的情况下得以图像展示。图2的坐标系的横坐标示出了所述差程d的在时间上的改变ΔD。借助于所述纵坐标，反映了被使用作为阈值的比较拉力FD0。
当所述拉力FD超过依赖于所述差程d的在时间上的改变ΔD的比较拉力FD0时，在所述方法步骤S2中确定了制动踏板锁定（踏板锁定）。线L分离区域B1和B2，其中，在区域B1中，确定到不存在制动踏板锁定，并且在区域B2中，确定到存在制动踏板锁定。只要所述拉力FD再次下降到低于依赖于所述差程d的在时间上的改变ΔD的比较拉力FD0，则能够进行所述制动踏板锁定（踏板锁定）的否认。
作为对于拉力FD的上文所说明的比较的备选方案或者补充方案，也能够把至少一个其它的与所述拉力FD相关联的拉力参量与至少一个相应地挑选的或者固定地预先给定的正常值域进行比较。同样，所述至少一个拉力参量能够通过测量、估计和/或计算来获取。（把所述至少一个拉力参量理解为至少一个其它的参量，该参量间接地反映了被施加到制动踏板上的拉力FD）。
图3示出了传感器装置的一个实施方式的示意图。
在图3中示意展示的传感器装置10布置在带有机电的制动力增强器12的制动系统处/中。但是要指出的是，在图2中示意展示的机电的制动力增强器12仅是对于适用于与传感器装置10配合作用的有源的制动力增强器的可能的示例。同样，仅示例地理解所述机电的制动力增强器12的在图2中图像地反映的构造方案，其带有马达14、螺纹16、增强体18（Boost Body）、阀体20（Valve Body）、输入杆22（带有锭部（Pastille）23）、反应盘24和输出杆26。
在图3中所展示的传感器装置10或其中的变型方案也能够与另外构造的制动力增强器配合作用。作为有源的制动力增强器，也能够例如采用低压-或真空-制动力增强器。所述低压-或真空-制动力增强器如此地配有额外的阀：使得由它所施加的增强力不依赖于制动踏板28的姿态能够电调整。由此，借助低压或真空制动力增强器，也能够实施自主的制动压力建立。
借助于所述传感器装置10或其中的变型方案，能够在（几乎）每个配有所述制动踏板28和所述有源的制动力增强器12的制动系统处识别/确定制动踏板锁定。所述传感器装置10或其变型方案由此能够用于多个不同的制动系统类型。
对于自主的或者部分自主的制动压力建立，所述马达14经过所述传动机构16来移动所述增强体18，从而驱动所述阀体20。在自主的或者部分自主的制动压力建立期间，所述有源的制动力增强器12的增强力如此地施加到（在第一回位弹簧30的形变的情况下）能够调节的输出杆26和所述制动系统的主制动缸34的至少一个（未示出的）能够调节的活塞上：使得存在于所述相应的主制动缸34中的主制动缸压力得以提高。借助于所述主制动缸压力的提高，也能够促成存在于所述至少一个经连接的轮制动缸中的制动压力的提高。
只要先前处于敞开的缝隙基于由所述马达促成的阀体20的调节而闭合，则所述阀体20一同牵拉所述输入杆22（理想地在保持恒定的差程d的情况中并且不带有第二回位弹簧32的压缩），并且以这种方式触发所述制动踏板28的上文已经说明的踏板运动。通常，所述制动踏板28这样如此地调节：即在制动踏板28和相邻的（未绘出的）车辆壁组件之间的中间缝隙得以减小/闭合。同样，借助于所述传感器装置10的运行，能够提早地阻碍至少一个物体夹进所述经减小的/经闭合的中间缝隙中。
所述传感器装置10具有电子设备36，该电子设备至少在借助于所述有源的制动力增强器12所施加的或增强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间被构造用于：关于所述有源的制动力增强器12的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板28上的和促成所述形变的拉力FD，在考虑至少由所述传感器装置10本身所确定的或者外部所提供的形变参量ΔD或者FD的情况下，把至少一个激活信号38输出到（未示出的）报警显示装置处和/或（未绘出的）报警音输出装置处，和/或把至少一个第一控制信号40输出到有源的制动力增强器12处，该有源的制动力增强器借助于所述至少一个第一控制信号40至少对于预先给定的第一时间间隔能够被控制到安全模式中或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够在其运行中中断。只要借助于所述电子设备36把所述至少一个第一控制信号40输出到所述有源的制动力增强器12处，则所述电子设备36以任选的方式能够额外地设计用于：在输出所述至少一个第一控制信号40时，把至少一个第二控制信号42输出到所述制动系统的至少一个（未示出的）阀和/或所述制动系统的至少一个（未绘出的）泵处。在该情况中，所述至少一个阀和/或所述至少一个泵优选地借助所述至少一个控制信号42如此地得以操控：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔能够增强或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够延续。
同样，传感器装置10保证了上文所说明的优点，例如在识别到可能的制动踏板锁定时的稳健性。但是，在这里省去了这些优点的再度的列举。
例如，所述电子设备36被构造用于：在考虑在输入杆22（踏板力传递组件）和阀体（增强力传递组件）之间的差程d的至少一个在时间上的改变ΔD作为所述至少一个形变参量ΔD的情况下，至少输出所述至少一个激活信号38和/或所述至少一个第一控制信号40。特别地，所述电子设备还能够按照上文所说明的方程（Gl.1）至（Gl.3）评估由转角传感器44测量的有源的制动力增强器12的马达14的转角以及由杆行程传感器46测量的输入杆22的杆行程。
作为备选方案或者补充方案，所述电子设备36也能够构造用于：在考虑被作为所述至少一个形变参量FD的至少所述拉力FD与至少一个预先给定的正常值域的比较的情况中，至少输出所述至少一个激活信号38和/或所述至少一个第一控制信号40。所述拉力FD的求取能够尤其在使用上文所说明的方程和参量的情况下进行。以任选的方式，在考虑至少所述差程d和/或差程d的在时间上的改变ΔD的情况下，借助于所述电子设备36，也能够确定所述至少一个正常值域。
所述传感器装置10也能够称为控制装置（至少对于所述自主的或者部分自主的制动力增强器）。在图3的示例中，所述控制装置10构造为能够布置在所述自主的或者部分自主的制动力增强器12外部的单元。所述控制装置10但是也能够是所述自主的或者部分自主的制动力增强器12的子单元。

Claims (26)

1.用于制动系统的传感器装置（10），该制动系统具有被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的有源的制动力增强器（12），该传感器装置具有电子设备（36），该电子设备至少在借助于所述有源的制动力增强器（12）所实施的或增强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间被构造用于：在考虑关于所述有源的制动力增强器（12）的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板（28）上的并且促成所述形变的拉力（FD）的至少一个由所述传感器装置（10）本身所确定的或者外部所提供的形变参量（ΔD，FD）的情况下，把至少一个第一控制信号（40）输出到有源的制动力增强器（12）处，该有源的制动力增强器借助于所述至少一个第一控制信号（40）至少对于预先给定的第一时间间隔能够被控制到安全模式中或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够在该制动力增强器的运行中中断，
其特征在于，
所述电子设备（36）还被构造用于：在输出所述至少一个第一控制信号（40）时，将至少一个第二控制信号（42）输出到该制动系统的至少一个阀和/或该制动系统的至少一个泵处，其中，所述至少一个阀和/或所述至少一个泵借助于所述至少一个第二控制信号（42）如此地得以操控：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔能够得以加强或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够得以延续。
2.按照权利要求1所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）被构造用于：在考虑在被布置在制动踏板（28）处的踏板力传递组件（22）和被布置在所述有源的制动力增强器（12）处或中的增强力传递组件（20）之间的差程（d）的至少一个在时间上的改变（ΔD）作为所述至少一个形变参量（ΔD）的情况下，至少输出所述至少一个第一控制信号（40）。
3.按权利要求2所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）构造用于：在考虑至少被作为所述至少一个形变参量（FD）的所述拉力（FD）与至少一个预先给定的正常值域（B1）的比较的情况中，至少输出所述至少一个第一控制信号（40）。
4.按照权利要求3所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）构造用于：在考虑至少所述差程（d）和/或所述差程（d）的在时间上的改变（ΔD）的情况下，确定所述至少一个正常值域（B1）。
5.按照权利要求3所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）被构造用于：在考虑至少一个由所述有源的制动力增强器（12）所施加的增强力（Fm）、被施加到所述制动系统的主制动缸（34）的至少一个能够调节的活塞上的压力（Fp）、所述制动系统的至少一个弹簧（30、32）的回复力（Fr）和/或所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的马达加速度（a）的情况下，自身确定所述拉力（FD）。
6.按照权利要求2或4所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）构造用于：在考虑由转角传感器（44）所测量的所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的转角（θ）和由杆行程传感器（46）所测量的被构造为输入杆（22）的踏板力传递组件（22）的杆行程（x1）的情况下，自身确定所述差程（d）。
7.用于制动系统的有源的制动力增强器（12），该有源的制动力增强器被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立，该制动系统带有按前述权利要求中任一项所述的传感器设备（10）。
8.用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器（12）实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的方法，该方法带有步骤：
关于所述有源的制动力增强器（12）的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板（28）上的并且促成所述形变的拉力（FD），至少在借助于所述有源的制动力增强器（12）所实施的或者加强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间，求取至少一个形变参量（ΔD，FD）（S1）；
在考虑所述至少一个形变参量（ΔD，FD）的情况下，确定是否存在制动踏板锁定（S2）；并且
只要确定到存在制动踏板锁定，则如此地操控所述有源的制动力增强器（12）：使得所述有源的制动力增强器（12）至少对于预先给定的第一时间间隔被控制到安全模式中，或者至少对于预先给定的第二时间间隔在该有源的制动力增强器的运行中中断（S3）；
其特征在于这样的步骤：
只要所述有源的制动力增强器（12）至少对于预先给定的第一时间间隔被控制到所述安全模式中或者至少对于所述预先给定的第二时间间隔在该有源的制动力增强器的运行中中断，则如此地运行所述制动系统的至少一个阀和/或所述制动系统的至少一个泵：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔来加强或者至少对于预先给定的第二时间间隔来延续（S4）。
9.按照权利要求8所述的方法，其中，把在被布置在制动踏板（28）处的踏板力传递组件（22）和被布置在所述有源的制动力增强器（12）处或中的增强力传递组件（20）之间的差程（d）的至少一个在时间上的改变（ΔD）作为所述至少一个形变参量（ΔD）来求取和考虑。
10.按照权利要求8或9所述的方法，其中，在考虑至少被作为所述至少一个形变参量（FD）的所述拉力（FD）与至少一个预先给定的正常值域（B1）的比较的情况下，进行确定：是否存在制动踏板锁定。
11.按照权利要求10所述的方法，其中，在考虑至少所述差程（d）和/或所述差程（d）的在时间上的改变（ΔD）的情况下，确定所述至少一个正常值域（B1）。
12.按照权利要求10所述的方法，其中，在考虑至少一个由所述有源的制动力增强器（12）所施加的增强力（Fm）、被施加到所述制动系统的主制动缸（34）的至少一个能够调节的活塞上的压力（Fp）、所述制动系统的至少一个弹簧的回复力（Fr）和/或所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的马达加速度（a）的情况下，确定所述拉力（FD）。
13.按照权利要求9或11所述的方法，其中，在考虑由转角传感器（44）所测量的所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的转角（θ）和被构造为输入杆（22）的踏板力传递组件（22）的由杆行程传感器（46）所测量的杆行程（x1）的情况下，确定所述差程（d）。
14.用于制动系统的传感器装置（10），该制动系统具有被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的有源的制动力增强器（12），该传感器装置具有电子设备（36），该电子设备至少在借助于所述有源的制动力增强器（12）所实施的或增强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间被构造用于：在考虑关于所述有源的制动力增强器（12）的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板（28）上的并且促成所述形变的拉力（FD）的至少一个由所述传感器装置（10）本身所确定的或者外部所提供的形变参量（ΔD，FD）的情况下，把至少一个激活信号（38）输出到报警显示装置处和/或报警音输出装置处，和/或把至少一个第一控制信号（40）输出到有源的制动力增强器（12）处，该有源的制动力增强器借助于所述至少一个第一控制信号（40）至少对于预先给定的第一时间间隔能够被控制到安全模式中或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够在该制动力增强器的运行中中断，
其特征在于，
所述电子设备（36）被构造用于：在考虑在被布置在制动踏板（28）处的踏板力传递组件（22）和被布置在所述有源的制动力增强器（12）处或中的增强力传递组件（20）之间的差程（d）的至少一个在时间上的改变（ΔD）作为所述至少一个形变参量（ΔD）的情况下，至少输出所述至少一个激活信号（38）和/或所述至少一个第一控制信号（40）。
15.按照权利要求14所述的传感器装置（10），其中，借助于所述电子设备（36），能够将至少一个第一控制信号（40）输出到所述有源的制动力增强器（12）处，并且其中，所述电子设备（36）还被构造用于：在输出所述至少一个第一控制信号（40）时，将至少一个第二控制信号（42）输出到该制动系统的至少一个阀和/或该制动系统的至少一个泵处，其中，所述至少一个阀和/或所述至少一个泵借助于所述至少一个第二控制信号（42）如此地得以操控：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔能够得以加强或者至少对于预先给定的第二时间间隔能够得以延续。
16.按权利要求中14或15所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）构造用于：在考虑至少被作为所述至少一个形变参量（FD）的所述拉力（FD）与至少一个预先给定的正常值域（B1）的比较的情况中，至少输出所述至少一个激活信号（38）和/或所述至少一个第一控制信号（40）。
17.按照权利要求16所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）构造用于：在考虑至少所述差程（d）和/或所述差程（d）的在时间上的改变（ΔD）的情况下，确定所述至少一个正常值域（B1）。
18.按照权利要求16所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）被构造用于：在考虑至少一个由所述有源的制动力增强器（12）所施加的增强力（Fm）、被施加到所述制动系统的主制动缸（34）的至少一个能够调节的活塞上的压力（Fp）、所述制动系统的至少一个弹簧（30、32）的回复力（Fr）和/或所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的马达加速度（a）的情况下，自身确定所述拉力（FD）。
19.按照权利要求14所述的传感器装置（10），其中，所述电子设备（36）构造用于：在考虑由转角传感器（44）所测量的所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的转角（θ）和由杆行程传感器（46）所测量的被构造为输入杆（22）的踏板力传递组件（22）的杆行程（x1）的情况下，自身确定所述差程（d）。
20.用于制动系统的有源的制动力增强器（12），该有源的制动力增强器被构造用于实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立，该制动系统带有按权利要求14至19中任一项所述的传感器设备（10）。
21.用于在制动系统中借助于有源的制动力增强器（12）实施或加强自主的或者部分自主的制动压力建立的方法，该方法带有步骤：
关于所述有源的制动力增强器（12）的形变和/或被施加到所述制动系统的制动踏板（28）上的并且促成所述形变的拉力（FD），至少在借助于所述有源的制动力增强器（12）所实施的或者加强的自主的或者部分自主的制动压力建立期间，求取至少一个形变参量（ΔD，FD）（S1）；
在考虑所述至少一个形变参量（ΔD，FD）的情况下，确定是否存在制动踏板锁定（S2）；并且
只要确定到存在制动踏板锁定，则如此地激活报警显示装置和/或报警音输出装置和/或操控所述有源的制动力增强器（12）：使得所述有源的制动力增强器（12）至少对于预先给定的第一时间间隔被控制到安全模式中，或者至少对于预先给定的第二时间间隔在该有源的制动力增强器的运行中中断（S3），
其特征在于，
把在被布置在制动踏板（28）处的踏板力传递组件（22）和被布置在所述有源的制动力增强器（12）处或中的增强力传递组件（20）之间的差程（d）的至少一个在时间上的改变（ΔD）作为所述至少一个形变参量（ΔD）来求取和考虑。
22.按照权利要求21所述的方法，其中，只要所述有源的制动力增强器（12）至少对于预先给定的第一时间间隔被控制到所述安全模式中或者至少对于所述预先给定的第二时间间隔在该有源的制动力增强器的运行中中断，则如此地运行所述制动系统的至少一个阀和/或所述制动系统的至少一个泵：使得所述自主的制动压力建立借助于所述至少一个阀和/或所述至少一个泵至少对于预先给定的第一时间间隔来加强或者至少对于预先给定的第二时间间隔来延续（S4）。
23.按照权利要求21或22所述的方法，其中，在考虑至少被作为所述至少一个形变参量（FD）的所述拉力（FD）与至少一个预先给定的正常值域（B1）的比较的情况下，进行确定：是否存在制动踏板锁定。
24.按照权利要求23所述的方法，其中，在考虑至少所述差程（d）和/或所述差程（d）的在时间上的改变（ΔD）的情况下，确定所述至少一个正常值域（B1）。
25.按照权利要求23所述的方法，其中，在考虑至少一个由所述有源的制动力增强器（12）所施加的增强力（Fm）、被施加到所述制动系统的主制动缸（34）的至少一个能够调节的活塞上的压力（Fp）、所述制动系统的至少一个弹簧的回复力（Fr）和/或所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的马达加速度（a）的情况下，确定所述拉力（FD）。
26.按照权利要求21所述的方法，其中，在考虑由转角传感器（44）所测量的所述有源的制动力增强器（12）的马达（14）的转角（θ）和被构造为输入杆（22）的踏板力传递组件（22）的由杆行程传感器（46）所测量的杆行程（x1）的情况下，确定所述差程（d）。
CN201580042900.5A 2014-06-10 2015-04-07 传感器装置和用于实施或加强自主的制动压力建立的方法 Active CN106573602B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014211008.4A DE102014211008A1 (de) 2014-06-10 2014-06-10 Sensorvorrichtung und Verfahren zum Ausführen oder Verstärken eines autonomen Bremsdruckaufbaus in einem Bremssystem mittels eines aktiven Bremskraftverstärkers
DE102014211008.4 2014-06-10
PCT/EP2015/057449 WO2015188958A1 (de) 2014-06-10 2015-04-07 Sensorvorrichtung und verfahren zum ausführen oder verstärken eines autonomen bremsdruckaufbaus in einem bremssystem mittels eines aktiven bremskraftverstärkers

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106573602A CN106573602A (zh) 2017-04-19
CN106573602B true CN106573602B (zh) 2019-05-28

Family

ID=53724299

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580042900.5A Active CN106573602B (zh) 2014-06-10 2015-04-07 传感器装置和用于实施或加强自主的制动压力建立的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10611352B2 (zh)
JP (1) JP6620114B2 (zh)
CN (1) CN106573602B (zh)
DE (1) DE102014211008A1 (zh)
WO (1) WO2015188958A1 (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016210617A1 (de) 2016-06-15 2017-12-21 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers
DE102016210605A1 (de) 2016-06-15 2017-12-21 Robert Bosch Gmbh Auswerte- und/oder Steuervorrichtung und Verfahren zum Ermitteln einer Information bezüglich einer mechanisch wirksamen Leistung eines aktiven Bremskraftverstärkers
DE102017201052A1 (de) 2017-01-24 2018-07-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug-Bremssystem und Verfahren zum Betrieb eines solchen
JP6652101B2 (ja) * 2017-04-05 2020-02-19 株式会社アドヴィックス 車両の制動制御装置
DE102017209073B4 (de) 2017-05-30 2024-05-08 Audi Ag Verfahren zur Ansteuerung einer Bremsanlage
ES2664369A1 (es) * 2017-06-16 2018-04-19 Robert Bosch Gmbh Mecanismo de freno de un vehículo con capacidad de detección de atasco de pedal
US10239506B2 (en) * 2017-06-30 2019-03-26 Veoneer Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. System and method for sensing pedal rod to piston rod gap in a brake boost assist system of a master cylinder
DE102017217578A1 (de) 2017-10-04 2019-04-04 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb einer Bremspedaleinheit eines Fahrzeugs, mit Rückmeldung an einen Bediener der Bremspedaleinheit, und Bremspedaleinheit
DE102017221055A1 (de) 2017-11-24 2019-05-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremssystem für Kraftfahrzeuge mit Fußeinklemmschutz
US10525951B2 (en) * 2017-12-08 2020-01-07 Robert Bosch Gmbh Vehicle braking system and method of operating the same
KR102575852B1 (ko) * 2018-12-12 2023-09-07 현대자동차주식회사 압력 밸런싱 구조가 적용된 전동식 브레이크 부스터
KR102587376B1 (ko) * 2018-12-13 2023-10-11 현대자동차주식회사 압력 밸런싱 감지 장치가 적용된 전동식 브레이크 부스터
DE102019200876A1 (de) * 2019-01-24 2020-07-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Bremssystems, Bremssystem und Fahrzeug
CN113529336B (zh) * 2020-04-21 2024-02-13 青岛海尔洗衣机有限公司 用于衣物处理设备的运行方法
DE102021215000A1 (de) 2021-12-23 2023-06-29 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Plausibilisierung eines Differenzweges

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006020304A1 (de) * 2006-05-03 2008-09-25 Volkswagen Ag Betätigungseinrichtung für eine Fahrzeugbremsanlage
JP2009227103A (ja) * 2008-03-24 2009-10-08 Hitachi Ltd ブレーキ制御システム
CN102256842A (zh) * 2008-12-18 2011-11-23 罗伯特·博世有限公司 制动助力器作为踏板模拟器工作和经相应设计的制动助力器
CN103547493A (zh) * 2011-02-14 2014-01-29 罗伯特·博世有限公司 制动系统以及用于运行车辆用的制动系统的方法
DE102012220553A1 (de) * 2012-11-12 2014-05-15 Robert Bosch Gmbh Bremskraftverstärkervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und Herstellungsverfahren für eine Bremskraftverstärkervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3031643A1 (de) 1980-08-22 1982-04-01 SWF-Spezialfabrik für Autozubehör Gustav Rau GmbH, 7120 Bietigheim-Bissingen Servoeinrichtung, insbesondere zur bremskraftverstaerkung in einem kraftfahrzeug
DE10327553B4 (de) 2003-06-18 2015-03-12 Volkswagen Ag Elektromechanischer Bremskraftverstärker
DE102004011622A1 (de) 2003-08-06 2005-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsbetätigungseinheit zur Betätigung einer Kraftfahrzeugbremsanlage
JP5685791B2 (ja) * 2010-09-29 2015-03-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 倍力装置
DE112011103274A5 (de) * 2010-11-03 2013-07-18 Ipgate Ag Betätigungsvorrichtung, insbesondere für eine Fahrzeug-Bremsanlage
CN202080259U (zh) * 2011-04-26 2011-12-21 王奎添 防卡式刹车踏板
DE102011101066A1 (de) * 2011-05-10 2012-11-15 Lucas Automotive Gmbh Hydraulische Fahrzeug-Bremsanlage mit elektromechanischem Aktuator
DE102012025247A1 (de) * 2012-12-21 2014-06-26 Lucas Automotive Gmbh Elektrohydraulische Fahrzeug-Bremsanlage und Verfahren zum Betreiben derselben
CN203651739U (zh) * 2013-12-04 2014-06-18 浙江吉利控股集团有限公司 一种防异物卡死装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006020304A1 (de) * 2006-05-03 2008-09-25 Volkswagen Ag Betätigungseinrichtung für eine Fahrzeugbremsanlage
JP2009227103A (ja) * 2008-03-24 2009-10-08 Hitachi Ltd ブレーキ制御システム
CN102256842A (zh) * 2008-12-18 2011-11-23 罗伯特·博世有限公司 制动助力器作为踏板模拟器工作和经相应设计的制动助力器
CN103547493A (zh) * 2011-02-14 2014-01-29 罗伯特·博世有限公司 制动系统以及用于运行车辆用的制动系统的方法
DE102012220553A1 (de) * 2012-11-12 2014-05-15 Robert Bosch Gmbh Bremskraftverstärkervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und Herstellungsverfahren für eine Bremskraftverstärkervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
JP6620114B2 (ja) 2019-12-11
DE102014211008A1 (de) 2015-12-17
CN106573602A (zh) 2017-04-19
WO2015188958A1 (de) 2015-12-17
US20170259797A1 (en) 2017-09-14
US10611352B2 (en) 2020-04-07
JP2017521297A (ja) 2017-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106573602B (zh) 传感器装置和用于实施或加强自主的制动压力建立的方法
CN107380145B (zh) 车辆的运动控制装置
US10036341B2 (en) Method and device for operating a drive system for a motor vehicle including an acceleration monitoring system
CN105073526B (zh) 车辆参考速度确定方法和利用这种方法的车辆控制装置
US9511757B2 (en) Method for determining a failure in a service or parking brake in a vehicle, regulating or control unit for carrying out the method, and parking brake having such a regulating or control unit
US20020072841A1 (en) Road friction coefficients estimating apparatus for vehicle
CN100482505C (zh) 用于操作机动车用制动器的方法
CN102741101B (zh) 用于自动制动车辆以避免发生碰撞或减轻碰撞后果的方法
US9227605B2 (en) Vehicle state calculating device and vehicle control device
US7828394B2 (en) Vehicle and control method of vehicle slip-down velocity
US8515640B2 (en) Device and method for determining a mapping of the torque transmitted by a clutch in an automobile and hill-start assistance system for an automobile equipped with such device
US20180072292A1 (en) Vehicle automatic emergency braking system
CN105346528A (zh) 基于电子液压制动的前向防碰撞方法及系统
EP2824005A1 (en) Vehicle antilock braking device and method
KR20110042341A (ko) 자동차의 보조 출발 시스템의 동작 상태를 진단하는 방법 및 시스템
WO2018230341A1 (ja) 車両制御装置
CN106114287B (zh) 一种电动汽车防滑控制系统及控制方法
CN104325981A (zh) 用于避免机动车的不期望的加速的方法和装置
US20140316642A1 (en) Method of detecting solenoid valve failure of vehicle electric brake booster and failure detecting apparatus for implementing the same
WO2016152779A1 (ja) アンチロックブレーキ制御装置
US9663093B2 (en) Clutch disengagement control mechanism for mechanical automatic transmission
CN109353217A (zh) 一种行车安全控制方法、装置及系统
KR20120018780A (ko) 주차 브레이크 통합체를 갖는 브레이크 시스템
CN105555580B (zh) 电动车辆或混合动力车辆中的再生制动的控制
KR20190067098A (ko) 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법 및 제어 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant