CN106564833A - 自动同步伸缩臂搬运车 - Google Patents

Abstract

自动同步伸缩臂搬运车，包括车体、伸缩臂、横架、挂块、滑块、货叉、绞轮、拉绳、拉带、滑盒、电机、检测器、撬抬装置、控制系统。可不用托盘直接叉装下边没有货叉插入空间的货物。叉板固定在滑块下端。滑块安装在挂块上。货叉由叉板和拉带组成。叉板上有滑盒，滑盒上安装有撬抬装置。挂块上安装有货叉升降装置。滑块上安装有绞轮和绞轮电机。叉板有固定式和滑移式结构。叉装袋装物时，叉板前端先适当插进被抬袋子下边收缩状空隙中。控制系统根据检测器信号控制绞轮电机、驱动电机，按相应配合速度转动。叉装箱体类物体时，撬块楔口先撬出箱体下边适当缝隙，叉板前端插入缝隙中，插穿箱体下边即抬起运走。主要用于货物上、下车及堆高作业。

Description

自动同步伸缩臂搬运车

技术领域

本发明属于搬运车领域，特别是自动同步伸缩臂搬运车。

背景技术

在城乡短距离搬运物体中，工作量特别大。用叉车搬运，是可以减轻工人劳动强度，提高工效。但是，被搬运物体下边必须要有叉车货叉插入空间才行，否则，叉车不能叉装。现在普遍在袋装物或箱体类货物下边放置托盘，托盘下边有插入货叉的空间，叉车可以搬运。但在广大农村、城市的很多商店、库房，货物的上、下车和堆放，大多数都不用托盘，全靠人工搬运，既辛苦，效率也低。特别是货物的上、下车，工人的体力耗费更大。尤其是炎热的夏天，或深夜上、下车，更是艰苦。工人往往要攀爬在车上搬抬货物，很不安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能顺利叉装下边没有货叉插入空间的袋装物体和箱体类物体的自动同步伸缩臂搬运车，替代工人的上、下车体力劳动。

本发明是这样实现的：自动同步伸缩臂搬运车，包括车体、伸缩臂、横架、挂块、滑块、货叉、绞轮、拉绳、拉带、滑盒、电机、检测器、撬抬装置、控制系统。伸缩臂下端铰连在车体的车架上，伸缩臂上端铰连有连块，连块与叉块连接，横架与叉块连接。滑块安装在挂块上，挂块安装在横架上。货叉由叉板和拉带组成。叉板固定在滑块下端。滑盒安装在叉板上。撬抬装置安装在滑盒上。车体的驱动轮或轮轴上安装有驱动电机。滑块上安装有上绞轮和上绞轮电机、下绞轮和下绞轮电机。上绞轮上连接并缠绕有上拉绳，下绞轮上连接并缠绕有下拉绳。拉带一端与滑盒前端上边壳体连接，另一端沿叉板上面拉到叉板前端，绕过叉板前端的圆弧面，穿进叉板下方的护壳腔，与下拉绳连接。滑盒后端上边与上拉绳一端连接，上拉绳另一端头绕过导向轮，与上绞轮连接。检测器安装在车体上。叉装或卸下货物时，控制系统同时对车体的驱动电机、上绞轮电机和下绞轮电机通电，控制驱动电机转速，使车体匀速前进或后退，安装在车体上的检测器根据检测到的车体实际行走速度来调整控制上绞轮电机和下绞轮电机转速，使叉板上的拉带后退或前进速度与叉板的前进或后退速度相同。叉板有固定式和滑移式二种安装结构。叉板滑移式结构中，车体的前轮安装在车体两边的滑框外端头，可以前后移动。叉板滑移式结构中，滑块下端与滑盒固定在一起，叉板安装在滑盒中，可以前后滑动。叉板滑移式结构中，叉板的前进或后退由绞轮上的拉绳控制。叉板滑移式结构中，拉带的两个端头用连接块分别固定在滑盒前、后端上面的壳体上。检测器安装在车体上的是检测搬运车叉装或卸下货物时的实际行走速度。车体两边有安装移动式支撑架结构。撬抬装置有单撬块或双撬块结构。叉板上有安装滚柱或不安装滚柱结构。

自动同步伸缩臂搬运车，以下简称搬运车。伸缩臂下端铰连在搬运车的车架上，伸缩臂上端与连块铰连，连块与叉块铰连，叉块与横架连接在一起。叉板有固定式和滑移式二种结构。这里主要以叉板固定式结构进行叙述。挂块安装在横架上。叉板后端固定在滑块下端。滑块安装在挂块的滑道中。货叉由叉板和拉带组成。叉板是长条扁状金属体。叉板前方是一段斜向下方的斜板，斜板前端是圆弧面。叉板下方有护壳腔和护壳。

拉带是抗拉强度很大，并且很耐磨的编织带，厚度一般在1至2毫米左右。起重量较大的车型，拉带厚度超过3毫米。

滑盒安装在叉板上，可在叉板上前后滑动。与滑盒后端上面连接的拉绳叫上拉绳，与叉板下方护壳腔中的拉带连接的拉绳叫下拉绳。与上拉绳连接的绞轮叫上绞轮，与下拉绳连接的绞轮叫下绞轮。上绞轮驱动电机叫上绞轮电机，下绞轮驱动电机叫下绞轮电机。上绞轮和上绞轮电机、下绞轮和下绞轮电机都安装在滑块上。导向轮安装在滑块前、后面下方。

拉带一个端头固定在滑盒前端上边壳体上，拉带另一端从叉板上面绕过叉板前端圆弧面，穿进叉板下方护壳腔，与下拉绳连接。下拉绳从叉板后端拉出，绕过导向轮与下绞轮连接，并预缠适当圈数。上拉绳上端与上绞轮连接并预缠适当圈数，上拉绳下端绕过导向轮与滑盒后端上面连接。叉板上面和前端圆弧面很光滑，与拉带的摩擦力很小。

滑盒侧面上安装有撬抬装置。撬抬装置由撬块、撬块臂、电机、丝杆、螺母、支架组成。撬块可以在撬块臂中伸缩。撬块前端成楔状。撬块臂后端铰连在滑盒侧面后端，在电机、丝杆、螺母作用下可以上下转动。

在搬运车的驱动轮或轮轴上安装驱动电机。驱动电机、上绞轮电机、下绞轮电机都用伺服电机。搬运车在叉装或卸下货物时，驱动电机转速是设定为一个较慢转速，使搬运车以较慢速度匀速前进。在车体上安装检测搬运车实际位移速度的检测器。

上绞轮电机、下绞轮电机的设定转速是根据上、下绞轮的直径和搬运车驱动轮直径及驱动电机设定的转速而按比例设定的。在同时对三个电机通电情况下，在任一较短时间内，上、下绞轮在上、下绞轮电机驱动转动中卷收拉绳或松开拉绳的长度始终与同等时间内驱动电机驱动搬运车驱动轮转过的轨迹的直线长度一样。

工作原理：1、搬运车叉装袋装物过程：调整伸缩臂，使叉板与所叉抬货物高低相适应。滑盒已被移动到叉板前方指定位置停下。搬运车慢慢前进，使叉板前端插进到被叉抬袋子与下边袋子之间的收缩状缝隙中适当深度。停车瞬间，按下一个“自动键”。这时，控制系统即刻对驱动电机、上绞轮电机、下绞轮电机同时通电。驱动电机以设定的速度使搬运车匀速前进。下绞轮电机以设定速度反转，下绞轮放松。上绞轮电机以设定速度正转卷收上拉绳。叉板前进速度即是搬运车前进速度。上拉绳以相同速度拉滑盒即拉叉板上面的拉带后退。这时，叉板上拉带的后退速度与叉板的前进速度相同。叉板下方护壳腔中的拉带绕过叉板前端圆弧面同步铺放到叉板上面。叉板顺利插进被抬袋装物下边，搬运车即可抬起货物运走。

在搬运车叉装物体过程中，车体上安装的检测器对检测到的搬运车实际行走速度传给控制系统，经控制系统处理后，如超过设定误差，就及时控制调整上绞轮电机、下绞轮电机转速，始终保持叉板上拉带的后退速度与叉板前进速度相同。

卸货时，搬运车把货物放在放置区上方适当高度，使叉板不擦着下边货物即可。按下另一“自动键”。这时，上绞轮电机反转，上绞轮放松。下绞轮电机正转，卷收拉绳。叉板随搬运车按设定速度后退。这时货物的前进速度与叉板的后退速度相同，货物即落放在放置区。

2、搬运车叉装箱体类物体过程：滑盒的侧边安装了撬抬装置。叉装下边没有货叉插入空间的箱体时。滑盒移动到叉板前端指定位置。叉板前端靠近箱体下边。撬块臂在电机、丝杆、螺母作用下向下转动到位。撬块伸出。撬块前端成楔状。楔口插进被抬箱体下边边缘少许间隙中。撬块臂上转适当高度，撬块撬开箱体下边一些缝隙。叉板前端马上插进缝隙中。按下上述的相关按键，于是下绞轮放松，上绞轮转动。按上述的原理、过程，叉板上拉带后退速度与叉板前进速度相同。叉板即顺利插到被抬箱体下边，即可抬起箱体运走。

搬运车在叉装或卸下货物过程中，叉板和拉带都与被叉抬物体之间没有摩擦。

挂块上安装有滑块和货叉升降装置。搬运车两根货叉如果水平高低都一致，不能相互调整适当高度，遇到所叉抬货物是斜向的，特别是货物下边缝隙比较小的情况下，两根货叉前端就只能有一根货叉与缝隙对正，另一根货叉根本无法叉装。把二根货叉做成可调适当高度的结构，就能够叉装斜向放置的物体。

叉板滑移式安装结构中，滑块下端连接固定一个滑盒，叉板安装在滑盒内，叉板可以在滑盒内前后移动。拉带一端固定在滑盒前端上面壳体上，拉带另一端绕过叉板前端圆弧面，穿过护壳腔，绕过导向轮固定在滑盒后端上面壳体上。滑盒一个侧面上安装有二个绞轮，二个绞轮安装在同一轴上，用一台电机带动。二根拉绳分别固定在二个绞轮上并互为反向缠绕一定圈数。二根拉绳另一端分别连接在叉板的前方和后方。叉板滑移式结构中，不另外安装上、下绞轮和上、下绞轮电机。叉板滑移式结构适用于叉装较轻的物体。

本发明的优点在于：1、驱动电机、上绞轮电机、下绞轮电机都用伺服电机，并按“拉带在叉板上的后退或前进速度与叉板的前进或后退速度相同”设定其各自的转速。使搬运车叉装或卸下货物时，叉板和拉带与被叉装物体之间没有摩擦。使被叉抬物体在叉抬过程中处于相对静止状态，不发生移动现象，又减少了叉装货物时，货物对叉板和拉带的损伤。2、叉装和卸下货物的全过程，都是自动控制完成的，操作很方便。3、可以叉装下边没有货叉插入空间的物体，伸缩臂的作用可以广泛用于货物的上、下车。使大量原本用人工体力劳动的搬运工作变成了机械操作，减轻了工人劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1是自动同步伸缩臂搬运车整体结构图。

图2是叉板结构图。

图3是图2中叉板的横截面图。

图4是上、下绞轮及绞轮电机、货叉升降装置安装情况图。

图5是图4中的A-A剖视图。

图6是搬运车叉装物体工作原理图。

图7是搬运车叉装物体工作原理图。

图8是撬抬装置结构图。

图9是撬抬装置工作原理图。

图10是撬抬装置工作原理图。

图11是撬抬装置工作原理图。

图12是撬抬装置工作原理图。

图13是叉板滑移式结构安装在自动同步伸缩臂搬运车上情况图。

图14是叉板滑移式结构中，自动同步伸缩臂搬运车叉装箱体示意图。

图15是叉板上面安装了滚柱结构图。

图16是叉板不带斜板结构图。

附图中：机箱1、操作手2、伸缩臂3、叉块4、液压缸5、连块6、电机7、下绞轮8、下绞轮电机9、上绞轮电机10、上绞轮11、上拉绳12、滑盒13、拉带14、叉板15、导向轮16、撬块17、撬块臂18、横架19、挂块20、滑块21、滑框22、滑框盒23、车架24、支撑架25、斜板26、护壳腔27、护壳28、下拉绳29、支架30、丝杆31、螺母32、连接块33、袋装物34、拉绳35、绞轮架36、小绞轮37、电磁铁38、弹簧39、轴销40、箱体41、绞轮42、拉簧43、滚柱44、挡货板45、地面46。

具体实施方式

图1中，是自动同步伸缩臂搬运车整体结构图。伸缩臂3下端铰连在车架24上，伸缩臂3上端铰连在连块6上端。叉块4与连块下端铰连。横架19与叉块4连成一体。伸缩臂3与车架之间，连块与伸缩臂之间、连块与叉块之间都安装有液压缸5。车架24上面安装有机箱1，机箱上有操作手2。横架19上安装有挂块20。挂块20上有滑道，滑道中安装有滑块21。滑块21上安装有上绞轮11、下绞轮8、上绞轮电机10、下绞轮电机9。挂块20上端安装有货叉升降装置。电机7是升降装置的升降电机。叉板15后端与滑块21下端连接固定在一起。滑盒13安装在叉板15上。滑块下方安装有导向轮16。撬抬装置中的撬块臂18前端伸出部分是撬块17。拉带14安装在叉板15上。车架两边有滑框盒23，滑框22安装在滑框盒23中，可以伸缩，滑框22前端安装有车体前轮。车体的车架下方设置有支撑架25。支撑架25可以在车架下方伸缩。使用时，支撑架25伸出车架两边，起平衡支撑作用。

图2中，是叉板结构图。图3中，是图2中叉板的横截面图。叉板15后端上面连接固定在滑块21的下端。滑块21的后面是滑道，安装在图1中的挂块20相应的滑道中，互为凹凸配合，导向滑动。滑块下端固定在叉板后端上面中间位置。滑块下端与叉板上平面两边留有一定宽度。叉板是长条形扁状金属体，前方有一段斜向下方的斜板26。斜板26前端是圆弧面。叉板下方有护壳腔27和护壳28。护壳腔27前端下面是倒了角的斜面，图2中倒角斜面未画出。叉板下方比上方宽。拉带14是抗拉强度很大，并且很耐磨的编织带，厚度一般在1至2毫米左右。起重量大的车型，拉带厚度可以超过3毫米。拉带铺在叉板上面，绕过叉板前端圆弧面，穿进叉板下方的护壳腔27中，与下拉绳29连接，下拉绳29从叉板后端拉出。叉板上平面和前端圆弧面都很光滑，与拉带之间摩擦力很小。叉板横截面和拉带在叉板上面及在护壳腔中的安装情况如图3所示。

图4中，是上、下绞轮及绞轮电机、货叉升降装置安装情况图。图5中，是图4中的A-A剖视图。滑盒13是一个方形壳体，安装在叉板上，可以在叉板上前后滑动自如。滑盒后段上方壳体中间留有空缺，如图5中，当滑盒向后移动靠拢滑块时，上面壳体可以让过滑块，而在滑块两边滑动导向。滑盒前段和中段壳体是一个方形壳体，套在叉板上。

上绞轮和上绞轮电机、下绞轮和下绞轮电机的安装位置是根据滑块、挂块与横架安装情况及上拉绳12、下拉绳29与滑盒和叉板下方的护壳腔中拉带连接的实际情况确定的，有多种安装方法。图4中为观察叙述方便，把下绞轮8和下绞轮电机9、上绞轮11和上绞轮电机10画在滑块前方。滑块21后面的滑道安装在挂块20相应的滑道中，互为凹凸配合。挂块上端连接固定的支架30上固定安装一台电机7。滑块21上端有支架30，支架30上端固定一个螺母32。电机7输出轴上连接有一根丝杆31，丝杆31拧在螺母中。电机7正、反转，则可使货叉上升与下降。上绞轮11、上绞轮电机10、下绞轮8、下绞轮电机9安装在滑块前方。滑块下方安装有导向轮16。上拉绳12上端固定并缠绕在上绞轮11上。上拉绳12下端绕过导向轮16，用连接块33连接在滑盒13后端上面壳体上。拉带14在叉板15上面的一端用连接块33连接在滑盒前端上面。拉带另一端绕过叉板15前端圆弧面，穿进护壳腔中与下拉绳29连接。滑块上设置有下拉绳斜向下穿过的通道。下拉绳29从下绞轮8穿过滑块的斜向通道，绕过滑块下方的导向轮16，穿进护壳腔中与拉带连接成一体。

当上绞轮电机反转，放松。下绞轮电机正转，卷收下拉绳。则滑盒向叉板前端滑动。反之，则滑盒向叉板后方滑动。

绞轮的安装使用是现有技术。上绞轮、下绞轮有用一个绞轮取代的结构。一根拉绳在一个绞轮上缠绕一圈，一端即为上拉绳，另一端即为下拉绳。靠绳子与绞轮的摩擦力带动拉带在叉板上前后移动。上绞轮与下绞轮有并排安装在同一轴上，用同一台电机带动的结构。上、下拉绳分别固定在各自的绞轮上并互为反向缠绕一定圈数。电机正、反转，即使一个绞轮正转卷收拉绳，一个绞轮反转，放松拉绳。

图5中是从图4中滑盒后方上面开缺位置剖开的，开缺位置可以让过滑块下端。

搬运车的驱动轮或轮轴上安装有驱动电机。设定搬运车叉装或卸下货物时驱动电机的转速，使搬运车保持低速匀速前进或后退。上绞轮电机、下绞轮电机基本转速的设定，是根据上绞轮、下绞轮的直径、搬运车驱动轮直径，和驱动电机的转速，按比例确定的。在同时对三个电机通电的情况下，在任一较短时间内，上绞轮、下绞轮在上绞轮电机、下绞轮电机驱动中卷收或松开的上、下拉绳长度，始终与驱动电机驱动的驱动轮在地面滚过的轨迹长度相等。

车体上安装的检测器，是在叉装货物时，对驱动轮滚过轨迹的直线长度进行检测，即对车体的直线位移速度进行检测。有的搬运车上安装的充气式橡胶轮子，由于气压变化和载荷不同，尽管驱动电机确定的转速不变，但轮子转动一圈所滚过轨迹的直线长度不一定相同。检测器就检测搬运车实际位移速度，经控制系统调整上绞轮电机、下绞轮电机的转速来解决这个问题。对于某些电动搬运车安装的非充气式塑料轮子，可以不用检测器。

上、下绞轮上有排绳结构，图中未画出，使上、下拉绳只作单层排列缠绕，不重叠。电机控制拉绳卷收长度很准确。

图6中，图7中，是搬运车叉装物体工作原理图。用搬运车叉装袋装物34过程来叙述：图6中，滑盒在叉板前方指定位置。搬运车慢慢前进。叉板前端插进所抬袋装物34与下边袋装物之间的收缩状缝隙中适当深度。瞬间停车。按下一个自动键，对上、下绞轮电机和驱动电机同时通电。搬运车前进，即叉板前进的同时，下绞轮放松，上绞轮转动。上绞轮上的上拉绳经导向轮拉滑盒即拉拉带在叉板上面后退。拉带后退速度与叉板前进速度相同，使滑盒保持与被叉抬袋装物之间的距离不变。图7中，是叉板在袋装物下边正在前进情况。叉板一下即顺利插穿到被叉抬物体下边，即可抬起袋装物运走。

图8中，是撬抬装置结构图。撬块17安装在撬块臂18中。弹簧39安装在撬块中的孔中。弹簧后端抵在撬块臂内孔后端。导向轮16安装在撬块臂后端的轴销40上。绞轮架36与撬块臂后端连固成一体。撬块臂后端及绞轮架厚度比撬块臂壳体宽度方向尺寸小，即是二者之间有一个台阶。导向轮轴销40即撬块臂轴销，安装在厚度小的台阶面上。绞轮架上侧面上安装了一个小绞轮37，小绞轮电机未画出。小绞轮上的拉绳35绕过导向轮16，穿过撬块臂壳体后端，与撬块后端连接在一起。撬块臂壳体前段上安装了一个电磁铁38。电磁铁38铁芯上连接一个卡块。卡块穿过撬块臂壳体。电磁铁通电，卡块收回；电磁铁断电，卡块在弹簧作用下伸出。小绞轮放松，弹簧推撬块伸出到位时，撬块后端滑过了电磁铁上的卡块下端，于是卡块插进撬块臂内，即挡在撬块后边。撬块工作时，前端即使用力情况下，撬块也不会后退。当撬块要收回时，电磁铁抽回卡块，小绞轮转动，拉撬块后退到位，小绞轮被锁定。小绞轮37的转动圈数是限定了的，拉绳35拉长长度限制了撬块伸长长度。

图9、图10、图11、图12中，是撬抬装置工作原理图。也是叉装箱体类物体过程图。撬抬装置是现有技术，可以有多种结构。只要撬块臂能上、下转动及撬块能伸缩就行。既可以用电动，也可以用液压或气压带动，这里仅叙述一种方式。滑盒侧边壳体上安装了撬抬装置。撬块臂后端铰连在滑盒侧边后端。为了图面清晰，取掉了电磁铁。电机7铰连在滑盒上的支架30上。电机7输出轴前端连接有一根丝杆31。丝杆31拧进螺母中。螺母32与撬块臂上铰连的支架30连接在一起。电机7正、反转，即可使丝杆带动撬块臂上、下转动。撬块17安装在撬块臂中，可以伸缩。

图9中，叉板前端靠近箱体41下边，不动。滑盒在叉板前端设定位置。撬块臂下转到位，撬块伸出。撬块前方成楔状，楔口已插进箱体41下边缘少许间隙中。

图10中，丝杆在电机带动下转动，即带动螺母、支架上移，即带动撬块臂向上转动一个角度。撬块上抬，在箱体41下边撬开一个缝隙。按下一个“自动键”。叉板前端马上插进撬开的缝隙中。

图11中，叉板在缝隙中前进，并扩大缝隙。撬块已收回到撬块臂中。

图12中，叉板已插穿到箱体下边。搬运车即可抬起箱体运走。

专用于叉装袋装物的，叉板上的滑盒上可以不安装撬抬装置。

图9、图10、图11、图12所示的搬运车，检测器安装在车体上，用于检测车体的实际位移速度。如果检测到的车体实际位移速度与设定值有差别，则控制系统经处理，如误差超过设定范围，则控制系统即刻调整上、下绞轮电机转速，使叉板上拉带的后退速度与叉板前进速度相同。

图13中，是叉板滑移式结构安装在自动同步伸缩臂搬运车上情况图。挂块上有安装滑块或不安装滑块二种结构。图13中，挂块上是没有安装滑块的结构。滑盒13直接固定在挂块20下端。叉板15安装在滑盒13中，可以前后滑动自如。拉带14一端用连接块33固定在滑盒前端上面的壳体上。拉带另一端绕过叉板前端圆弧面，穿过护壳腔，绕过导向轮16，用连接块33固定在滑盒后端上面的壳体上。两个滑盒内侧面上安装有绞轮42，绞轮的驱动电机未画出。一根拉绳35在绞轮42上缠绕一圈，拉绳的一个端头与叉板前方侧面连接，拉绳另一个端头与叉板后端连接。当绞轮电机正转，就拉叉板前方的拉绳，叉板向后滑动。绞轮同时同步放松连在叉板后端的拉绳，使叉板可以向后移动。反之，绞轮电机反转，叉板向前移动。叉板向前移动同时，叉板后方上面的拉带绕过导向轮16，进入护壳腔，绕过叉板前端圆弧面，同步铺放到叉板上面。拉带铺放到叉板上面的速度与叉板前进速度是相同的。撬抬装置的撬块臂铰连在滑盒外侧面上。挂块上安装有绞轮42，绞轮42上用一根拉绳与撬块臂18连接，撬块臂斜向下方与滑盒之间安装有拉簧43，可以控制撬块臂上转与回位。

图14中，是叉板滑移式结构中，自动同步伸缩臂搬运车叉装箱体示意图。图14中未画出车体、伸缩臂及前端结构，只画出挂块、滑盒、叉板等结构。叉装货物前，绞轮正转，把叉板拉向后方。滑盒前方只露出叉板斜板部分。这时，拉带已从叉板护壳腔中拉出，绕过导向轮16，铺放在滑盒后边后退的叉板上面。叉板前端靠近箱体41下边缘。绞轮42已放松拉绳35，撬块臂18已下转到位。撬块17已伸出。撬块前端楔口已经插进箱体41下边少许间隙中。接下来的过程就按前面固定式叉板结构工作原理、过程进行。即叉板插穿箱体下边，抬起运走。

叉板滑移式结构中，不需要安装上、下绞轮和上、下绞轮电机。但是，叉板滑移式结构适用于叉装轻型物体，因为叉板对滑盒的摩擦和磨损较大。

叉板上有安装滚柱和不安装滚柱的结构。

图15中，是叉板上面安装了滚柱结构图。滚柱44有单排滚柱和多排滚柱结构。不安装滚柱的叉板用于叉装重量轻的物体。安装了滚柱的叉板用于叉装较重的物体。

叉板有带斜板和不带斜板的结构。

图16中，是叉板不带斜板结构图。图16中，是挂块上不安装滑块的结构。叉板后端直接连接固定在挂块下端。图16中，叉板前方不设置斜板，即叉板上平面整体是平直的。叉装货物时，搬运车横架倾斜，使叉板前端下面与护壳前端下面的连线与地面46平行。

滑盒上可以设置挡货板，用于挡住货物。如图16中，滑盒前端设置有挡货板45。

撬抬装置有单撬块和双撬块结构，双撬块结构中每个滑盒两边各安装一根撬块臂和一根撬块。撬抬装置的撬块臂的转动和撬块在撬块臂中的伸缩，有用电机带动和用液压缸带动的结构。

滑盒有三方结构，三方结构是在叉板左、右两侧边各突出一条滑道，滑盒两侧边有相应的滑槽扣在叉板两边凸出的滑道上导向。滑盒上边、两侧边三方连成一体，下边成空缺形状。

检测器也可以在搬运车叉装货物之前预先进行检测，即搬运车在叉装货物之前使驱动电机以叉装货物时的设定转速转动，搬运车行走一定距离，即检测出搬运车在模拟叉装货物情况下的位移速度。控制系统即根据检测情况预先调整上、下绞轮电机转速，叉装货物过程中就不再临时调整了。

Claims (9)

1.自动同步伸缩臂搬运车，包括车体、伸缩臂、横架、挂块、滑块、货叉、绞轮、拉绳、拉带、滑盒、电机、检测器、撬抬装置、控制系统，其特征在于：

（1）、伸缩臂下端铰连在车体的车架上，伸缩臂上端铰连有连块，连块与叉块连接，横架与叉块连接；

（2）、滑块安装在挂块上，挂块安装在横架上；

（3）、货叉由叉板和拉带组成；

（4）、叉板固定在滑块下端；

（5）、滑盒安装在叉板上；

（6）、撬抬装置安装在滑盒上；

（7）、车体的驱动轮或轮轴上安装有驱动电机；

（8）、滑块上安装有上绞轮和上绞轮电机、下绞轮和下绞轮电机；

（9）、上绞轮上连接并缠绕有上拉绳，下绞轮上连接并缠绕有下拉绳；

（10）、拉带一端与滑盒前端上边壳体连接，另一端沿叉板上面拉到叉板前端，绕过叉板前端的圆弧面，穿进叉板下方的护壳腔，与下拉绳连接；

（11）、滑盒后端上边与上拉绳一端连接，上拉绳另一端头绕过导向轮，与上绞轮连接；

（12）、检测器安装在车体上；

（13）、叉装或卸下货物时，控制系统同时对车体的驱动电机、上绞轮电机和下绞轮电机通电，控制驱动电机转速，使车体匀速前进或后退，安装在车体上的检测器根据检测到的车体实际行走速度来调整控制上绞轮电机和下绞轮电机转速，使叉板上的拉带后退或前进速度与叉板的前进或后退速度相同；

（14）、叉板有固定式和滑移式二种安装结构。

2.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：叉板滑移式结构中，车体的前轮安装在车体两边的滑框外端头，可以前后移动。

3.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：叉板滑移式结构中，滑块下端与滑盒固定在一起，叉板安装在滑盒中，可以前后滑动。

4.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：叉板滑移式结构中，叉板的前进或后退由绞轮上的拉绳控制。

5.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：叉板滑移式结构中，拉带的两个端头用连接块分别固定在滑盒前、后端上面的壳体上。

6.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：检测器安装在车体上的是检测搬运车叉装或卸下货物时的实际行走速度。

7.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：车体两边有安装移动式支撑架结构。

8.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：撬抬装置有单撬块或双撬块结构。

9.根据权利要求1所述的自动同步伸缩臂搬运车，其特征在于：叉板上有安装滚柱或不安装滚柱结构。