CN106553667A - 一种简易的电动助力推车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动助力推车，包括一车体，还包括：至少一轮体，设置在所述车体下方，用于驱动该车体前进或后退；至少一第一电机，驱动所述第一轮体运动；设置在车体上的一可旋转的转轴；固定到所述转轴的至少一连杆，连杆被设置成在受力后旋转一定角度；与所述连杆接合的至少一弹性装置，该弹性装置被设置成具有使连杆回转到初始状态的趋势；位于转轴附近的角度检测装置，用于检测前述连杆相对车体的旋转角度，输出含有拉杆转动角度信息的电信号；以及控制装置，与所述角度检测装置电连接，根据前述电信号以及设定的助力条件控制前述至少一第一电机的输出。利用本发明的电动助力推车，可基于连杆的所受到的操作者的力而发生的旋转运动从而感知到操作者的操作意图并进行助力输出，控制助力推车进行助力前进或者后退。

Description

一种简易的电动助力推车

技术领域

本发明涉及运载设备技术领域，尤其是电动助力推车。

背景技术

手推车是人类常用的运载工具之一，在诸如医疗康复、建筑施工、矿石运输、加工业生产等领域，具有广泛的应用。从最原始的依靠使用者的人力推动，逐步发展到依靠电动、气动和/或液动等方式来驱动轮体，实现物品的短途搬运。

早期的手推车，基本上是依靠人力推动，使用者在推动重载手推车，或者上、下坡时，会由于体力不支而导致危险或者运载效力下降，而借助于电动、气动和/或液动驱动系统可以减轻使用者的负担。

现有技术中已经开发出多种电动、液动或者气动的手推车，诸如通过旋钮/按钮控制档位的电动手推车，依靠电池驱动电机转动，进而驱动车辆使得手推车前进或者后退，但是这种通过旋钮或者按钮控制档位式的调节，其驱动力大小是固定的，不能迅速响应操作者意图和现场情况、调整驱动力，控制困难，容易造成碰撞事故。

另一些改进的手推车，诸如日本专利特开平2012-166748公开的一种电动助力手推台车，通过检测作业者推压台车的力，通过电动马达而施加与人力相应的辅助动力。如图9a、9b，电动助力手推台车设置有一个扭矩检测部用于检测在操作部被按压操作下作用于车身框架的驱动扭矩，并通过一个控制部来根据扭矩检测部检测出的驱动扭矩而运算施加于轮体的辅助力。该电动助力手推台车还具有转向助力功能，但是从其设计结构来看，整个承受作业者手推力的推杆机构复杂，不能承受较大的力；而且传感机构采用基于直线行程方式设计的角度感应，机构复杂，影响了系统的可靠性、稳定性。

又如中国公开专利申请201210547667公开一种助力手推车，如图10a、10b所示，其助力系统包括一个力采集模块、力信号放大模块，设置成与电机控制模块连接。通过力采集模块的力传感器获取人推动光杆时的力，力信号放大模块将前述力变换成电信号并进行信号放大后传输给电机控制模块，电机控制模块由此控制电机的速度和扭矩输出，从而达到人力的放大与人位移的跟随。

发明内容

本发明目的在于提供一种电动助力推车，包括一车体，还包括：

至少一轮体，设置在所述车体下方，用于驱动该车体前进或后退；

至少一第一电机，驱动所述第一轮体运动；

设置在车体上的一可旋转的转轴；

固定到所述转轴并可与前述转轴一起旋转的至少一连杆，连杆被设置成在受力后旋转一定角度；

与所述连杆接合的至少一弹性装置，该弹性装置被设置成具有使连杆回转到初始状态的趋势；

位于转轴附近的角度检测装置，用于检测前述连杆相对车体的旋转角度，输出含有拉杆转动角度信息的电信号；以及

控制装置，与所述角度检测装置电连接，根据前述电信号以及设定的助力条件控制前述至少一第一电机的输出。

应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的发明主题的一部分。另外，所要求保护的主题的所有组合都被视为本公开的发明主题的一部分。

结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本发明教导的前述和其他方面、实施例和特征。本发明的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本发明教导的具体实施方式的实践中得知。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：

图1a、1b分别是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的整体示意图，其中图1b是图1a所示电动助力推车的电路及驱动系统示意图，图1b中某些组件的位置是示例性的，并非表达图1a所示的组件组合的侧视图。

图2是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的连杆与转轴连接部的局部示意图。

图3是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的连杆与转轴连接部在另一方向的局部示意图。

图4是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的车体与轴连接部位的局部示意图。

图5是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的车体与轴连接部位在另一方向的局部示意图。

图6是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的车体与转轴连接部位的另一例子的局部示意图。

图7是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的车体与轴连接部位的另一例子局部分解示意图(其中未绘示角度检测装置)。

图8a、8b是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的轴的示意图，其中图8a是立体图，图8b是侧视图。

图9a、9b是现有技术中电动助力手推台车的示意图。

图10a、10b是现有技术中助力手推车的示意图。

具体实施方式

为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。

在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定意在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。

根据本发明的实施例，一种电动助力推车，包括一车体101，构造成诸如方形体、三角状体或者其他形状的车体结构。在车体101下方设置了多个轮体(101a、101c、101d)，用于支撑车体并且其中的一个或者多个被设置用来驱动车体101的前进或后退运动，此类轮体也被称为驱动轮，而车体下方安装的另一些轮体则作为从动轮。

如图1a、1b所示，示例性地表示了一种具有四个轮体的电动助力推车100(图中绘示了3个轮体，由于视角导致与轮体101a相对设置的另一个轮体未在图示中表达出)，在另一些例子中，电动助力推车还可以包括更多或者更少的轮体，诸如具有两个轮体(通常也被称为两轮手推车)、三个轮体(通常也被称为三轮助力车)、五个轮体、甚至更多的轮体，这些电动助力推车中的至少一个轮体是被设置成可根据人施加的控制力(诸如通过适当的或有利的检测装置)而被辅以放大的驱动力使得车体作前进或后退运动。

如图1a、1b所示，在以下的描述中以电动助力推车100的轮体110a以及与其相对设置的轮体(未示出)为驱动轮，在以下描述中也被称为第一轮体110a和第二轮体(未表示出)，说明如图1a、1b所示的电动助力推车的实现。该两个轮体，将在下面加以更加具体描述地，经由一第一电机102驱动，例如通过传动轴等传动机构，或者由分别设置的第一电机、第二电机而驱动，例如第一电机102驱动第一轮体110a，第二电机驱动第二轮体。由于第一轮体与第二轮体的相对设置，且基本上具有相同的结构配置，因此并未在本公开的各个图示中表示。并且，在本公开的以下描述中，均以第一电机102驱动第一轮体110a为例进行说明。在本公开内容涉及第二电机和第二轮体的描述时，应当理解，是指与该第一轮体110a相对设置的轮体以及驱动该轮体的第二电机。

在另一些例子中，电动助力推车100还可以仅仅以其多个轮体中的一个作为驱动轮，例如以如上所描述的三轮助力车、五个轮体中非成对设置的那一个轮体作为驱动轮，由一电机驱动运动。当然，根据本公开教导，并不以这些列举的例子为限制，电动助力推车100还可以被配置成按照本发明各实施例所明示或者暗示的配合和组合实现。

结合图1a、1b以及图2-5所示，电动助力推车100还包括至少一连杆106，固定在电动助力推车100的车体上的轴111上，轴111可旋转地安装在车体101上，例如通过轴承(未表示)支撑，或者直接套设在车体101内(优选在二者之间加润滑剂或润滑油)。

结合图1a所示，优选地，轴111安装在车体101的一个侧板上所形成的安装板(101-1、101-2)上。当然，在另一些实施例中，轴111还可以通过其他有利的方式安装在车体101上。

轴111与连杆106之间固定，连杆106在受力后与轴一起相对于车体101旋转一定角度。

如图1a结合图2-5所示，电动助力推车100还设置了位于轴111附近的至少一个弹性装置105，每个转弹性装置105具有使连杆106在受力旋转后回转到初始状态的趋势。

这些每个弹性装置105优选与连杆106直接抵接，其一端固定到车体101，由于连杆106在受力旋转时，轴111随着其一起旋转，因此弹性装置105的另一端可固定到对应的连杆106。

在另一些例子中，每个弹性装置105的一端固定到车体101，其另一端固定到对应的轴111上。

在一些例子中，如图2、3、4、5所示，弹性装置105构造为一个扭转弹簧，套设在轴111上，并可围绕该轴111与其大致同轴地扭转。每个扭转弹簧具有使连杆106在受力旋转后回转到初始状态的趋势。

结合图示，前述扭转弹簧的一端固定到所述车体101，另一端固定到对应的连杆106上。

如图2-5所示，连杆106上设置了一个固定部，图中所示的固定部构造为一个卡槽106a-1，用于固定所述的扭转弹簧。应当理解，连杆106上的固定部可以采用任意构造，包括但不限于卡槽、压块、压片、固定卡位机构、螺纹、螺栓等任意形式，以使得扭转弹簧的一端与该连杆106的位置固定。

当然，在另外的例子中，扭转弹簧还可以通过焊接等工艺固定到连杆106上。

结合图4、5所示，在所述车体101上，扭转弹簧可以采用与以上描述的固定方式相同或者不同的方式与该车体101相固定。

在另一些例子中，为了增强稳定性，可以采用包括前述至少两种方式固定所属的扭转弹簧。

应当理解，前述描述的扭转弹簧与车体101和连杆106之间的固定，并非一定是指绝对的固定，由于这里的固定是为了让扭转弹簧提供使得连杆回转到初始状态的回转力，因此，只要使得扭转弹簧与车体101和连杆106之间保持一个相对固定的位置即可，使其不要发生脱离或者容易脱离的状况。当然，扭转弹簧与车体101和连杆106之间保持绝对的位置固定也是可行的。

以上描述的实例中，均以扭转弹簧为例描述弹性装置105的实现。在另一些实施方式中，弹性装置105还可以被构造成其他形式的机构，诸如弹片、螺旋弹簧、橡胶件等，抵接至每个连杆，用于提供每个连杆106在受力后恢复到初始状态的恢复力。

为了防止连杆受力后操作幅度过大或者弹性装置105过度受力而导致的失效问题，电动助力推车100还包括一连杆限位机构，用于限制连杆106的操作幅度。

优选地，连杆限位机构包括位于轴111上的固定块118a以及设置在车体上的至少一个限位块(118b、118c)，所述限位块与所述固定块间隔开一定距离。

在一些实例中，结合图2、3、5所示，作为优选的方案，前述连杆限位机构包括位于轴111上的固定块118a，以及设置在车体101上并位于前述固定块118a两侧的第一限位块118b和第二限位块118c，即设置了两个限位块，第一限位块118b和第二限位块118c分别与所述固定块118a间隔开一定距离。

如此，当连杆106受力例如推力或者拉力时，连杆的旋转区间被限制在由第一限位块118b和第二限位块118c所限定的位置空间内，而不至于因为频繁的大幅度旋转或者过度压缩弹性装置105而导致其失效，因而不能及时地使连杆106恢复到初始状态，例如在所施加的推力/拉力消除或者减小时。

在一些例子中，前述的固定块118a和/或至少一个限位块(118b、118c)上，尤其是在相互之间的接触面上设置缓冲部，例如橡胶件等，以非刚性接触(吸收碰撞力度)，改善二者之间的碰撞尤其是剧烈碰撞(诸如不良操作工况或者意外事故时)。

在另一些例子中，前述关于限位块和固定块位置设定是可以互换的。诸如，轴111上设置至少一个的限位块(118b、118c)，车体上设置所述的固定块118a，且使得所述限位块与所述固定块间隔开一定距离。应当理解，同样，可起到限制连杆106的操作幅度的作用。

结合图1b以及图2-5所示，电动助力推车100在受到人的控制力而使其前进或者后退时，提供这些控制力例如推力或者拉力，通过一电机102的运行驱动至少一个轮体运动，因此驱动整个车体101前进或者后退。

结合图1b所示，电动助力推车100包括位于轴111附近的角度检测装置104，用于检测连杆106相对车体101的旋转信息，输出含有连杆转动方向和转动角度信息的电信号。

在以上各个实施例以及以下描述的各个实施例中，每个连杆106均配置一个对应的角度检测装置104，用于获取连杆在受力旋转时所转过的相对于车体的角度。

在一些实施例中，前述的角度检测装置104包括一旋转变压器(resolver，简称旋变，也称为同步分解器、同步解算器)，检测连杆相对车体的旋转方向和角度，输出含有连杆转动方向和角度信息的电信号。旋转变压器包括转子和定子，该旋转变压器的输出信号，是随转子转角作某种函数(例如成正弦、余弦、比例或者线性等函数关系)变化的电信号，因此可解算获得转子的转动角度。

结合图2、3、5所示，旋转变压器的定子(未表示出)安装在邻近轴111位置的车体101上，转子104a安装在所述轴111上，因此，当连杆106受到推力或者拉力而发生旋转时，前述轴111与该连杆一起旋转，因此通过每个旋转变压器获得每个对应连杆的旋转信息。

在另一些实施例中，前述的角度检测装置104还可以通过其他检测机构来实现，诸如光学编码器、磁性编码器、电阻/电容/电感等形式的角度传感器，以及以上检测机构的组合和变形，这些检测机构用于感知轴111和/或连杆106的旋转运动并输出含有轴111和/或连杆106的旋转信息的电信号。

如图1a、1b，电动助力推车100还包括一控制装置103，与所述角度检测装置104电连接，根据前述电信号以及设定的助力条件控制第一电机102和/或第二电机的输出，例如输出扭矩、转速等。

前述角度检测装置104，输出的电信号，应当理解，其本身即包含了表达连杆受到推力或者拉力而发生转动的信息，这些信息不仅包含角度值信息而且包含转动方向信息，这些转动方向信息即表达了连杆所受到的力是推力或者拉力。

因此，通过角度检测装置104将人操作推车100(的连杆)的控制力转变为连杆旋转的检测，由此获取到人操作推车100所希望的推车运动需求，例如可以表现为控制力。这个控制力是可以根据旋转角度、方向以及已知的连杆、轴的参数而确定的。

如图1b所示，前述的至少一个电机，如第一电机102、第二电机的输出由控制装置103进行控制，例如控制装置103输出的控制信号，经由电机驱动器103a输出电机驱动信号至第一电机102、第二电机。在一些例子中，电机驱动器103a也可以与控制装置103集成地设计，诸如设计在一个微控制器上，或者通过分立的电路实现。

电机驱动器103a，可以采用诸如MOSFET、IGBT驱动器实现。

前述的助力条件，例如表现为多级助力设定，每一级分别对应不同的助力比，例如1∶1，1∶2.5，1∶5等等，当然并不以此为限制。也即，当连杆106受力旋转一定角度时，在不同的助力条件下，控制装置103所控制的第一电机和/或第二电机的输出将不同。

在一些示例中，电动助力推车100还包括一个连接至前述控制装置103的、用于设定阻力条件的装置，诸如旋钮、开关等。更加优选地，为了直观的向人提供设定的助力条件的可视反馈，电动助力推车100还可以设置一个显示装置(未示出)连接至控制装置103，以提供电动助力推车100的运行参数的可视反馈，例如当前所设定的助力条件、推车的运行速度等。

结合附图以及以上描述的电动助力推车，利用角度检测装置将人操作连杆而所要求的控制力的检测通过检测连杆的旋转方向和角度来实现，并基于此而控制驱动电机的运行，由电机驱动轮体运动，使车体实现人所希望的前进或者后退的操作目的。由于采用了更加简单的旋转角度检测的方式，克服传统的检测方式的缺陷，例如容易导致连杆卡住、需要较大的推力或者拉力以及通过复杂的传感机构设计来获得人所要求控制力，如日本专利特开平2012-166748中所涉及的通过复杂机构实现的力检测以及中国公开专利申请201210547667中所提到的通过连杆(即推杆13)的水平行程实现力的采集，如果采用此方式，则要求人以基本上水平的控制力来推动/拉动推车，方可容易的推动/拉动，否则，将存在连杆的运动障碍，不利于控制力的检测，对于不同身高的人进行操作的适应性较差。

在以上描述的一个或多个实施例的基础上，结合图1a所示，在更进一步的实施例中，电动助力推车100还可以更加包括一推杆机构108，用于接收操作者对车体101施加的力，该推杆机构连接至所述连杆106上，使得推杆机构108在受力后驱动连杆106相对于车体旋转一定角度。

优选地，推杆机构108的表面上形成有防滑层，诸如橡胶层、泡绵层，防止操作者在推动时手部打滑。

前述轴111与车体101之间的连接，还可以构造成其他形式。图6所示为说明本发明某些实施例的电动助力推车的车体与转轴连接部位的另一例子的局部图，图7是说明根据本发明某些实施例的电动助力推车的车体与轴连接部位的另一例子局部分解示意图(其中未绘示角度检测装置)。

结合图6、图7所示，车体101上的安装板101-2上的安装部101a，构造成用于所述轴111的可旋转装配。该安装部101a与轴111构造成相互配合的结构形式。

结合图6、图7所示，轴111构造成台阶式轴，具有第一段111-1和第二段111-2，所述第二段111-2的直径小于第一段111-1的直径。结合图8a、8b所示，在轴的第二段111-2的边缘上形成有至少一个凸出部(111a、111b)，这些凸出部(111a、111b)不超出所述第一段的边缘。

轴111的第二段上形成有两个凸出部(111a、111b)。这些凸出部的边缘不超出所述第一段的边缘，以利于与车体安装部101a的适配。

在一些例子中，这些凸出部111a、111b的边缘也可以与第一段的边缘大致平齐。

在另一些例子中，轴111构造成更多的台阶式轴，例如包括至少三段，而其中的一段具有较小的直径，在该段上形成前述的至少一个凸出部111a、111b，以利于与车体安装部101a的适配。

如图6、图7所示，所述车体101的安装板101-2上的安装部101a，构造成用于所述轴的可旋转装配。该安装部101a具有一适配于前述轴111的第二段111-2的孔。在图6、图7中示例性地以标号101a-0表示了该孔的边缘，大致成圆形。结合图6、7所示，孔的边缘上形成有至少一个朝向该孔的圆心方向凸出的配合部(101a-1、101a-2)，使得前述轴111的第二段111-2在套入于该孔时，所述轴111的凸出部(111a、111b)位于所述安装部的配合部(101a-1、101a-2)所分隔开的周向空间内，并且在轴111的至少一个凸出部(111a、111b)以及与其相邻的配合部(101a-1、101a-2)之间连接至少一个弹性机构105，这些弹性机构具有使轴111的凸出部在其远离或者接近所述配合部时回转到初始状态的趋势。

在图示的例子中，尽管示出了2个配合部(101a-1、101a-2)，应当理解，在车体的安装部101a的前述孔的边缘上还可以形成1个或者更多个配合部，以利于与轴111的适配。

结合图6、图7所示，由所述车体上的安装部101a的配合部(101a-1、101a-2)所分隔开的周向空间构造成轴的运动空间。

前述弹性机构，结合图6的实例，构造为弹簧105，尤其是螺旋弹簧，其两端分别连接至凸出部(111a、111b)与配合部(101a-1、101a-2)，使轴111的凸出部在其远离或者接近所述配合部时具有回转到初始状态的趋势，提供这样的恢复力。

在一些例子中，前述弹性机构还可以构造为扭转弹簧(也称扭力弹簧)，具有至少两个扭臂，连接至前述的凸出部(111a、111b)与配合部(101a-1、101a-2)，从而使轴111的凸出部在其远离或者接近所述配合部时可回转到初始状态。

在另一些例子中，前述弹性机构还可以构造成其他形式，诸如压缩弹簧、环形弹簧、板簧、橡胶件等，用于提供连杆回转到初始状态的力，这样的弹性机构通常在拉杆受力旋转时完成蓄能。

以上列举或者未列举的各种弹性机构不仅可以单独使用，也可以组合使用。

在一些例子中，电动助力推车100还包括连杆运动限位机构，用于限制连杆106a的操作幅度。优选地，所述连杆限位机构由位于轴111上的第一限位装置和位于车体的安装部101a上的第二限位装置构成，所述轴111的第二段111-2上的凸出部构成所述第一限位装置，所述车体101上的配合部构成所述第二限位装置。

结合图1b和图6所示，前述角度检测装置104包括一角度检测装置，在一些例子中，该角度检测装置构造为旋转变压器。如图6所示，旋转变压器的转子104a安装在所述轴111的第二段111-2上，其定子104b安装在车体的安装部的配合部(101a-1、101a-2)上。

如此，当连杆106a受力旋转时，通过旋转变压器获得其旋转信息，输出包括连杆的转动方向和转动角度的电信号。

控制装置103通过电通路获得这些由旋转变压器输出的电信号，据此来控制第一电机和/或第二电机的输出。

结合图1b所示，电动助力推车100更加包括一电源系统112，用于为电动助力推车100提供电力供应。尤其是向电机、控制装置以及角度检测装置等组件提供电力供应。

优选地，电源系统112具有至少一个可二次充电的蓄电池，例如能量密度大、重量轻的锂基质电池，或者镍氢电池，一方面利于通过与电源系统112电连接的充电接口114接收外部诸如110V、220V、230V等市电输入对蓄电池充电，另一方面也利于当第一电机102和/或第二电机处于再生制动模式时，存储由其所输出的电能，以利对能源的合理回收和最大化应用。当然，前述电源系统112还可以包括其他形式的电池，例如燃料电池等。

优选地，前述描述的电源系统112所包括的可二次充电的蓄电池、燃料电池等，均以可拆卸的方式安装在车体上，以利于随时更换/维护等。

在以上描述的各个实施例中，均以电动助力推车100具有两个驱动轮(并相应地配置了第一电机和第二电机作为驱动电机)为例进行的说明，应当理解，根据本发明的多个实施例的教导，电动助力推车100还可以设置更多的成对设置的驱动轮，同时配合多个驱动轮而设置与之相应的多个驱动电机，并使位于车体同一侧(例如左侧)的驱动电机基于同一个连杆(优选的是与这些电机位于同侧)的旋转角度而驱动，保持同一侧的驱动电机的运动的一致性，同理对于另一侧(例如右侧)的多个驱动电机亦如此配置。

如此，当配置了四个或者更多成对设置的驱动电机的情况下，如果有一个电机或者驱动器失效，还可以重新分配各电机扭矩，以求两侧平衡，或者说以求左右按照操作者要求来分配扭矩。

结合图1a、1b所示，尤其是1b所示，尽管图中所示为第一电机102的输出通过诸如皮带、链条等机构直接传输至前述作为驱动轮的第一轮体110a上，在另一些实施例中，第一电机102的输出还可以通过诸如变速机构尤其是减速机构来传递到前述第一轮体110a上。当然，还可以采用变速机构与前述所描述的皮带/链条等的组合形式进行电机输出的传输。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (10)

1.一种电动助力推车，包括一车体，其特征在于，还包括：

至少一轮体，设置在所述车体下方，用于驱动该车体前进或后退；

至少一第一电机，驱动所述第一轮体运动；

设置在车体上的一可旋转的转轴；

固定到所述转轴的至少一连杆，连杆被设置成在受力后旋转一定角度；

与所述连杆接合的至少一弹性装置，该弹性装置被设置成具有使连杆回转到初始状态的趋势；

位于转轴附近的角度检测装置，用于检测前述连杆相对车体的旋转角度，输出含有拉杆转动角度信息的电信号；以及

控制装置，与所述角度检测装置电连接，根据前述电信号以及设定的助力条件控制前述至少一第一电机的输出。

2.根据权利要求1的电动助力推车，其特征在于，所述弹性装置构造为扭转弹簧，其一端固定到所述车体，另一端固定到连杆或转轴上。

3.根据权利要求1的电动助力推车，其特征在于，所述角度检测装置包括一旋转变压器，其定子安装在邻近转轴位置的车体上，转子安装在所述转轴或者连杆上。

4.根据权利要求1-3中任意之一的电动助力推车，其特征在于，所述电动助力推车更加包括一连接至所述控制装置、并从外部可接近地操作以设定助力条件的装置。

5.根据权利要求1的电动助力推车，其特征在于，所述电动助力推车更加包括一连接至所述连杆的推杆，适于接收人操作电动助力推车的力并传递至所述连杆。

6.根据权利要求1的电动助力推车，其特征在于，所述电动助力推车至少具有两个轮体，其中的一个作为第一轮体，另一个与其相对设置作为第二轮体，该第一轮体与第二轮体由所述的第一电机驱动，或者分别由两个电机驱动。

7.根据权利要求1的电动助力推车，其特征在于，所述电动助力推车更加包括一连接至所述控制装置的显示装置，显示电动助力推车被设定的助力条件。

8.根据权利要求1-7中任意一项的电动助力推车，其特征在于，所述轴构造成台阶式轴，具有第一段和第二段，所述第二段的直径小于第一段的直径，在该第二段的边缘上形成有至少一个凸出部，这些凸出部不超出所述第一段的边缘；

所述车体上具有一安装部，构造成用于所述轴的可旋转装配，该安装部具有一适配于所述轴的第二段的孔，孔的边缘上形成有至少一个朝向该孔的圆心方向凸出的配合部，使得前述轴的第二段在套入于该孔时，所述轴的凸出部位于所述安装部的配合部所分隔开的周向空间内，并且在轴的至少一个凸出部以及与其相邻的配合部之间连接至少一个所述的弹性机构，这些弹性机构具有使轴的凸出部在其远离或者接近所述配合部时回转到初始状态的趋势。

9.根据权利要求8的电动助力推车，其特征在于，由所述车体上的安装部的配合部所分隔开的周向空间构造成连杆的运动空间。

10.根据权利要求8的电动助力推车，其特征在于，所述角度检测装置采用旋转变压器或者霍尔角度传感器实现，其中：旋转变压器或者霍尔角度传感器的定子安装在车体的配合部上，转子安装在所述轴的第二段上。