CN106513229A - 一种喷涂汽车机器人的控制方法 - Google Patents

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彭建盛
韦庆进
何奇文
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/02—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/70—Arrangements for moving spray heads automatically to or from the working position

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Abstract

本发明公开一种喷涂汽车机器人的控制方法，包括以下步骤：1）喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；2）喷涂机器人处于喷涂等待位；3）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：a.若是，则控制喷涂机器人运动至汽车定模喷涂点；b.若否，则返回喷涂机器人原点；4）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号。本发明喷涂效果更好，提高了喷涂效率。

Description

一种喷涂汽车机器人的控制方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种喷涂汽车机器人的控制方法。
背景技术
喷涂机器人又叫喷漆机器人， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。然而，现有的喷涂机器人仍存在以下缺陷，模腔内喷嘴射面会产生喷涂盲区 。
发明内容
为了克服现有的技术不足的问题，本发明提供一种喷涂汽车机器人的控制方法。
本发明的技术方案是这样实现的：一种喷涂汽车机器人的控制方法，包括以下步骤：
1）喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；
2）喷涂机器人处于喷涂等待位；
3）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：
a .若是，则控制喷涂机器人运动至汽车定模喷涂点；
b .若否，则返回喷涂机器人原点；
4）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号：
a .若是，则进行定模喷涂点流量计算，并控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫，自动定模吹扫完毕后，进入到汽车动模喷涂点，PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号：
a）若是，则进行动模喷涂点流量计算，打开动模喷涂电磁阀，进行自动动模喷涂，动模喷涂完毕后，进行自动动模吹扫，动模吹扫完毕后，返回喷涂机器人原点；
b）若否，自动模式下，机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点；
b .若否，自动机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点，重复上述步骤a和b。
本发明有益效果是：本发明的喷涂机器人解决了背景技术中存在的问题，喷涂效果更好。
具体实施方式
结合实施例对本发明做进一步的说明。
一种喷涂汽车机器人的控制方法，包括以下步骤：
1）喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；
2）喷涂机器人处于喷涂等待位；
3）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：
a .若是，则控制喷涂机器人运动至汽车定模喷涂点；
b .若否，则返回喷涂机器人原点；
4）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号：
a .若是，则进行定模喷涂点流量计算，并控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫，自动定模吹扫完毕后，进入到汽车动模喷涂点，PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号：
a）若是，则进行动模喷涂点流量计算，打开动模喷涂电磁阀，进行自动动模喷涂，动模喷涂完毕后，进行自动动模吹扫，动模吹扫完毕后，返回喷涂机器人原点；
b）若否，自动模式下，机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点；
b .若否，自动机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点，重复上述步骤a和b。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以做出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (1)

1.一种喷涂汽车机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；
2）喷涂机器人处于喷涂等待位；
3）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：
a .若是，则控制喷涂机器人运动至汽车定模喷涂点；
b .若否，则返回喷涂机器人原点；
4）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号：
a .若是，则进行定模喷涂点流量计算，并控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫，自动定模吹扫完毕后，进入到汽车动模喷涂点，PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号：
a）若是，则进行动模喷涂点流量计算，打开动模喷涂电磁阀，进行自动动模喷涂，动模喷涂完毕后，进行自动动模吹扫，动模吹扫完毕后，返回喷涂机器人原点；
b）若否，自动模式下，机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点；
b .若否，自动机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点，重复上述步骤a和b。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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