CN106491253A - 一种用于自动分发药粒的摆药装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动分发药粒的摆药装置，包括供药系统、分拣系统和控制系统，供药系统包括多个供药单元，分拣系统包括负压取药机构和视觉检定机构，负压取药机构具有吸取药粒的负压吸头，负压吸头从供药单元吸取单个药粒，视觉检定机构摄取药粒的图像并送至控制系统，还包括摆药缓存区和弃药缓存区，摆药缓存区接收期望药粒，弃药缓存区接收非期望药粒。本发明采用负压吸引原理保证每次吸取的对象为一单体颗粒物。视觉检定机构在负压吸头吸取成功之后对药粒摄影，识别药粒种类、数量与完整性，极大简化人们服用多种药物时的手续，填补当前没有家用自动口服药摆放装置的空白，具有实用可靠、简单高效等优点。

Description

一种用于自动分发药粒的摆药装置

技术领域

本发明涉及家用电器自动化技术领域，尤其涉及一种用于自动分发药粒的摆药装置。

背景技术

患有慢性病的中老年人需要长期服药，他们的药方往往是复杂的，目前个人或家庭成员服药须要依靠人工摆药，配药过程中偶尔会有错误，甚至记错药方，长期来看，不按处方吃药的影响可能是致命的。现在独居老人正在增多，在家养老亦是大势所趋，不能适应繁琐摆药工作的病人越多，可能受到吃错药危害的人就越多。人力服务难以应对这种趋势。

中小型医院以及养老院，有更多具有上述特征的人士，即便有护理人员的专职摆药工作来满足服药需求，繁复密集的劳动使配错药的风险仍然难以避免，摆药工作有一定难度和责任，给医护人员造成负担，亦使用人单位的人工成本上升。

随着老龄化社会的发展，存在一种客观而迫切的需求，来提供一种为个人、家庭或者一定规模病人群体提供自动药物摆放服务的装置，使人们从琐碎的摆药工作中解放出来，获得更高的生活质量与健康保障。

公开号为CN 101786270A的中国专利文献公开了一种多维智能摆药机器人系统，采用中心摆药制度，一般应用于大中型医院等环境下，其可根据医嘱信息自动地将患者每一次需要服用的药品自动分包为单剂量包装，并同时打印病区、床号、患者姓名、药品名称、服用时间、数量、条形码等，以确保药品在配发途径中能正确交到患者手中。

公开号为CN 101792052A的中国专利文献公开了一种离合型自动导药器，采用的基本原理是模具筛选计数，即用与药粒同形的通孔和药粒匹配，在旋转门的配合下逐一通过药粒。在此条件下制造的药罐只对应预先决定的药物品种，实际操作中，不常用或新加入药方的药物需要由人手工摆放入备用药盘。

包药机不是面向个人或家庭的产品，其体积往往达到3立方米以上，所有设计均按工业自动化设备标准执行。另外价格昂贵(百万元级)，各种耗材费用高。由于价格、药品供应等因素影响，药品的变动性较大，造成后期的投入(制作药盒)增加。另外药末粉尘污染、细小的碎药粒会被机器的光检测误认为一整片药打包，造成漏包少药现象。以上问题导致其难以在固有原理上直接小型化形成家用电器。

公开号为CN 2824907Y的中国专利文献公开了一种药房自动摆药装置，运用了负压吸引原理，但仍是面向医院药房自动化的设计。从其笼统的技术实现描述中发现，其既无分发药品检定与药方核验功能，又无免专人值守维护的应对方案，还无非机房环境运行设计。而装置中包括计算机和多组电机及控制器，导致成本高昂、体积庞大，故难于直接小型化来生产批量产品。

发明内容

本发明的目的在于：填补当前没有家用自动口服药摆放装置的空白，提供一种实用可靠、简单高效的用于自动分发药粒的摆药装置。

为实现上述目的，本发明提供一种用于自动分发药粒的摆药装置。具体地，所述摆药装置包括供药系统、分拣系统和控制系统，供药系统包括多个供药单元，分拣系统包括负压取药机构和视觉检定机构，负压取药机构具有吸取药粒的负压吸头，负压吸头从供药单元吸取单个药粒，视觉检定机构摄取药粒的图像并送至控制系统，所述摆药装置还包括摆药缓存区和弃药缓存区，摆药缓存区接收期望药粒，弃药缓存区接收非期望药粒。

所述视觉检定机构包括透明砧板、摄像头、下照明单元和上照明单元，其中下照明单元设置在透明砧板下侧，摄像头和上照明单元设置在透明砧板上侧。

所述供药单元包括上部药仓和下部药仓，下部药仓固定在上部药仓下侧，上部药仓与下部药仓之间设有控制阀，上部药仓上侧设有补药盖，下部药仓上侧开设有取药窗口。

所述下部药仓内侧设有自由活塞，自由活塞下侧的下部药仓内腔连通有气阀。

供药系统还包括两个平行且间隔设置的药仓托架，分拣系统通过导轨滑动设置两个药仓托架之间，供药单元固定在药仓托架上。

所述药仓托架上开设有多个与供药单元相对应的凹槽，凹槽内设有弹簧和电极，供药单元下部通过锁定机构固定在凹槽内。

所述负压取药机构包括负压软管、拉簧和导向套管，拉簧套在负压软管的外侧，导向套管套装在拉簧的外侧，导向套管固定设置，导向套管的一端向下倾斜设置，拉簧连接有推动其沿轴线伸缩的负压吸头驱动器。

所述负压取药机构连接有去灰粉装置。

所述去灰粉装置包括盛有水的洗气瓶，洗气瓶内设有至少一根负压回气管和至少一根进气管，负压回气管一端连通负压取药机构的负压气源，另一端位于洗气瓶的液位之上，进气管的一端位于液位之下，另一端连通负压取药机构的负压吸头管路。

所述去灰粉装置还包括废水槽和除湿室，除湿室连通在洗气瓶和负压气源之间的负压回气管上，除湿室还通过阀门连通大气和正压气源。

所述废水槽设置在洗气瓶的下侧，废水槽上部一侧开设有供负压吸头伸入的废水收集窗口。

所述洗气瓶、废水槽和除湿室由上至下依次设置，除湿室固定在一个底座上，底座上开设有三个气门，分别连通正压气源、负压气源和负压吸头管路。

所述正压气源还通过一个旁路连通负压回气管。

本发明装置具有如下优点：由气压传感信号或视觉检定机构判别是否吸取到药粒，这个过程应用的负压吸引原理保证每次吸取的对象为一单体颗粒物。吸取成功之后对药粒摄影，识别药粒种类、数量与完整性，识别通过的药粒为期望药粒并下降至摆药缓存区，识别出属性有误的药粒为非期望药粒下落到弃药缓存区，极大简化人们服用多种药物时的手续，仅仅通过拆除包装并将同种药物放入供药系统后，能在预订的时间经使用者同意，由一个出口获取处方要求的药剂。

该用于自动分发药粒的摆药装置为一款桌面产品，其体积灵活小巧，不臃肿，填补当前没有家用自动口服药摆放装置的空白，实用可靠、简单高效。配备视觉检定机构，以排除药物粘连、破碎及遗失，保证没有专人核验时所发药物的正确性。

对于失能、残障人士或视听力不佳者，机器提供多方面的用户辅助功能来提高易用性。运用成熟的自动化技术使其具有高度的可靠性，采用最简化的方案让必要的保养和清洁工作也十分简便。供药系统采用模块化设计，可灵活配置药仓数量来满足大众用户的个性化需求。

附图说明

图1为该用于自动分发药粒的摆药装置的结构示意图。

图2为图1中A处的局部放大图。

图3为去灰粉装置的管路示意图。

其中：1、工控电路板2、摄像头3、负压吸头4、透明砧板5、上部药仓6、下部药仓7、自由活塞8、药仓乳突气嘴9、药仓托架10、摆药仓11、凹槽12、支撑柱13、旋转驱动器14、弃药仓15、选择闸16、吸头驱动器17、滑块18、导轨19、底座气门20、位置信号光源21、底座22、除湿室23、负压回气管24、取药窗口25、废水槽26、进气管27、洗气瓶28、旋盖29、摆药杯30、弃药杯31、底盘32、拉簧33、导向套管34、电磁阀35、电加热器36、旁路。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1

参照图1，一种用于自动分发药粒的摆药装置，包括自动气动摆药模组和保障系统，还可选择性应用多媒体终端机。自动气动摆药模组具备完全的摆药功能，它具有标准化的电气接口和简单的气压动力接口，只需接入合规动力即可运作。尺寸量化、规格通用，和外界系统无缝耦合，因此具有便于置换、扩展和大规模生产等诸多优点。本实施例属于应用单个自动气动摆药模组的方案。自动气动摆药模组由供药系统、分拣系统和控制系统组成，控制系统包括工控系统和交互系统组成。供药系统包括多个供药单元，分拣系统包括负压取药机构和视觉检定机构，负压取药机构具有吸取药粒的负压吸头3，负压吸头3从供药单元吸取单个药粒，视觉检定机构摄取药粒的图像并送至控制系统，还包括摆药缓存区和弃药缓存区，摆药缓存区接收期望药粒，弃药缓存区接收非期望药粒。自动气动摆药模组原理首先是分拣系统和供药系统之间形成反馈，通过调节供药单元中实际药粒积存高度来适应负压吸头3的伸缩吸取，由气压传感信号粗略判别是否吸取到药粒，这个过程应用的负压吸引原理保证每次吸取的对象为一单体颗粒物。吸取成功之后对药粒摄影，识别药粒种类、数量与完整性，识别通过的药粒下降至摆药缓存区，识别出属性有误的药粒下落到弃药缓存区；重复上述过程直至本次摆药处方执行完成，此时分拣系统移动至用户放置的药杯上方，摆药缓存区开下门将药品摆好。如果弃药缓存区中有药粒，这些药粒将会被排放到一指定地方。

分拣系统是摆药装置的核心，主要负责药粒的负压吸取、扫描光电信号状态、对其他系统各个机械机构的操纵，摄取吸附药品的影象以及将合格的所需药品缓存后发放。另外该用于自动分发药粒的摆药装置设计优化、选材和工艺易于加工，从而控制成本、适应个人用户的消费力。具有故障自检程序，配合多媒体接口可获得远程协助，减轻了售后服务人员的劳动强度。

本实施例中分拣系统外形呈塔状，实质是一个机械手，安放于滑块17上，在皮带的牵引下，穿梭于各供药单元之间作直线运动，其所需的气压动力经软管和保障系统相连，电子信号与电源亦通过排线连接到工控系统。视觉检定机构包括透明砧板4、摄像头2、下照明单元和上照明单元，其中下照明单元设置在透明砧板4下侧，上照明单元设置在透明砧板4上侧。分拣系统之塔顶为架空的摄像头2，本实施例中的摄像头2为微型摄像头，摄像头2垂直向下对着透明砧板4，可以对透明砧板4上药物摄影，下照明单元使得摄像头2摄取药物阴影，可以得到更加清晰的药物轮廓，从而可以做出更加准确的判断。位于透明砧板4与摄像头2之间的是负压吸头3，它可以在下斜方向上伸缩移动，负压吸头3最前端具有硅胶吸嘴，吸嘴下有辅助支撑与清洁的刷。

透明砧板4是负压吸头3从供药单元吸取出的药品之首要载体，透明砧板4由气压推杆推动围绕自身前边线为轴旋转至三种姿态：上斜、水平与垂直。砧板上斜角度与负压吸头移动俯角互余，此姿态作为承接负压吸头与被吸取药品的平台；水平状态作药品照相核验的平台；垂直态将药物下放至选择闸15。选择闸15位于分拣系统内，是一电磁门，下接摆药缓存区和弃药缓存区，在本实施例中摆药缓存区为摆药盒10，弃药缓存区为弃药盒14，选择闸15常通弃药盒14，有合格药粒时选择闸15接通摆药盒10，药粒自然下落至摆药盒10。

参照图2，负压取药机构包括负压软管、拉簧32和导向套管33，拉簧32套在负压软管的外侧，导向套管33套装在拉簧32的外侧，导向套管33固定设置，导向套管33的一端向下倾斜设置，拉簧32连接有推动其沿轴线伸缩的负压吸头驱动器16。导向套管33实为圆角倒V型，其一端为竖直，另一端下斜指向供药单元，由于拉簧32紧密，悬空段的拉簧32以及负压软管呈直线型并和导向套管33轴线重合指向供药单元，拉簧32的末端受到推拉时负压吸头3沿轴线伸缩，此轴线有一定的下斜角度。透明砧板4的转轴在靠近供药单元一侧，故其上扬时达到和V管下斜轴线平行的状态时成上斜态，在此状态下，它承托着负压吸头3的运动。

摆药盒10和弃药盒14在下端均有常闭电磁门，在合适的时机电磁门开启，可使药粒下落至滑块17下方的摆药杯29和弃药杯30中。滑块17经牵引可将开口对准摆药杯29。分拣系统涉及电子信号与驱动电流繁多，遂由串行数据总线传输CPU指令给本地MCU，经其解码后缓存为一开关信号常量，用以操控相应动作器。

位于摆药盒10和弃药盒14旁边的是负压吸头驱动器16和分拣塔体回转电机。负压吸头驱动器16与前述拉簧32连接，由气缸产生直线双向位移，受对应的位置传感器反馈信号控制；负压软管在此处为伸缩管，在其固定端接有气压传感器，用其压力值的变化来初步判定药粒是否吸附。所有通入本系统气源接口处均有气压传感器以资故障自检。

本实施例中供药单元为药仓，供药系统是药仓的阵列，用于存储药品并配合分拣系统摆药，它包括药仓托架9和供药单元。用户向药仓中添加需要服用的药粒并可以方便地取出药仓来进行检查和清洗。

药仓为柱形结构，分上下两层，包括上层的上部药仓5和下层的下部药仓6，上部药仓5为圆角方形空间，用于储存用户添加的药粒，顶部有补药盖(图中未示出)，补药盖設自锁机构，可在分拣系统相应推杆作用下开闭，下部药仓6为透明圆柱管状，外径略小于上部药仓5的宽度，其上部面向摆药装置中心方向开有四分之一圆周方孔，为取药窗口24，负压吸头3透过该窗口吸取药粒。取药窗口24外环绕有四分之三圆周旋转门，上部药仓5与下部药仓6之间设有闸阀，闸阀和旋转门均可在分拣系统相应推杆作用下开闭。取药窗口24下延接出平台，前沿和透明砧板4相切，其宽度等于上部药仓5外缘。下部药仓6底部中心有缩入气门，而其靠摆药装置外侧处有垂直棘条，和药仓托架9配合形成快速加压锁定机构。下部药仓6管状腔体内置自由活塞7，下方空间联通药仓乳突气嘴8，使得自由活塞7在通入气压作用下升降。自由活塞7上平面上向机器内侧有位置信号光源20为分拣系统药量监视器提供信号，其电源线从上方通出下部药仓6，最终连接于仓底的电极上。

药仓托架9是药仓队列的共同底座，固定药仓并为之提供电源和气动力。两个药仓托架9平行置于分拣系统导轨18两旁，一侧药仓托架9的药仓容量比另一侧的少一个，其中长者与导轨18等长、同时亦须为n倍药仓宽度。药仓托架9上等距分布分布有n个圆柱形凹槽11，其中有弹簧、电极、乳突气嘴和带棘爪的锁定机构，用以和药仓配合。每个乳突气嘴经过其对应的微型常闭气阀后汇入药仓托架9的主气管，常闭阀门位于靠近分拣系统一侧，由分拣塔伸出的推杆操纵，来决定自由活塞7运动与否。药仓托架9的主气管装有气压传感器，并经电磁阀接通正负压各一路气源，进而调节药仓活塞的运动方向。棘爪锁定机构带有确定药仓锁紧的复位传感器，棘爪经传动杆连接到靠近分拣系统一侧的键，靠由分拣塔伸出的推杆解除药仓锁定。各组电极之间以并联方式集总到一供电接口，本系统所涉及的2n-1个复位信号，两个气压信号以及4个阀驱动电流经标准接口连接到工控系统上。

参照图1和3，药粒经过撞击和摩擦会产生粉尘与碎屑，药仓采用封闭设计，故粉尘对环境的影响有限，但是负压吸头3及其管线要蒙受严重污染。去灰粉装置用于清除粉尘污染，它连接在负压吸头3和分拣系统的负压气源之间，工作介质是水，气体从水中通过形成气泡。本实施例中去灰粉装置包括两个部分：底座21和洗瓶，二者安装在较短的药仓托架9旁边，和药仓排成一列。底座21固定，洗瓶与底座21之间设有锁定器，锁定器为棘状，方便取出洗瓶换水、清洗。底座21有三个底座气门19和洗瓶底气门相连，底座21对外有四条气路，其中一条接通大气，另外三条管路接口分别通向：分拣系统的负压吸头3、正压气源和负压气源。另在锁定器旁有一撞击电磁铁，用以驱动洗瓶中用到的气阀门。

洗瓶体外形尺寸最大值均不超过药仓，洗瓶具有三层结构，上层为洗气瓶27，中层为废水槽25，下层是除湿室22。洗气瓶27顶上有旋盖28方便加水，洗气瓶27内设有一根负压回气管23和一根进气管26，负压回气管23一端通入除湿室22并连通负压气源，另一端位于洗气瓶27的液位之上，这是为避免水蒸气在管道中凝结造成损害而设置的。进气管26的一端位于液位之下，另一端连通负压吸头3的管路。除湿室22内装填有可逆干燥剂。负压吸头3吸取药粒的过程也即洗气过程中，负压吸头3吸入的含粉尘气体经进气管26通入水中，实现清洗。废水槽25和下部药仓6的管状腔体一样，在与负压吸头3等高处也设置有废水收集窗口，外包旋转门，开闭方式同于下部药仓6的取药窗口24。当分拣系统面对洗瓶时，负压吸头3伸入废水槽25时，分拣系统负压气源接入正压，将洗气瓶27中部分水挤入负压吸头3及其管线，从而实现清洗。从除湿室22通出的管路通向分拣系统负压气源，而为了风干干燥剂，在阀的控制下，除湿室22有一正压热风到大气之间的旁路36。具体的，正压气源产生一旁路36经电磁阀34连通除湿室22入口，此旁路36的道壁上敷设电加热器35，加热后的气体经过除湿室22后通入大气，从而风干干燥剂。

分拣系统还装有用于开闭药仓顶盖和取药窗口24的气压推杆，药杯复位与锁定用楔块以及驱动药仓升降气阀的电磁铁。为使分拣系统可以对双侧药仓队列工作，分拣系统下部连接有旋转驱动器13，旋转驱动器13包括回转电机和齿轮，分拣塔体和滑块17间有轴承，回转电机固定于塔体内壁，其轴接有一小直径齿轮，此齿轮与固定于滑块17上的内齿圈啮合，在适当控制下，回转电机旋转带动分拣系统转动180度。

工控系统包含一套电子电路，本工控系统的工控电路板1固定在药仓托架9的一侧。负责接收各个传感器信号，根据数字逻辑反馈产生控制信号或指令，维持机器运作，它同时为摆药模组中其他系统提供电力。

工控电子电路在给本体作直流变压的同时还将变得电压供给摆药模组中其他系统。电子电路围绕一ARM处理器最小系统搭建，在ARM处理器上运行有Linux操作系统，它为摆药模组提供工作指令、通信服务和多媒体支持。电子电路中包括各系统中涉及的传感器所需的变送模拟电路，经处理的传感信号部分输入ARM处理器自有数据转换器，有精度或速度需求的信号由板上的专门模数转换芯片完成。电路中有测量摆药装置内部温度和湿度的传感器，用于监视药品的储存条件。电路中还设有一系列用于驱动电机的控制器以及驱动电磁铁、电热丝等用电器的晶体功放管或继电器。

交互系统：本系统为用户与机器间的操作界面，包括一中文字符液晶屏，扬声器，五个按键和一条多媒体数据链路。液晶屏和扬声器同步显示与播报给用户的通知或询问，来满足感官障碍人士的特殊需求。扬声器由ARM处理器控制播放预先录制的语音，用户在详尽的视听提示下通过按键输入决策、要求更多选项与选择不同条目等等。数据链路包括通过以太网，USB总线，wifi或者蓝牙，建立与计算机、平板电脑或智能手机的连接，并通过自定义传输协议通信，由运行于上述平台的App提供给用户更多丰富的多媒体交互方式。

保障系统：本系统适配自动气动摆药模组的标准化的电气接口和气压动力接口，为摆药模组提供所需动力。同时箱体与内部结构为模组提供支撑与保护，它同时为摆药杯29和弃药杯30保留了泊位。

电力保障主要指外置电源适配器，可将市电整流为一安全电压以下的直流电压，并保证充足的功率。气压动力源有正负压两路，各自有气泵、储气罐、气压传感器以及压力自动保持控制电路等组件，其中控制电路给出气压合规信号到工控系统。以上动力经分配器供应至摆药模组各个系统的标准接口。箱体结构分为底座和外壳两部分，底座平板上有若干支柱托起自动摆药模组，支柱沿分拣系统滑轨与药仓托架9外边线布置、与药仓间隔对齐。在支柱间形成的格式化空间中容纳分拣系统皮带牵引电机、气泵、储气罐、若干摆药杯29和弃药杯30。摆药模组的宽度与高度为定值，而长度随用户对药仓数量需求量化增减，这一点利于外壳的拼合成型。

上述摆药装置的控制工艺，包括以下步骤：

取药：在下部药仓6内药物上平面高度经调节至合适高度时，负压吸头3伸入下部药仓6吸取药粒，一旦吸附，负压吸头3内压力骤升，工控系统指令负压吸头3缩回摄像头2下方，透明砧板4下照明单元点亮，上照明单元熄灭，摄取药粒阴影轮廓图像后，做边缘检测，如果检测结果为失败，则负压吸头3前出，重新进行吸取；如果初步认定吸附成功，则透明砧板4降至水平态，负压吸头3负压撤销，使药粒下落到透明砧板4上，随后上照明单元点亮，下照明单元熄灭，摄像头2摄取药粒影像，控制系统对该图像识别并和正确药粒图像对比，查证种类、完整性和性状，根据查证结果判断药粒为期望药粒或非期望药粒，调节选择闸15，之后透明砧板4转向竖直向下，将药粒放入相应的缓存区域。依次循环直至将各中药粒安装程序吸取完毕。在药仓托架9的下方通过支撑柱12固定有底盘31，底盘31上设有摆药杯29和弃药杯30，分别用于接收摆药盒10和弃药盒14内的药粒。

去灰粉：负压吸头3吸入的含粉尘气体经负压回气管23通入水中，实现清洗。当负压吸头3伸入废水槽25时，负压回气管23接入正压气源，将洗气瓶27中部分水挤入负压吸头3及其管线，废水被挤入废水槽25中，从而实现清洗。

实施例2

在本实施例中，去灰粉装置包括盛有水的洗气瓶27，洗气瓶27内设有至少一根负压回气管23和至少一根进气管26，负压回气管23一端连通负压取药机构的负压气源，另一端位于洗气瓶27的液位之上，进气管26的一端位于液位之下，另一端连通负压取药机构的负压吸头3管路。负压吸头3吸取药粒的过程也即洗气过程中，负压吸头3吸入的含粉尘气体经负压回气管23通入水中，实现清洗。本实施例中的去灰粉装置结构更加简单。

实施例3

本实施例与上述实施例的区别在于供药单元成环形排列在分拣系统的四周，分拣系统通过旋转从各个药仓中吸取药粒，其他结构同实施例1。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (13)

1.一种用于自动分发药粒的摆药装置，所述摆药装置包括供药系统、分拣系统和控制系统，其特征在于：供药系统包括多个供药单元，分拣系统包括负压取药机构和视觉检定机构，负压取药机构具有吸取药粒的负压吸头，负压吸头从供药单元吸取单个药粒，视觉检定机构摄取药粒的图像并送至控制系统，所述摆药装置还包括摆药缓存区和弃药缓存区，摆药缓存区接收期望药粒，弃药缓存区接收非期望药粒。

2.根据权利要求1所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述视觉检定机构包括透明砧板、摄像头、下照明单元和上照明单元，其中下照明单元设置在透明砧板下侧，摄像头和上照明单元设置在透明砧板上侧。

3.根据权利要求1所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述供药单元包括上部药仓和下部药仓，下部药仓固定在上部药仓下侧，上部药仓与下部药仓之间设有控制阀，上部药仓上侧设有补药盖，下部药仓上侧开设有取药窗口。

4.根据权利要求3所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述下部药仓内侧设有自由活塞，自由活塞下侧的下部药仓内腔连通有气阀。

5.根据权利要求1或3所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：供药系统还包括两个平行且间隔设置的药仓托架，分拣系统通过导轨滑动设置两个药仓托架之间，供药单元固定在药仓托架上。

6.根据权利要求5所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述药仓托架上开设有多个与供药单元相对应的凹槽，凹槽内设有弹簧和电极，供药单元下部通过锁定机构固定在凹槽内。

7.根据权利要求1所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述负压取药机构包括负压软管、拉簧和导向套管，拉簧套在负压软管的外侧，导向套管套装在拉簧的外侧，导向套管固定设置，导向套管的一端向下倾斜设置，拉簧连接有推动其沿轴线伸缩的负压吸头驱动器。

8.根据权利要求1所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述负压取药机构连接有去灰粉装置。

9.根据权利要求8所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述去灰粉装置包括盛有水的洗气瓶，洗气瓶内设有至少一根负压回气管和至少一根进气管，负压回气管一端连通负压取药机构的负压气源，另一端位于洗气瓶的液位之上，进气管的一端位于液位之下，另一端连通负压取药机构的负压吸头管路。

10.根据权利要求9所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述去灰粉装置还包括废水槽和除湿室，除湿室连通在洗气瓶和负压气源之间的负压回气管上，除湿室还通过阀门连通大气和正压气源。

11.根据权利要求10所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述废水槽设置在洗气瓶的下侧，废水槽上部一侧开设有供负压吸头伸入的废水收集窗口。

12.根据权利要求10或11所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述洗气瓶、废水槽和除湿室由上至下依次设置，除湿室固定在一个底座上，底座上开设有三个气门，分别连通正压气源、负压气源和负压吸头管路。

13.根据权利要求10所述的用于自动分发药粒的摆药装置，其特征在于：所述正压气源还通过一个旁路连通负压回气管。