CN106477489B - 一种基于混合臂的防臂下落控制方法 - Google Patents

一种基于混合臂的防臂下落控制方法 Download PDF

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Abstract

一种基于混合臂的防臂下落控制方法，包括以下步骤：步骤一:举升作业时，判断混合臂与臂支架的接触状况；步骤二：向一级臂发出起臂信号，一级臂在收到起臂信号后会向二级臂发出收拢信号；步骤三：二级臂在收拢的过程中，同步检测一级臂与二级臂的相对空间状态；步骤四：若偏离，则执行步骤五，若未发生偏离，则执行步骤七；步骤五：使二级臂进行回收；步骤六：二级臂达到锁定的空间状态时，执行步骤七；步骤七：使二级臂达到锁定状态；步骤八：混合臂到达设定的安全区域后，解除二级臂的锁定状态，根据控制命令，使一级臂、二级臂进行正常的举升作业。该方法能避免因二级臂发生掉落，导致损坏车辆和附属装置甚至是人员伤亡事故的发生。

Description

一种基于混合臂的防臂下落控制方法
技术领域
本发明涉及举高类作业车辆技术领域，特别涉及一种基于混合臂的防臂下落控制方法。
背景技术
举高类作业车是一种常见的高空作业设备，其通常包括汽车底盘、工作平台、臂架系统，其中常见的臂架系统有折叠和伸缩二种形式，对于大高度、大作业幅度且能满足狭小空间复杂环境下工作的举高类车，如举高喷射消防车、登高平台消防车、高空作业车需要采用折叠和伸缩组合的混合臂式的举高车才能满足要求。
其中混合臂系统包括一级臂（伸缩臂）1，二级臂（折叠臂或伸缩臂）2，连杆机构3，油缸4，臂支架5，如图1所示。臂架在伸展工作时，二级臂（折叠臂或伸缩臂）2通过油缸4、连杆机构3绕其一级臂（伸缩臂）端部侧置的铰轴翻转180°，即臂架间夹角变化为180°。 臂架通过油缸4收拢锁紧后，即一、二级臂夹角为0，将一级臂、二级臂并排放置在臂支架上，由其支撑着臂架系统。当臂架放置在臂支架上一段时间或由一个作业位置移动到另一个作业位置，混合臂架开始进行举升作业， 在混合臂架举升作业起始阶段，先将一级臂1从臂支架上仰起一定角度，此时二级臂2随一级臂1一起运动，当二级臂2及臂端的工作平台与车辆及其他附属装置不干涉时，再驱动二级臂2进行展开工作，由于现有液压技术中油缸4密封和阀块泄漏的限制，当一级臂1从臂架升起时，在二节臂2重力作用下，经常会发生二级臂2不随一级臂1一起动作的工况，而是会发生掉落，这造成了二级臂2、工作平台与臂支架及附属装置的相互干涉，严重的甚至会造成损坏车辆和附属装置的事故，特别是在该举高车为登高平台消防车、高空作业车时，由于这类作业车具有载人功能，所以容易导致工作斗内人员伤亡事故的发生。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种基于混合臂的防臂下落控制方法，该方法能解决现有技术中混合臂举升过程中二级臂突变下落的问题，可避免因二级臂发生掉落，所导致损坏车辆和附属装置，甚至是人员伤亡事故的发生。
为了实现上述目的，本发明提供一种基于混合臂的防臂下落控制方法，包括以下步骤：
步骤一: 举升作业时，判断混合臂与臂支架的接触状况，该判断过程通过设置在混合臂与臂支架之间的位置检测装置是否发出接通信号来进行判断，如控制器收到接通信号则判断混合臂正常放在臂支架上；
步骤二：在收到接通信号后，向一级臂发出起臂信号，一级臂在收到起臂信号后会向二级臂发出收拢信号，进而一级臂的伸出和二级臂的收拢同时动作；
步骤三：二级臂在收到收拢信号后进行收拢动作的过程中，通过安装在二级臂上的旋转编码器，同步检测一级臂与二级臂的相对空间状态；
步骤四：若二级臂与一级臂空间状态发生偏离，则执行步骤五，若二级臂与一级臂空间状态未发生偏离，则执行步骤七；
步骤五：控制举升二级臂的液压油缸使二级臂进行回收；
步骤六：二级臂达到锁定的空间状态时，执行步骤七；
步骤七：使二级臂达到锁定状态，通过控制供油管路上的液压阀的关闭来锁定举升二级臂的液压油缸，进而锁定二级臂相对于一级臂空间状态；
步骤八：混合臂到达设定的安全区域后，解除二级臂的锁定状态，根据控制命令，使一级臂、二级臂进行正常的举升作业。
作为一种优选，所述步骤一中的位置检测装置为旋转编码器、接近开关、倾角开关或倾角传感器中的一种。
进一步，为了保证二级臂在回收过程中的安全性，所述步骤五中二级臂在回收的同时由控制器控制警报器进行持续报警，当执行到步骤七时报警停止。
进一步，为了保证二级臂在回收过程中的安全性，所述步骤五中二级臂在回收时，停止一级臂的动作或停止二级臂回收以外的所有作业过程。
进一步，所述步骤八中的安全区域可以根据不同的情况确定，只要求二级臂展开过程中不与车辆和附属装置干涉即可。
与现有技术相比，本发明具有的显著性效果在于：该方法可以解决现有技术中混合臂举升过程中二级臂突变下落的问题，能避免因二级臂发生掉落，所导致损坏车辆和附属装置甚至是人员伤亡事故的发生，提高了混合臂作业的安全性，同时采用锁定臂之间相对空间位置方式，不受在运动过程中，举高车自身及其他装置的影响和干扰，提升了该控制方法及控制系统的可靠性和安全性。
附图说明
图1是本发明中举高类作业车的结构示意图。
图中：1、一级臂，2、二级臂，3、连杆机构，4、油缸，5、臂支架。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种基于混合臂的防臂下落控制方法，包括以下步骤：
步骤一: 举升作业时，判断混合臂与臂支架的接触状况，该判断过程通过设置在混合臂与臂支架之间的位置检测装置是否发出接通信号来进行判断，如控制器收到接通信号则判断混合臂正常放在臂支架上；
步骤二：在收到接通信号后，向一级臂发出起臂信号，一级臂在收到起臂信号后会向二级臂发出收拢信号，进而一级臂的伸出和二级臂的收拢同时动作；
步骤三：二级臂在收到收拢信号后进行收拢动作的过程中，通过安装在二级臂上的旋转编码器，同步检测一级臂与二级臂的相对空间状态；
步骤四：若二级臂与一级臂空间状态发生偏离，则执行步骤五，若二级臂与一级臂空间状态未发生偏离，则执行步骤七；
步骤五：控制举升二级臂的液压油缸使二级臂进行回收；
步骤六：二级臂达到锁定的空间状态时，执行步骤七；
步骤七：使二级臂达到锁定状态，通过控制供油管路上的液压阀的关闭来锁定举升二级臂的液压油缸，进而锁定二级臂相对于一级臂空间状态；
步骤八：混合臂到达设定的安全区域后，解除二级臂的锁定状态，根据控制命令，使一级臂、二级臂进行正常的举升作业。
作为一种优选，所述步骤一中的位置检测装置为旋转编码器、接近开关、倾角开关或倾角传感器中的一种。
为了保证二级臂在回收过程中的安全性，所述步骤五中二级臂在回收的同时由控制器控制警报器进行持续报警，当执行到步骤七时报警停止。
为了保证二级臂在回收过程中的安全性，所述步骤五中二级臂在回收时，停止一级臂的动作或停止二级臂回收以外的所有作业过程。
进一步，所述步骤八中的安全区域可以根据不同的情况确定，只要求二级臂展开过程中不与车辆和附属装置干涉即可。
与现有技术相比，本发明具有的显著性效果在于：该方法可以解决现有技术中混合臂举升过程中二级臂突变下落的问题，能避免因二级臂发生掉落，所导致损坏车辆和附属装置甚至是人员伤亡事故的发生，提高了混合臂作业的安全性，同时采用锁定臂之间相对空间位置方式，不受在运动过程中，举高车自身及其他装置的影响和干扰，提升了该控制方法及控制系统的可靠性和安全性。

Claims (5)

1.一种基于混合臂的防臂下落控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一:举升作业时，判断混合臂与臂支架的接触状况，该判断过程通过设置在混合臂与臂支架之间的位置检测装置是否发出接通信号来进行判断，如控制器收到接通信号则判断混合臂正常放在臂支架上；
步骤二：在收到接通信号后，向一级臂发出起臂信号，一级臂在收到起臂信号后会向二级臂发出收拢信号，进而一级臂的伸出和二级臂的收拢同时动作；
步骤三：二级臂在收到收拢信号后进行收拢动作的过程中，通过安装在二级臂上的旋转编码器，同步检测一级臂与二级臂的相对空间状态；
步骤四：若二级臂与一级臂空间状态发生偏离，则执行步骤五，若二级臂与一级臂空间状态未发生偏离，则执行步骤七；
步骤五：控制举升二级臂的液压油缸使二级臂进行回收；
步骤六：二级臂达到锁定的空间状态时，执行步骤七；
步骤七：使二级臂达到锁定状态，通过控制供油管路上的液压阀的关闭来锁定举升二级臂的液压油缸，进而锁定二级臂相对于一级臂空间状态；
步骤八：混合臂到达设定的安全区域后，解除二级臂的锁定状态，根据控制命令，使一级臂、二级臂进行正常的举升作业。
2.根据权利要求1所述的一种基于混合臂的防臂下落控制方法，其特征在于，所述步骤一中的位置检测装置为旋转编码器、接近开关、倾角开关或倾角传感器中的一种。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于混合臂的防臂下落控制方法，其特征在于，所述步骤五中二级臂在回收的同时由控制器控制警报器进行持续报警，当执行到步骤七时报警停止。
4.根据权利要求1或2所述的一种基于混合臂的防臂下落控制方法，其特征在于，所述步骤五中二级臂在回收时，停止一级臂的动作或停止二级臂回收以外的所有作业过程。
5.根据权利要求4所述的一种基于混合臂的防臂下落控制方法，其特征在于，所述步骤八中的安全区域可以根据不同的情况确定，只要求二级臂展开过程中不与车辆和附属装置干涉即可。
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