CN106737843A - 一种可移动剪叉升降式机械臂 - Google Patents

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    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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Abstract

本发明提供了一种可移动剪叉升降式机械臂，属于机械技术领域。该发明包括移动剪叉式升降梯和机械臂，其中移动剪叉式升降梯包括万向轮、剪叉式升降梯和液压控制部分；机械臂包括上臂、下臂和机械手，以及肩关节、上关节、下关节和腕关节这些连接部件。该剪叉升降式机械臂通过万向轮实现机械臂的移动，采用液压控制的方式实现机械臂的升降，机械臂安装在升降平台上，机械手安装在机械臂最后的连杆上。本发明的剪叉升降式机械臂在剪叉式升降梯落下及上臂和下臂折叠在升降台上时，通过升降台下方的万向轮可以进入入口狭窄或低矮的容器或结构内部，进入后，将升降梯以及上臂和下臂的展开，可以实现机械手在大空间的容器和结构中作业。

Description

一种可移动剪叉升降式机械臂
技术领域
本发明涉及一种可移动剪叉升降式机械臂，属于机械臂技术领域。
背景技术
随着科学技术的发展，机械臂在工业生产中得到了广泛的应用，机械臂的大范围使用不仅降低了工业生产的成本，还减少了人为因素导致的误差，尤其是在环境较为恶劣和工作强度大的工作，机械臂有着显著的优势。
对于环境比较恶劣的工作环境，人员往往无法进入，并且容器或者结构的入口往往比较狭窄，同时还要求机械臂进入后有较大范围的作业空间。因此，针对现有存在的问题，有必要研制一种满足该需求的机械臂。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种可移动剪叉升降式机械臂，该发明提供技术方案如下：
一种可移动剪叉升降式机械臂包括移动剪叉式升降梯和机械臂，其中移动剪叉式升降梯包括万向轮、剪叉式升降梯和液压控制部分；机械臂包括上臂、下臂和机械手，以及肩关节、上关节、下关节和腕关节这些连接部件。
所述可移动剪叉式升降梯下面安装万向轮以实现机械臂的移动，采用液压控制的方式实现升降梯的升降。
所述机械臂安装在剪叉式升降平台上，所述机械臂包括4个旋转关节，其中肩关节实现机械臂绕z轴的旋转，其它关节完成在不工作状态时将机械臂折叠放在升降平台上，在工作状态下展开将机械手移动到工作位置。
进一步的该机械臂工作包括以下4个工作步骤：
步骤1：将剪叉式升降梯落下及上臂和下臂折叠在升降台上，此时整个结构体积最小；
步骤2：通过万向轮的移动，机械臂进入入口狭窄或低矮的容器或结构内部；
步骤3：进入容器或结构内部后，剪叉式升降梯将机械臂升到容器内部的顶端，上臂和下臂通过多个关节的旋转将机械手移动到要作业的位置；
步骤4：机械手在大空间的容器和结构中作业。
附图说明
图1为可移动剪叉升降式机械臂工作状态结构示意图。
图2为可移动剪叉升降式机械臂移动状态结构示意图。
其中：1、机械手；2、下臂；3、上臂；4、腕关节；5、下关节；6、上关节；7、肩关节；8、液压控制系统；9剪叉式升降台；10、万向轮。
具体实施方法
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本发明提供一种可移动剪叉升降式机械臂，如图1和图2所示，包括移动剪叉式升降梯和机械臂，其中移动剪叉式升降梯包括万向轮（10）、剪叉式升降梯（9）和液压控制部分（8）；机械臂包括上臂（3）、下臂（2）和机械手（1），以及肩关节（7）、上关节（6）、下关节（5）和腕关节（4）这些连接部件。
可移动剪叉式升降梯下面安装万向轮（10）以实现机械臂的移动，采用液压控制（8）的方式实现升降梯的升降（9）；
机械臂安装在剪叉式升降平台上，所述机械臂包括4个旋转关节，其中肩关节（7）实现机械臂绕z轴的旋转，其它关节完成在不工作状态时将机械臂折叠放在升降平台上，在工作状态下展开将机械手（1）移动到工作位置；
该机械臂工作包括以下4个工作步骤：
步骤1：将剪叉式升降梯（9）落下及上臂（3）和下臂（2）折叠在升降台上，此时整个结构体积最小，如图1所示，可以进入入口相对狭窄或低矮的容器或结构内部；
步骤2：通过万向轮（10）的移动，机械臂进入入口狭窄或低矮的容器或结构内部；
步骤3：进入容器或结构内部后，剪叉式升降梯（9）将机械臂升到容器内部的顶端，上臂（3）和下臂（2）通过多个关节的旋转将机械手移动到要作业的位置；
步骤4：机械手（1）在大空间的容器和结构中作业。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (4)

1.一种用于进入入口狭窄容器内部作业的一种可移动剪叉升降式机械臂，其特征在于，包括移动剪叉式升降梯和机械臂，其中移动剪叉式升降梯包括万向轮、剪叉式升降梯和液压控制部分；机械臂包括上臂、下臂和机械手，以及肩关节、上关节、下关节和腕关节这些连接部件。
2.根据权利要求书1所述的一种可移动剪叉升降式机械臂，其特征在于，在剪叉式升降梯下面安装万向轮以实现机械臂的移动，采用液压控制的方式实现升降梯的升降。
3.根据权利要求书1所述的一种可移动剪叉升降式机械臂，其特征在于，机械臂安装在剪叉式升降平台上，所述机械臂包括4个旋转关节，其中肩关节实现机械臂绕z轴的旋转，其它关节完成在不工作状态时将机械臂折叠放在升降平台上，在工作状态下展开将机械手移动到工作位置。
4.根据权利要求1所述的一种可移动剪叉升降式机械臂，其特征在于，该机械臂工作包括以下3个工作步骤：
步骤1：将剪叉式升降梯落下及上臂和下臂折叠在升降台上，此时整个结构体积最小；
步骤2：通过万向轮的移动，机械臂进入入口狭窄或低矮的容器或结构内部；
步骤3：进入容器或结构内部后，剪叉式升降梯将机械臂升到容器内部的顶端，上臂和下臂通过多个关节的旋转将机械手移动到要作业的位置；
步骤4：机械手在大空间的容器和结构中作业。
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