CN106476032A - 抓取器和用于制造抓取器的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及抓取器和用于制造抓取器的方法，具体而言涉及一种抓取器，带有两个侧壁(2,3)，所述侧壁在一端间接地或直接地互相连接并且在其之间展开容纳操作工具(6)的空间，该空间的侧边的边界具有至少一个可从外面接近的开口(10)。至少一个越过开口(10)伸延的薄片(11)如此分割开口，即使得通过薄片(11)得到的部分面限制或者抑制可接近性。本发明此外涉及一种用于制造抓取器的方法。

Description

抓取器和用于制造抓取器的方法

技术领域

本发明涉及一种抓取器(Greifer，有时称为夹具)，带有两个侧壁(Seitenflanke)，这两个侧壁在一端(einenends)间接地或直接地互相连接并且在其之间展开(aufspannen)容纳操作工具的空间，该空间的侧边的边界具有至少一个可从外面接近的开口。本发明此外涉及一种用于制造抓取器的方法。

背景技术

开头提及的类型的抓取器从现有技术中也许是已知的并且由申请人例如以名称RRMG来提供。该抓取器特别地用作抓紧工件并且相对于加工设备或运输设备改变该工件的位置。该抓取器也被用于抓住物品，因为例如闭锁件应当拧上到螺纹上。这样的抓取器在实践中已经经受考验，从而该抓取器的应用范围已经连续地扩大并且这样的抓取器也理解成作为机器人装置的一部分，关于机器人装置应注意某些有关安全的方面，以便在机器人的使用期间或对于机器人的准备而言不必担心危害操作人员。

发明内容

因此本发明的任务在于，在开头提及的类型的抓取器中降低对于操作人员的伤害风险。此外本发明的任务是，说明一种用于制造抓取器的方法。

在开头提及的类型的抓取器中任务的有关装置的部分通过以下方式解决，即至少一个越过开口伸延的薄片(Lamelle)如此分割开口，即使得通过薄片得到的部分面(Teilfläche)限制或者阻止可接近性。

操作工具用于，在两种运行状态之间调整抓取器，即在打开的配置(Konfiguration，有时称为形态)(在该打开的配置中待抓紧的工件定位在侧壁的自由的端部之间)和关闭的配置(在该关闭的配置中工件被抓紧)之间调整抓取器。操作工具用于在这两种配置之间进行调整，该操作工具尤其能够实现为压力介质操作的缸体。为了调整抓取器的配置操作工具也实施运动，从而通过操作工具的运动和从中导致的侧壁的调整产生对操作人员的危害，尤其当操作人员无意地或故意地作用到可从外面接近的开口中时。这通过根据本发明设置的薄片变得困难或甚至被防止，因为薄片对于尤其手指的穿入是止挡或者障碍。

在本发明的框架中尤其设置成，在侧壁之间在相对于侧壁的自由的端部具有间距的情况下设置有支撑操作工具的支撑板。该支撑板与两个侧壁一起限制了可从外面接近的开口，但是相对于该可从外面接近的开口在侧壁的自由的端部上存在有附加的开口。适用的是确保尤其地容纳操作工具的开口由支撑板和侧壁所限定，从而鉴于开口的大小多个薄片能够是必须的，以为了如此分割可从外面接近的开口，即产生了使可接近性变得困难的期望的效果。

在本发明的框架中还完全特别优选的是，所述至少一个薄片以横向于其纵向延伸的方向构造的方式并且具有至少一个凹陷部。

越过可从外面接近的开口延伸的薄片能够理解成作为弦材或薄膜，其能够横向于其纵向延伸的方向能够在没有力消耗的情况下偏转，从而就此而言没有利用阻力抵抗抓取器在其配置之间的调整。但是也可行的是，抓取器的调整需要在薄片的纵向延伸上力作用到薄片上。为了薄片关于此点不作为加固支柱起作用，设置凹陷部，该凹陷部引起薄片的柔性并且还尤其能够作为铰链或与铰链相似地弹性地起作用。

在本发明的框架中此外设置成，所述至少一个薄片具有波形。该波形也能够复杂地形成并且理解成多个波的叠加。该波形继而用于，将这样的力最小化，即薄片利用该力抵抗抓取器的调整。

在可从外面接近的开口设计成相应地较大的情况下优选的是，薄片中的一些桥接开口并且通过横向桥接部互相交联以用于形成网格结构，因为这样尤其还避免了，在相邻的薄片更长伸展的情况下其能够在相反的方向上偏转，从而在薄片之间重新产生自由的空间，操作人员的手指能够通过该自由的空间穿入待保护的空间中。

在此尤其还设置成，网格结构的网格单元的大小选择成用于防止成年人手指的插穿。还优选的是，网格结构的网格单元可弹性地变形，即由于网格结构的变形抵抗抓取器在其配置之间的调整的力继而最小化。也就是说应当尤其避免，根据交叉的网格条的类型引起开口的加固。

此外也已经受考验的是，所述至少一个薄片板状地形成。由此能够提高薄片的机械的稳定性，因为薄片能够与侧壁或支撑板或底板具有更长的接触区域。这继而积极地影响根据本发明的抓取器的运行安全性，因为在大的力消耗的情况下才可实现操作人员无意地穿入到开口中。

在此也已证实为尤其优选的是，所述至少一个薄片以多个的方式设置并且各薄片至少部分交错地(gestaffelt)布置。通过薄片的交错确保了，薄片能够相对彼此运动，而不会产生通过相邻的板引起的阻碍。关于此点也已经受考验，板型的薄片重叠，由此以简单的方式保障了，在薄片之间的保留的开口最小化。

任务的涉及方法的部分通过用于制造抓取器的方法解决，在这种方法中侧壁在创成式(generative)制造步骤中以与所述至少一个薄片成单件的方式制造。通过这种方法实现，在侧壁和所述至少一个薄片之间的接触点也已经在创成式制造中构造并且因此绕开了设置随后将所述至少一个加强肋安装在侧壁处的要求，因为这能够是抓取器的弱点并且能够为了避免这样的弱点而引起加固。通过使用创成式制造步骤也可行的是，以各网格单元的任意的高度复杂的设计实施至少一个薄片或网格结构，其中特别地作为薄片与横向桥接部的交叉点的网格点未有助于加固，而是相反地作为接头促进了网格单元的期望的弹性。

附图说明

在下面根据在图纸中描述的实施例更详细地解释了本发明；其中：

图1显示了根据本发明的抓取器的第一实施方式的透视图，

图2显示了来自图1的根据本发明的抓取器的前视图，

图3显示了根据本发明的抓取器的第一实施方式的侧视图，

图4显示了来自图2的根据箭头IV方向的视图，

图5显示了根据本发明的抓取器的第二实施方式的透视图，

图6显示了第二实施方式的前视图，并且

图7显示了沿着来自图6的剖面VII-VII的剖面图。

参考符号列表

1 抓取器

2 侧壁

3 侧壁

4 底板

5 支撑板

6 操作工具

7 缸体杆

8 夹爪

9 自由的端部

10 开口

11 薄片

12 凹陷部

13 横向杆

14 网格单元

15 接触点。

具体实施方式

在图纸中示出了抓取器1，该抓取器具有两个侧壁2,3，该侧壁实施成弯曲的并且在一端通过底板4相互处于连接中。在侧壁2,3之间在相对于侧壁的自由的端部具有间距的情况下设置有支撑板5，在该支撑板上定位有操作工具6，该操作工具在图纸中示出的实施例中通过压力介质操作的缸体来形成。可平移地调整的缸体杆7从缸体中被引出来并且固定在底板4处，从而抓取器1在缸体杆7调整时变形并且能够利用侧壁2,3的作为夹爪8起作用的自由的端部9抓紧工件。

侧壁2,3在其之间展开空间，操作工具6布置在该空间中。通过侧壁2,3展开的空间不仅从前面而且从后面是敞开的，即具有两个可从外面接近的开口10，从而当操作人员在使用抓取器1时对操作工具6作用时或当尤其手指夹入在操作工具6和侧壁2,3之间时，存在对操作人员的危害。为了排除对操作人员的危害，可从外面接近的开口10通过至少一个越过开口10伸延的薄片11如此地被分割，即使得开口10的通过薄片11得到的部分面限制或者阻止可接近性。在图纸中示出的实施例中有效地阻止了可接近性，因为以多个的方式设置横向于其纵向延伸的方向具有凹陷部12的薄片11并且这些薄片11通过横向桥接部13相互交联以用于形成网格结构，其中在此继而如此选择网格结构的网格单元14的大小，即使得防止成年人手指的插穿。

因为各薄片11已经能够具有多个凹陷部12从而这些薄片11能够描述为波形的，故网格结构的网格单元14能够弹性地变形，从而网格结构的这种附加的布置没有利用限制了使用能力的力来抵抗抓取器1的调整。

在图纸中示出的抓取器1在创成式制造步骤中制造成单件式带有侧壁2,3和网格结构，从而侧壁2,3与薄片11或横向桥接部13的接触点15能够直接地在该制造中构造。

在此在一种未详细示出的实施方案中，在空间在继续的制造步骤中向外不可接近地通过底板4被封闭之前，操作工具6能够定位在支撑板5上。

图5示出了根据本发明的抓取器1的第二实施方案。在这点上薄片11板状地形成并且安置在侧壁2和3，底板4以及支撑板5处。各薄片11在此交错地布置并且在宽阔的部分上重叠，从而降低了开口10的可接近性。

从图6中还能够得出，通过应用板状的薄片11很大地限制了开口10的可接近性，从而在根据本发明的抓取器1的第二实施方案中在薄片11之间保留的面也具有适合于防止成年人的手指插穿到开口10中的大小。

层状的薄片11的交错和重叠能够尤其从示出了来自图6的剖面VII-VII的图7中得出。

然而在抓取器1的在图中示出的实施方案中在抓取器1的使用期间背离操作人员的开口10没有被遮盖。因此操作机构还在抓取器1的其它构件的创成式制造之后才插入到被遮盖的开口10中并且如有可能利用螺旋接合连接。

Claims (10)

1.一种抓取器，带有两个侧壁(2,3)，所述侧壁在一端间接地或直接地互相连接并且在其之间展开容纳操作工具(6)的空间，该空间的侧边的边界具有至少一个可从外面接近的开口(10)，其特征在于，至少一个越过所述开口(10)伸延的薄片(11)如此分割所述开口，即使得通过所述薄片(11)得到的部分面限制或者阻止可接近性。

2.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，在所述侧壁(2,3)之间在相对于所述侧壁的自由的端部(9)具有间距的情况下设置有支撑所述操作工具(6)的支撑板(5)。

3.根据权利要求1或2所述的抓取器，其特征在于，所述至少一个薄片(11)以横向于其纵向延伸的方向构造的方式具有至少一个凹陷部(12)。

4.根据权利要求3所述的抓取器，其特征在于，所述至少一个薄片(11)具有波形。

5.根据权利要求1到4中任一项所述的抓取器，其特征在于，所述薄片(11)中的多个桥接所述开口(10)并且通过横向桥接部(13)相互交联以用于形成网格结构。

6.根据权利要求5所述的抓取器，其特征在于，所述网格结构的网格单元(14)的大小选择成用于防止成年人手指的插穿。

7.根据权利要求5或6所述的抓取器，其特征在于，所述网格结构的网格单元(14)可弹性地变形。

8.根据权利要求1或2所述的抓取器，其特征在于，所述至少一个薄片(11)板状地形成。

9.根据权利要求8所述的抓取器，其特征在于，所述至少一个薄片(11)以多个的方式设置并且各薄片(11)至少部分交错地安装。

10.一种用于制造根据权利要求1到9所述的抓取器的方法，其特征在于，在创成式制造步骤中所述侧壁(2,3)以与所述至少一个薄片(11)成单件的方式制造。