CN106475973B - 一种可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于核电站水下定位技术领域，具体涉及一种可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置。加工工具、导向装置、操作延长柄安装在定位框架上，导向装置为加工工具提供运动轨迹的导向，定位框架的一端安装有转换板，V型支撑前端与被加工设备直接接触，后端通过螺栓安装在转换板上，位置测量仪安装并固定在测量仪安装基座上，测量仪安装基座固定在V型支撑的两个或多个不同方向上；吸盘安装在吸盘支腿上，吸盘支腿与吸盘固定块连接，吸盘固定块安装在转换板上，吸盘安装在V型支撑周围，吸盘与被加工设备的吸盘贴合表面垂直。本发明配合相关加工工具，通过远距离操作，在水下实现高放射性环境下为加工设备进行精确定位并固定的功能。
Description
技术领域
本发明属于核电站水下定位技术领域，具体涉及一种可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置。
背景技术
核电站经过较长时间运行后，随着堆内构件等高放射性设备老化设备局部会出现缺陷，可靠性将会降低，此时需要对这些设备进行检修，根据检修工艺，有时会在修复过程中碰到一些加工位置定位要求较高，而又只能在水下远距离操作完成的工艺，同时考虑到检修工期和成本，要尽量避免设计、加工及使用大型定位装置。而在现场远距离操作工作中，需要对被加工物体进行多种工序加工，同时被加工的位置有位置精度要求，在更换加工工具或者装置因工序需求移动后，需要回到原位置并确保原定位精度。为满足上述修复要求，需要发明一种可以快速实现设计加工的一套轻便的可在水下操作的装置，该装置可实现重复精确定位，并且可以在加工过程中稳固整个装置。装置配合相关加工工具，以完成在高放射性环境下远距离为被加工设备进行定位并保持稳定的装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置，配合相关加工工具，通过远距离操作，在水下实现高放射性环境下为加工设备进行精确定位并固定的功能。
为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：
一种可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置，加工工具、导向装置、操作延长柄安装在定位框架上，导向装置为加工工具提供运动轨迹的导向，定位框架的一端安装有转换板，V型支撑前端与被加工设备直接接触，后端通过螺栓安装在转换板上，位置测量仪安装并固定在测量仪安装基座上，测量仪安装基座固定在V型支撑的两个或多个不同方向上；吸盘安装在吸盘支腿上，吸盘支腿与吸盘固定块连接，吸盘固定块安装在转换板上，吸盘安装在V型支撑周围，吸盘与被加工设备的吸盘贴合表面垂直；在定位框架后端装有操作延长柄，操作延长柄一端与定位框架连接，另一端供操作人员进行操作；操作延长柄中间安装一个带有吊点的平衡块，平衡块的一端套在操作延长柄外，操作延长柄可在平衡块内转动，平衡块的另一端是与吊装设备连接的吊装点。
所述操作延长柄是一个内有进给系统的空心长杆，进给系统由芯杆和芯杆定位块组成，加工工具与芯杆连接，芯杆定位块采用软金属材料或者非金属材料制成，中间留有通孔，芯杆定位块通过螺栓分别安装在操作延长柄的头尾两端内部，通过芯杆及操作延长柄之间的定位块，可控制加工工具的进给量，在操作延长柄靠近芯杆定位块的位置有平衡孔。
所述吸盘采用抽真空式吸盘，在每个吸盘背面有一根吸盘气管，所有吸盘气管引出后通过一个集成接口与一根抽真空气管连接，抽真空气管与一台抽真空泵连接。
所述V型支撑是一个由几组支撑腿组成的刚性框架，V型支撑的支撑腿与被加工设备表面直接接触，并作用在被加工设备的表面上。
所述导向装置的形式为：由导向轨和导向块组成或由滑块与导向槽组成。
所述加工工具为机械加工工具，液压加工工具，电火花加工工具。
所述加工工具为丝锥、铰刀、液压钳、电火花加工头部。
工作时，将加工工具与芯杆连接，并在定位框架上进行定位；抽拔芯杆，确认加工工具与芯杆连接可靠，并随芯杆的动作而动作；将抽真空气管与真空泵连接，启动真空泵，并确认功能正常后停止真空泵；以加工工具采用液压工具为例，将手动液压泵的液压管线与液压加工工具管线接头连接，并操作手动液压泵，确保加工工具动作正常；
调整平衡块的位置，使工具在通过平衡块吊装的工况下，没有外力的作用时工具基本处于水平状态；用吊装设备将连接好的装置吊入水下，达到被加工工件位置附近；操作调整吊装设备，使加工工具的高度及左右位置基本符合加工位置要求；操作人员向前推送操作延长柄，直至V型支撑的支撑腿贴紧被加工设备的表面；操作人员试推动芯杆，加工工具向前伸出，确认加工工具中心位置，如不合适则通过上方的吊装设备进行高度方向和左右方向的微调，直至加工工具中心与被加工工件中心基本在同一直线上；观察几个位置测量仪上的位置显示，并通过微调使两个位置测量仪上的数据符合设计要求；操作人员确认位置测量仪数据无误后抽回芯杆；启动抽真空泵，吸盘吸在被加工设备的表面，装置处于稳定状态；操作人员向前推送芯杆直至达到定位块的前限位；操作人员缓慢操作手动液压泵，使加工工具完成设计的动作，直至加工工具的设计工作完成；操作人员抽回芯杆，停止抽真空泵，操作人员移动工具延长操作柄，装置与被加工设备脱离；用吊装设备将装置吊出工作区域，完成工作或者更换加工工具完成下一道工序。
本发明所取得的有益效果为：
本发明所述可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置，通过支撑设计确定加工工具的轴线的位置，同时通过在工具上设置的水平、垂直位置测量装置上显示的标尺刻度，作为调整依据，来微调并定位工具，在完成定位后通过工具上的吸盘装置，保持和加强加工工具的稳定性，并通过工具进给装置完成工具的进给动作，最后通过远距离操作工具来完成加工修复工作。该装置可根据设计对被加工设备进行多种形式的加工，仅需根据工艺设计更换不同的加工工具，加工工具通过统一接口连接在定位装置上完成加工。本装置依靠V型支撑作用在被加工设备的表面，定位完成后通过吸盘进行稳固，加工工具与芯杆连接，通过导向装置安装在定位框架上，定位框架后端连接后操作延长柄。具体为：(1)本装置可实现在高辐照环境下，对定位要求较高的设备进行加工时，满足加工工具定位的功能；(2)加工工具的定位通过定位装置框架、V型支撑、位置测量装置等多个辅助定位系统实现多个方向的工具定位；(3)可以满足加工工具轴心和被加工工件轴心之间的角度定位要求；(4)可以对加工工具进行更换，以满足不同的加工条件；(5)可以对两种不同的加工工具进行重复定位，保证定位基础的精度要求。
附图说明
图1为可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置结构图I；
图2为可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置结构图II；
图3为可用于水下加工具备重复精确定位功能的加工装置结构图III；
图中：1、被加工设备；2、吸盘；3、吸盘气管；4、被加工工件；5、吸盘支腿；6、加工工具；7、V型支撑；8、位置测量仪；9、导向装置；10、定位框架；11、集成接口；12、抽真空气管；13、操作延长柄；14、平衡块；15、芯杆定位块；16、芯杆；17、支撑腿；18：测量仪安装基座；19：平衡孔；20：管线接头；21：螺栓；22：定位块；23：转换板、24：吸盘固定块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
如图1—3所示，加工工具6根据具体设计要求可单独定制也可选用市场上通用加工工具，可为机械加工工具，液压加工工具，电火花加工工具，如：丝锥、铰刀、液压钳、电火花加工头部等多种形式。加工工具6与芯杆16通过统一接口进行连接，并根据接口位置和设计要求调整加工工具6中心，通过定位框架10和导向装置9的定位、导向功能，完成设计方向的运动。
定位框架10为加工工具6、导向装置9、操作延长柄13提供连接及固定接口，通过内置定位销定位，并通过螺栓进行连接紧固。定位框架10的一端安装有转换板23，转换板23为V型支撑7和吸盘固定块24提供安装基础和接口。在定位框架10上安装有满足工具进给方向上的导向装置9，导向装置9可采取多种形式，如：导向轨和导向块组成的导向装置，也可是滑块与导向槽组成的导向装置等各种形式的导向装置，通过导向装置9为加工工具6提供运动轨迹的导向。
V型支撑7是一个由几组支撑腿17组成的刚性框架，V型支撑7前端与被加工设备1直接接触，后端通过螺栓安装在转换板23上。V型支撑7的支撑腿17与被加工设备1表面直接接触，并作用在被加工设备1的表面上。V型支撑7的支撑腿需要根据被加工设备1表面的形状单独设计。比如：被加工设备1为平面，V型支撑7就位后每个支撑腿17与被加工设备1的平面都是面接触。如果被加工设备1为弧面，V型支撑7就位后每个支撑腿17与被加工工件的弧面都是线接触。
位置测量仪8是安装在V型支撑7上的高精度测量仪，可根据加工要求对位置测量仪8进行精度选择。位置测量仪8安装并固定在测量仪安装基座18上。测量仪安装基座18可根据加工工艺与加工工具6的位置要求，通过螺栓固定在V型支撑7的两个甚至多个不同方向上。
吸盘2安装在吸盘支腿5上，并通过吸盘固定块24安装在转换板23上。吸盘2可根据设计需求及现场实际情况安装在V型支撑7周围，吸盘支腿5与吸盘固定块24通过螺栓连接，吸盘固定块24安装在转换板23上。吸盘2可采用自压吸紧式吸盘、抽真空式吸盘，或者其他形式的吸盘。其主要功能是在整套装置定位后对其进行稳固辅助。吸盘2的数量和具体形式要求可根据设计进行选择。吸盘2安装后的角度根据吸盘2与被加工设备1的贴合面设计，吸盘2与被加工设备1的吸盘贴合表面垂直。如果采用抽真空式吸盘，在每个吸盘背面有一根吸盘气管3，所有吸盘气管3引出后通过一个集成接口11与一根抽真空气管12连接，抽真空气管12与一台抽真空泵连接。
在定位框架10后端装有一个操作延长柄13，操作延长柄13是一个内有进给系统的空心长杆，一端与定位框架10相连接，另一端供操作人员进行操作。操作延长柄13中间安装一个带有吊点的平衡块14，可以通过上方的吊点平衡工具的重量，让操作者更轻松且更便于调整工具角度。同时在操作延长柄13靠近芯杆定位块15的位置有平衡孔19。操作延长柄13的长度可以通过对被操作对象的放射性数据和屏蔽物的屏蔽效果来决定，确保操作人员在一个安全的低放射性环境下工作。
工具进给系统是由安装在操作延长柄13内的芯杆16和芯杆定位块15组成的。芯杆定位块15采用较软的金属材料或者非金属材料制成，中间留有通孔。芯杆定位块15通过螺栓21分别安装在操作延长柄13的头尾两端内部，芯杆16的头部留有一个统一接口，通过接口与加工工具6尾端的接口相匹配并连接成为一个整体。通过芯杆16及操作延长柄13之间的定位块22，可控制加工工具6的进给量。
平衡块14是安装在操作延长柄13上的一个吊装平衡设备，平衡块14的一端套在操作延长柄13外，操作延长柄13可在平衡块14内转动，同时平衡块14的另一端是与吊装设备连接的吊装点，通过调整平衡块14在操作延长柄13上的位置，可使工具在自然状态下基本处于一个水平状态，工具的重量基本都由上部的吊装设备承担，这样便于操作人员的远距离操作、对中及调整。
工作时：将加工工具6与芯杆16连接，并在定位框架10上进行定位。抽拔芯杆16，确认加工工具6与芯杆16连接可靠，并随芯杆16的动作而动作。将抽真空气管12与真空泵连接，启动真空泵，并确认功能正常后停止真空泵。以加工工具6采用液压工具为例，将手动液压泵的液压管线与液压加工工具管线接头20连接，并操作手动液压泵，确保加工工具6动作正常。调整平衡块14的位置，使工具在通过平衡块吊装的工况下，没有外力的作用时工具基本处于水平状态。用吊装设备(可为现场使用的吊车、葫芦、平衡器之类的设备)将连接好的装置吊入水下，达到被加工工件4位置附近。操作调整吊装设备，使加工工具6的高度及左右位置基本符合加工位置要求。操作人员向前推送操作延长柄13，直至V型支撑7的支撑腿17贴紧被加工设备1的表面。操作人员试推动芯杆16，加工工具6向前伸出，确认加工工具6中心位置，如不合适则通过上方的吊装设备进行高度方向和左右方向的微调，直至加工工具6中心与被加工工件4中心基本在同一直线上。观察几个位置测量仪8上的位置显示，并通过微调使两个位置测量仪8上的数据符合设计要求。操作人员确认位置测量仪数据无误后抽回芯杆16。启动抽真空泵，吸盘2吸在被加工设备1的表面，装置处于稳定状态。操作人员向前推送芯杆16直至达到定位块22的前限位。操作人员缓慢操作手动液压泵，使加工工具6完成设计的动作，直至加工工具6的设计工作完成。操作人员抽回芯杆16，停止抽真空泵，操作人员移动工具延长操作柄13，装置与被加工设备1脱离。用吊装设备将装置吊出工作区域，完成工作或者更换加工工具6完成下一道工序。
Claims (7)
1.一种可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置，其特征在于：加工工具(6)、导向装置(9)、操作延长柄(13)安装在定位框架(10)上，导向装置(9)为加工工具(6)提供运动轨迹的导向，定位框架(10)的一端安装有转换板(23)，V型支撑(7)前端与被加工设备(1)直接接触，后端通过螺栓安装在转换板(23)上，位置测量仪(8)安装并固定在测量仪安装基座(18)上，测量仪安装基座(18)固定在V型支撑(7)的两个或多个不同方向上；吸盘(2)安装在吸盘支腿(5)上，吸盘支腿(5)与吸盘固定块(24)连接，吸盘固定块(24)安装在转换板(23)上，吸盘(2)安装在V型支撑(7)周围，吸盘(2)与被加工设备(1)的吸盘贴合表面垂直；在定位框架(10)后端装有操作延长柄(13)，操作延长柄(13)一端与定位框架(10)连接，另一端供操作人员进行操作；操作延长柄(13)中间安装一个带有吊点的平衡块(14)，平衡块(14)的一端套在操作延长柄(13)外，操作延长柄(13)可在平衡块(14)内转动，平衡块(14)的另一端是与吊装设备连接的吊装点；
工作时，将加工工具(6)与芯杆(16)连接，并在定位框架(10)上进行定位；抽拔芯杆(16)，确认加工工具(6)与芯杆(16)连接可靠，并随芯杆(16)的动作而动作；将抽真空气管(12)与真空泵连接，启动真空泵，并确认功能正常后停止真空泵；当加工工具(6)采用液压工具时，将手动液压泵的液压管线与液压加工工具管线接头(20)连接，并操作手动液压泵，确保加工工具(6)动作正常；
调整平衡块(14)的位置，使加工工具(6)在通过平衡块(14)吊装的工况下，没有外力的作用时工具基本处于水平状态；用吊装设备将连接好的装置吊入水下，达到被加工工件(4)位置附近；操作调整吊装设备，使加工工具(6)的高度及左右位置基本符合加工位置要求；操作人员向前推送操作延长柄(13)，直至V型支撑(7)的支撑腿(17)贴紧被加工设备(1)的表面；操作人员试推动芯杆(16)，加工工具(6)向前伸出，确认加工工具(6)中心位置，如不合适则通过上方的吊装设备进行高度方向和左右方向的微调，直至加工工具(6)中心与被加工工件(4)中心基本在同一直线上；观察几个位置测量仪(8)上的位置显示，并通过微调使两个位置测量仪(8)上的数据符合设计要求；操作人员确认位置测量仪(8)数据无误后抽回芯杆(16)；启动抽真空泵，吸盘(2)吸在被加工设备(1)的表面，装置处于稳定状态；操作人员向前推送芯杆(16)直至达到定位块(22)的前限位；操作人员缓慢操作手动液压泵，使加工工具(6)完成设计的动作，直至加工工具(6)的设计工作完成；操作人员抽回芯杆(16)，停止抽真空泵，操作人员移动工具操作延长柄(13)，装置与被加工设备(1)脱离；用吊装设备将装置吊出工作区域，完成工作或者更换加工工具(6)完成下一道工序。
2.根据权利要求1所述的可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置，其特征在于：所述操作延长柄(13)是一个内有进给系统的空心长杆，进给系统由芯杆(16)和芯杆定位块(15)组成，加工工具(6)与芯杆(16)连接，芯杆定位块(15)采用软金属材料或者非金属材料制成，中间留有通孔，芯杆定位块(15)通过螺栓(21)分别安装在操作延长柄(13)的头尾两端内部，通过芯杆(16)及操作延长柄(13)之间的定位块(22)，可控制加工工具(6)的进给量，在操作延长柄(13)靠近芯杆定位块(15)的位置有平衡孔(19)。
3.根据权利要求1所述的可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置，其特征在于：所述吸盘(2)采用抽真空式吸盘，在每个吸盘(2)背面有一根吸盘气管(3)，所有吸盘气管(3)引出后通过一个集成接口(11)与一根抽真空气管(12)连接，抽真空气管(12)与一台抽真空泵连接。
4.根据权利要求1所述的可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置，其特征在于：所述V型支撑(7)是一个由几组支撑腿(17)组成的刚性框架，V型支撑(7)的支撑腿(17)与被加工设备(1)表面直接接触，并作用在被加工设备(1)的表面上。
5.根据权利要求1所述的可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置，其特征在于：所述导向装置(9)的形式为：由导向轨和导向块组成或由滑块与导向槽组成。
6.根据权利要求1所述的可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置，其特征在于：所述加工工具(6)为机械加工工具或液压加工工具或电火花加工工具。
7.根据权利要求6所述的可用于水下加工具备重复精确定位功能的装置，其特征在于：所述加工工具(6)为丝锥或铰刀或液压钳或电火花加工头部。
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