CN106464785A - 包括或用于一个或多个照相机的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

描述了非常适合用于捕获立体图像数据(例如左眼和右眼图像对)的、照相机相关的方法和装置。各种特征涉及可以用于同时安装多个照相机的照相机架。在一些实施例中，照相机架包括与间隔120度的3个不同方向对应的3个安装位置。安装位置中的一个或多个可以在给定的时间使用。当单个照相机对被使用时，架可以被旋转以便捕获与在该处没有安装照相机对的位置对应的图像。然后，来自那些位置的静态图像可以与和前向方向对应的图像组合以便生成360度视图。可替代地，照相机对或单独的照相机可以被包括在各安装位置中，以便在多个方向上捕获视频。

Description

包括或用于一个或多个照相机的装置和方法
相关申请
本申请要求2014年5月20日提交的美国临时专利申请S.N.62/001,049、2014年5月21日提交的美国临时专利申请S.N.62/001,137和2015年3月5日提交的美国临时专利申请S.N.62/128,844的权益，上述专利申请中的每个通过引用被整体结合于此。
技术领域
各种实施例涉及照相方法和装置，并且更特别地，涉及非常适合在一个或多个方向上捕获图像数据，例如左眼和右眼图像对的照相装置和/或方法。
背景技术
左眼和右眼彼此分开一段距离。作为这种分开的结果，人的左眼和右眼中的每一个将基于单独的眼睛位置感知到环境的稍微不同的图像。然后左眼和右眼图像之间的差异由观看场景的人解释为提供深度信息，人感知到3维(3D)图像而不是两个分开的2D图像。
随着3D电影和其他节目人气增长，对于可以支持捕获适合用于生成3D内容(例如可以用作电影的一部分、广告、节目的视频)的图像，或甚至适合用于实时或接近实时观看事件的照相机硬件和装置的需求日益增长。
大多数照相机架(rig)意图支持捕获单个图像。随着对捕获立体图像数据(例如可以用作左眼和右眼图像的图像对)的需要增长，需要可用于有助于捕获左眼和右眼图像对的、改进的照相机相关装置。
照相机对准对于立体图像数据(例如，左眼和右眼图像对)的有用捕获可以是重要的。这样的对准问题不存在于单个照相机用于捕获非立体图像数据的非立体系统中。
虽然使用现有的装备进行单个方向上的立体图像捕获可能是困难的，但是可以期望在多个方向上捕获立体图像以便有助于对环境的模拟，其中用户可以将他或她的头移动(例如，旋转)360度，期待能够看到全部360度方向上的环境的图像。
当试图捕获将被用于模拟在用户旋转他/她的头时可能看到的环境的、覆盖360度区域的图像时，重要的是，捕获图像合理地对应于在用户处于实际的环境中并且旋转他/她的头他将看到的东西。
当期望捕获对应于360度区域的立体图像时，照相机对准和定位的复杂度非常复杂，这是因为由于单个的照相机不能捕获全360度视场，因此立体图像需要以允许它们被拼接(stitch)在一起的方式被捕获。
除了对准问题外，对于至少一些应用，还期望照相机架相对小且便携，使得它可以被带到事件位置并用于捕获事件的图像，在该事件中可能不能适合装配更大的固定的或履带式(tracked)照相机架。例如，在许多事件的情况下将期望能够将照相机架放置在观众成员或体育迷可能通常坐的位置，以便提供位于事件处观众中的视感。
现有的照相机架和装置不能解决与捕获立体图像相关联的许多需要，无论是在单个方向上还是在多个方向上。
鉴于上述讨论，应该认识到，存在对于改进的照相机相关的方法和装置的需要。期望的是方法和/或装置中的至少一个解决了上面讨论的关于捕获立体图像的问题(诸如有助于照相机对准、照相机架尺寸、照相机架便携性和/或有助于捕获与多个不同方向对应的立体图像对)中的一个或多个。
发明内容
描述了非常适合用于在一个或多个方向上捕获立体图像数据(例如左眼和右眼图像对)的照相机相关的方法和装置。
各种特征涉及可以用于同时安装多个照相机(例如，用于捕获左眼和右眼图像的一对或多对照相机)的照相机架和/或安装平台。在使用期间，在给定的时间，照相机架可以包括一对或多对照相机。
在一些实施例中，照相机架包括三对照相机的安装位置，每对面向相对于另一安装位置的方向成120度的方向。当全部填充照相机对时，该架可以在360度范围内捕获图像。
当用于少于全部3个照相机对时，包括照相机对的安装位置的安装平台可以旋转，允许在每个方向上捕获立体图像数据。捕获的图像可以被存储并用于在用户将他或她的头转向视频没有被捕获的部分的情况下提供背景和/或侧视图。例如，一对照相机可以用于捕获立体视频(例如左眼和右眼图像的序列)，而在照相机对被旋转到不同的图像捕获位置时，先前被捕获的图像捕获用作静态图像数据。
考虑到高品质照相机的成本以及与运输和设置这种照相机相关联的风险，使用一对照相机或多个照相机对的能力可以提供显著的灵活性。从而，对于其中单个的视图重要的情况，照相机架可以与一对照相机一起使用。而在与多视图对应的视频重要的情况中，相同的照相机架可以并且有时被与多对照相机一起使用，该多对照相机被安装以便允许同时从一个或多个照相机位置捕获视频。
在一些但不必是全部实施例中，照相机安装位置被以如下这样的方式定位在照相机架上：照相机将捕获与就好像观察者的头被定位在照相机安装平台的中心时观察者可能看到的东西类似的图像。即，每个照相机对的透镜中心之间的距离被设置为近似于观察者瞳孔之间的距离，而照相机传感器和照相机安装平台中心之间的距离近似于观察者的视网膜和观察者头部的水平中心之间的距离。用这种方式，照相机对捕获左眼和右眼图像，该左眼和右眼图像类似于用户坐在照相机架安装位置处并面向单独的照相机对的方向上时可能看到的东西。
为了允许容易运输和装配(assembly)，照相机可以从照相机架单独移除或成对移除。照相机对中的照相机的位置以及照相机对在照相机架上的位置可以被调节。在一些实施例中，可以通过松动可从照相机架的顶部和/或底部接近的螺钉、移动照相机或照相机对、然后重新拧紧螺钉来做到这一点。
与架一起使用的照相机对的数目可以根据部署的不同而变化。一个、两个或多个照相机对安装位置可以填充单个照相机，而不是使用照相机对。例如，在一些实施例中，与前向视图对应的位置填充一个照相机对以便捕获立体图像数据，而其他照相机位置(例如面向左后和右后的照相机位置)填充单个照相机以便捕获单体图像(mono image)而不是立体图像数据。
除了捕获立体图像对和/或单体图像数据，照相机架还可以并且在一些实施例中装备有一对麦克风，该对麦克风用于捕获立体声音频。在一些实施例中，麦克风被放置在耳形的设备中，该设备被定位为与前向照相机对的方向垂直。用这种方式，音频捕获装置(例如麦克风和麦克风所在的仿真耳朵)依据麦克风间距和方向以及声学信号进入人形耳朵的耳道的方向来模拟由真人的耳朵对音频的捕获。
音频捕获特征不用在全部实施例中，但是用在至少一些实施例中。
在下面的具体实施方式中描述了许多附加特征、益处和实施例。
附图说明
图1示出了根据一个实施例实现的照相机架以及可以用于校准照相机架的校准靶。
图2示出了照相机架，在该照相机架中安装了三对照相机，例如捕获立体图像数据的3对照相机。
图3示出了根据一些示例性实施例实现的带有示例性保护盖的照相机架。
图4示出了根据示例性实施例实现的另一示例性照相机架，其中为了清楚，照相机架的各种元件以部分拆解的形式示出。
图5示出了有照相机安装在其上的图4的照相机架以及包括耳形设备的音频捕获设备，该耳形设备包括用于捕获立体声音频的麦克风。
图6是示出使用在图4和图5中示出的示例性照相机架来捕获图像的方法的流程图。
图7示出了可以与在其他图中任何一个中示出的照相机架结合使用的示例性编码和内容递送系统。
具体实施方式
描述了适合用于捕获立体图像数据(例如，左眼和右眼图像对)的包括照相机装置和/或方法的照相方法和装置。各种特征涉及全景立体图像领域，并且更特别地，涉及适合用于捕获图像(例如高清视频图像)的装置。图像可以具有高动态范围、高帧率，并且在一些实施例中支持360度全景视频。根据各种特征实现的照相机架可以使用一对或多对照相机、和/或与一个或多个单个照相机组合的照相机对。对于宽范围的应用，该架允许最小数目的照相机以合理的成本在小尺寸装置中用于给定的应用，同时满足重量和功率需求。
在虚拟现实显示中越来越需要使用立体360度全景视频内容。为了产生具有对于最终的图像清晰度重要的4K或更大分辨率、对于记录弱光内容重要的高动态范围、以及对于记录快速移动内容(例如体育)中的细节重要的高帧率的立体360度全景视频内容，经常需要专业级、大传感器、电影照相机或具有合适质量的其他照相机的阵列。
为了使照相机阵列可用于捕获用于在立体虚拟现实显示中观看的360度立体内容，照相机阵列应该获取内容使得结果近似于观察者在他的头部与照相机位于相同位置时所看到的东西。具体地，立体照相机对应该被配置使得它们的轴间间隔相对于公认的人模型均值63mm在可接受的变动量(delta)以内。此外，从全景阵列的中心点到照相机透镜的入射光瞳的距离(又名节点偏移)应该被配置使得它相对于公认的人模型均值101mm(毫米)在可接受的变动量以内。
为了使照相机阵列用于在它应该是紧凑的并且不突出的地方捕获事件和体育比赛，它应该构建有相对小的物理尺寸，该物理尺寸允许它被部署在各种位置，并且在需要运输时在合理尺寸的容器中运输。如果可能，照相机阵列还应该被设计为使得阵列的最小成像距离小，例如尽可能小，这使得由于场景元素落到相邻的照相机的视场之外而没有被捕获的“盲区”最小。在图1和各种其他实施例中示出的本发明的照相机架解决了这些设计目标中的一个或多个。
架中包括的照相机阵列可以通过将校准靶放置在最高光学失真易于发生之处(透镜视角相交且透镜的最大失真发生之处)而被校准以便用于光学对准将是有利的。为了有助于最有效的校准靶定位，靶位置应该并且在一些实施例中根据架的设计用公式确定。
图1示出了在一些实施例中使用的示例性照相机配置。在图4和图5中示出的支撑结构没有在图1中示出，以便允许对在一些实施例中使用的、所示出的照相机对布置的更好的应用。
虽然在一些实施例中(诸如，在图1的实例中在一些但不是全部实施例中)使用了三照相机对，但是，照相机阵列(例如，架的照相机位置)填充有可以用来支持同时360度立体视频的总共6个照相机中的仅2个。当照相机架或组件配置有可以安装在架中的少于全部6个照相机时，该架仍然能够实时捕获高值、前景180度场景元素，而例如通过当没有捕获前景图像时旋转该架来手动捕获低值、背景180度场景元素的静态图像。例如，在一些实施例中，当2照相机阵列用于捕获足球游戏，赛场相对于照相机处于0度位置时，阵列被围绕节点(nodal point)手动旋转到120度和240度位置。这允许体育游戏或比赛场上的行动(例如前景)被实时捕获且边线和看台(例如背景)作为立体静态图像被捕获，以便用于建立包括前部部分的实时立体视频以及左侧和右侧后部部分的静态图像的、混合的(hybridized)全景。用这种方式，架可以用于捕获360度视图，其中该360度视图的一些部分在照相机架围绕它的节轴(nodal axis)被旋转时的不同的时间点(例如在360场景区域的不同视图被捕获时的不同时间点之间的垂直中心点)被捕获。可替代地，单个的照相机可以被安装在第二和第三照相机对安装位置中，且对于这些区域捕获单(非立体)视频。
在照相机成本不是问题的其他情况下，多于两个的照相机可以被安装在架中，在图1的示例中，该架保持(hold)多达6个照相机。用这种方式，成本效应照相机部署可以依赖于被捕获的性能、以及用户运送大量(例如6个)照相机的需要或能力、或用户运送少于6个照相机(例如2个照相机)的能力而实现。
图1描绘了有时也被称为架或照相机阵列的六照相机组件100，以及校准靶115。图1中示出的照相机架100包括将照相机保持在指示的位置的支撑结构(在图4和图5中示出)、3对102、104、106立体照相机(101,103)、(105,107)、(109,111)，总共为6个照相机。支撑结构包括在本文中也被称为安装板的底座720(见图4中示出的元件720)，该底座720支撑照相机并且可以固定到照相机被安装在其上的板。支撑结构可以由塑料、金属或者诸如石墨或玻璃纤维的复合材料制成，并且由形成三角形的线表示，该三角形也被用于示出照相机之间的间距和关系。虚线相交处的中心点表示中心节点，在一些但不必是全部实施例中，照相机对102、104、106可以围绕该中心节点旋转。在一些实施例中，中心节点对应于三脚架底座的钢杆或螺纹中心座，由三角形线表示的照相机支撑框架可以围绕其旋转。支撑框架可以是其中安装有照相机的塑料外壳，或如图4和图5所示的三脚架结构。
在图1中，每个照相机对102、104、106对应于不同的照相机对位置。第一照相机对102对应于0度向前到面向前部位置。这个位置通常对应于主要关注区域，例如正在进行体育比赛的球场、舞台或可能发生主要行动的一些其他区域。第二照相机对104对应于120度照相机位置，并且用于捕获右后观看区域。第三照相机对106对应于240度观看位置和左后观看区域。注意，这三个照相机位置隔开120度。
在图1的实施例中，每个照相机观看位置包括一个照相机对，每个照相机对包括用于捕获图像的左照相机和右照相机。左照相机捕获有时被称为左眼图像的东西，右照相机捕获有时被称为右眼图像的东西。图像可以是一次或多次捕获的静止图像或者视图序列的一部分。通常，至少对应于照相机对102的前部照相机位置将填充有高质量视频照相机。其他照相机位置可以填充有高质量视频照相机、低质量视频照相机或用于捕获静止或单体图像的单个照相机。在一些实施例中，第二和第三照相机实施例是左侧未填充的，且照相机安装在其上的支撑板被旋转，允许第一照相机对102捕获对应于全部三个照相机位置的图像，但是在不同的时间捕获。在一些这样的实施例中，在事件期间，左后和右后图像被捕获和存储，然后，前向照相机位置的视频被捕获。捕获的图像可以被编码并且例如在事件仍然在进行时被实时流传输到一个或多个回放设备。
图1中示出的第一照相机对包括左照相机101和右照相机103。左照相机具有被固定到第一照相机的第一透镜组件120，右照相机103具有被固定到右照相机103的第二透镜组件。透镜组件120、120’包括允许广角视场被捕获的透镜。在一些实施例中，每个透镜组件120、120’包括鱼眼透镜。因而，照相机102、103中的每个可以捕获180度视场或近似于180度。在一些实施例中，小于180度被捕获，但是在一些实施例中，在从相邻的照相机对捕获的图像中仍然有至少一些重叠。在图1的实施例中，照相机对位于第一(0度)、第二(120度)和第三(240度)照相机安装位置中的每个处，每个照相机对捕获环境的至少120度或更多，但是，在许多情况下，每个照相机对捕获环境的180度或近似于180度。
第二104或第三106照相机对与第一照相机对102相同或类似，但是位于相对于前部0度位置的120度和240度照相机安装位置处。第二照相机对104包括左照相机105和左透镜组件122、以及右照相机107和右照相机透镜组件122’。第三照相机对106包括左照相机109和左透镜组件124、以及右照相机111和右照相机透镜组件124’。
在图1中，D表示照相机101、103的第一102立体对的轴间距离。在图1的示例中，D是117mm，这与平均人的左眼和右眼的瞳孔之间的距离相同或类似。图1中的虚线150描绘了从全景阵列的中心点到右照相机透镜120’的入射光瞳的距离(又名节点偏移)。在对应于图1的一个实施例中示例出，由附图标记150指示的距离是315mm，但是，其他距离是可能的。
在一个特定实施例中，照相机架100的覆盖区相对小，水平区域是640mm2或更小。这样的小尺寸允许照相机架被放置在观众中，例如在爱好者或出席者可能通常位于的座位位置。因而，在一些实施例中，照相机架被放置在观众区域中，允许观看者具有作为观众的一员的观感(在期望这样的效果的情况下)。在一些实施例中，覆盖区对应于底座的尺寸，其中支撑结构(在一些实施例中包括中心支撑杆)被安装到该底座或支撑塔位于该底座处。应该认识到，在一些实施例中，照相机架可以围绕底座的中心点旋转，该中心点对应于三对照相机之间的中心点。在其他实施例中，照相机被固定并且不围绕照相机阵列的中心旋转。
照相机架能够捕获相对近的以及远处的物体。在一个特定实施例中，照相机阵列的最小成像距离是649mm，但是其他距离是可能的，并且这个距离绝不是要紧的。
从照相机组件的中心到第一和第三照相机部分的视图的交点151的距离表示示例性的校准距离，该校准距离可以用于校准由第一和第二照相机对捕获的图像。在一个特定示例性实施例中，最优校准距离(在该距离透镜视角相交且透镜最大失真出现)是743mm。注意，靶115可以被放置在与处于或稍微超出最大失真区域的照相机对相距的已知距离处。校准靶包括已知的固定校准模式。校准靶可以用于并且被用于校准由照相机对的照相机捕获的图像的尺寸。这样的校准是可能的，因为相对于捕获该校准靶115的图像的照相机，校准靶的尺寸和位置是已知的。
图2是更详细地示出图1中示出的照相机阵列的图200。虽然照相机架被再次示出具有6个照相机，但是，在一些实施例中，照相机架填充有仅两个照相机，例如照相机对102。正如示出的，在每个照相机对安装位置之间有120度的间隔。考虑例如每个照相机对之间的中心对应于照相机安装位置的方向。在这样的情况下，第一照相机安装位置对应于0度，第二照相机安装位置对应于120度，第三照相机安装位置对应于240度。因而，每个照相机安装位置间隔120度。这一点可在通过每个照相机对102、104、106的中心延伸出去的中心线被延伸并且这些线之间的角度被测量的情况下明了。
在图2的示例中，照相机对102、104、106可以并且在一些实施例中确实围绕照相机架的中心点旋转，允许在不同时间捕获不同视图，而不必改变照相机架底座的位置。即，照相机可以围绕该架的中心支撑旋转，并且被允许在不同的时间捕获不同的场景，允许使用在图2中示出的架在该架填充仅两个照相机的情况下进行360度场景捕获。考虑到立体照相机的成本，这样的配置从成本的角度是特别期望的，并且非常适合许多应用，在该应用可能期望示出从相同的视点、但在与在体育事件或其他事件期间包括主要行动的前部场景可能出现的时间不同的时间捕获的背景。考虑例如在事件期间，物体可能位于照相机后面，使得它优选地在主要事件期间不被示出。在这样的场景中，后部图像可以并且有时先于主要事件被捕获，并且可以与主要事件的实时捕获的图像一起使用以便提供图像数据的360度集合。
图3示出了示例性照相机架300，其与图1和图2的架相同或类似，没有支撑三脚架而具有被放置在照相机对上方的塑料盖302。塑料盖302包括可以用于提升或旋转(例如，在被放置在三脚架上时)照相机架302的把手310、312、314。照相机架被示出有三对照相机，第一对301、302带有透镜组件320、320’，第二照相机对包括透镜组件322、322’，第三照相机对包括透镜组件324、324’。塑料盖被固定到安装平台316，该安装平台316可以被实现为带有一个或多个插槽和螺孔的平板，如图4所示。塑料盖使用螺母(nut)或螺钉330、331被固定到底座，该螺母或螺钉可以被手动移除或拧紧以便允许容易地移除或连接盖302以及容易地接近(access)照相机对的照相机。虽然在图3中示出的架中包括六个照相机，但是可以包括单个照相机对，和/或单个照相机对连同位于除该照相机对的安装位置外的其他照相机安装位置处的一个或多个单独的照相机。
图4是以部分拆解的形式示出的照相机架组件700的详细视图，以便允许更好地查看该部件怎样组装的。
照相机架700根据一个示例性实施例被实现，并且可以具有如图1和图2中所示的照相机配置。在图4中示出的示例中，为了清楚和细节，照相机架700的各种元件以拆解的形式被示出。正如可以从图4中认识到的，照相机架700包括3个照相机对702、704和706(例如立体照相机)，该三个照相机对可以被安装在照相机架700的支撑结构720上。第一照相机对702包括照相机750和750’。第二照相机对704包括照相机752、752’，第三照相机对706包括照相机754、754’。照相机750、750’的透镜701、701’可以在图7中看到。虽然元件701和701’被描述为透镜，但是在一些实施例中它们是被固定到照相机750、750的透镜组件，每个透镜组件包括被放置在透镜筒中的多个透镜，该透镜筒经由摩擦配合或扭锁连接被固定到照相机750、750’。
在一些实施例中，三个照相机对702、704和706(六个照相机)经由相应的照相机对安装板710、712和714被安装在支撑结构720上。该支撑结构可以是开槽安装板720的形式。槽738是板720中的槽中的一些槽的示例。该槽减小了重量，而且也允许调节用于支撑照相机对或在某些情况下单个照相机的照相机安装板710、712、714的位置。
支撑结构720包括用于安装立体照相机对702、704和706的三个不同的安装位置，每个安装位置对应于相对于相邻的安装位置的方向偏移120度的不同的方向。在图7中示出的实施例中，第一立体照相机对702被安装在三个安装位置的第一安装位置(例如前部位置)，并且对应于前部观看区域。第二立体照相机对704被安装在三个安装位置的第二安装位置(例如相对于前部位置顺时针旋转120度的背景位置)，并且对应于不同的右后观看区域。第三立体照相机对706被安装在三个安装位置的第三安装位置(例如相对于前部位置顺时针旋转240度的背景位置)中，并且对应于左后观看区域。在每个照相机位置中的照相机捕获至少120度观看区域，但是在许多情况下捕获至少180度观看区域，导致捕获的图像中的重叠，在一些实施例中，这可以有助于在重叠部分中的一些被切除的情况下将图像组合成360度视图。
第一照相机对安装板710包括螺纹孔741、741’、741”和741”’，螺钉740、740’、740”、740”’可以分别通过该螺纹孔被插入通过插槽738和738’，以便将板710固定到支撑结构720。插槽允许调节支撑板710的位置。
第一照相机对的照相机750、750’使用穿过板703、703’底部并延伸到照相机750、750’的底部上的螺纹孔中的螺钉被固定到单独的对应的照相机安装板703、703’。
一旦被固定到单独的安装板703、703’，照相机750、750’和安装板703、703’可以使用螺钉被固定到照相机对安装板710。螺钉725、725’、725”(不是完全可见的)和725”’穿过对应的插槽724到照相机对安装板710的螺纹孔745、745’、745”和745”’中，以便将照相机板703和照相机750固定到照相机对安装板710。类似地，螺钉727、727’(不是全部可见)、727”和727”’穿过对应的插槽726、726’、726”和726”’到照相机对安装板710的螺纹孔746、746’、746”和746”’中，以便将照相机板703’和照相机750’固定到照相机对安装板710。
支撑结构720具有支座辊(standoff roller)732、732’，该支座辊被安装以便减小当物体在支撑结构附近移动时、移动经过支撑结构的物体将被挂在支撑结构上的风险。这减小了损坏支撑结构的风险。此外，通过在辊的后侧内部具有空心区域，对支撑辊的影响不太可能被转移到支撑结构的主要部分。即，辊732’后的空洞允许在其上安装支座辊732’的支撑结构的杆部分的一些变形，而不损坏包括用于固定照相机安装板的插槽的支撑结构的主要部分。
在各种实施例中，照相机架700包括底座722，支撑结构720例如通过轴或延伸通过底座中心到支撑板720内的螺纹杆被可旋转地安装到该底座。因而，在各种实施例中，在支撑结构720上的照相机组件可以围绕穿过底座722的中心的轴旋转360度。在一些实施例中，底座722可以是三脚架或另一安装设备的一部分。三脚架包括由成对的管(742、742')、(742″和742″)形成的腿以及由于观看角度在图4中不可见的附加的腿。腿使用铰链被固定到底座722并且可以被折叠用于运输。支撑结构可以由塑料、金属或者诸如石墨或玻璃纤维的复合材料或其的一些组合制成。在一些实施例中，照相机对可以围绕中心点旋转，该中心点有时被称为中心节点。
在图4中示出的组件700允许通过松动将各个照相机安装板固定到照相机对安装板的螺钉，然后调节照相机位置，然后重新拧紧螺钉来从顶部调节各个照相机的位置。可以通过在松动可以从支撑结构720的底部侧接近的螺钉之后移动照相机对安装板，移动该板然后重新拧紧螺钉来调节照相机对的位置。从而，照相机对的一般位置和方向由支撑板720中的插槽来定义，该位置和方向可以作为照相机校准过程的一部分被精细地调节，以便在照相机架将被使用的场所(field)中在照相机被固定到支撑结构720时实现期望的照相机对准。
在图5中，与在图4中使用的附图标记相同的附图标记指的是相同的元件。图5示出了图800，其以组装的形式示出示例性照相机架700、以及在照相机对被调节到期望位置之后被添加到照相机对顶部以便增大照相机对的刚性和稳定性的附加的稳定板802、802'、804、804'、806和稳定板连接杆803、805、807、809、811、813。
在图800中，可以看到，照相机对702、704、706被安装在支撑结构720上，其中至少一个照相机对安装板710在示出的图中是可见的。除了在上面关于图7已经讨论的照相机架700的元件，在图800中，安装在照相机架上的两个仿真耳朵730、732也可以被看到。这些仿真耳朵730、732模拟人耳并且在一些实施例中由模制成人耳形的塑料或硅树脂制成。仿真耳朵730、732包括麦克风，这两个耳朵彼此间隔一段距离，该距离等于或近似等于平均人的人耳之间的间隔。安装在仿真耳朵730、732中的麦克风被安装在面向前部的照相机对702上，但是可替代地可以安装在支撑结构例如平台720上。与人耳垂直于人头部上的眼睛的前部表面放置的方式类似，仿真耳朵730、732垂直于照相机对702的前部表面放置。在仿真耳朵730、732的侧面中的孔用作仿真耳朵侧面中的音频输入孔，其中仿真耳朵和孔组合操作将音频引导朝向安装在每个仿真耳朵中的麦克风，很像人耳将音频声音引导进入包括在人耳中的鼓膜。在左侧和右侧仿真耳朵730、732中的麦克风提供了立体声捕获，该立体声捕获类似于人如果位于照相机架的位置处、在照相机架800的位置处经由人的左耳和右耳将感知到的。以与人耳的传感器部分有点垂直于人的脸部相同的方式，安装在仿真耳朵中的麦克风的音频输入垂直于前向照相机750、750'的外部透镜的表面。仿真耳朵引导声音朝向麦克风进入，就像人耳引导声波朝向人的耳鼓。
仿真耳朵730、730被安装在支撑杆810上，该仿真耳朵包括用于捕获声音的麦克风。音频捕获系统730、732、810由可以经由把手815移动的可移动臂814支撑。
虽然图4-5示出了带有三个立体照相机对的示例性照相机架的一个配置，但是应该认识到，其他变型是可能的。例如，在一个实现中，照相机架700包括单个立体照相机对，该单个立体照相机对可以围绕照相机架的中心点旋转，允许在不同的时间捕获不同的120度视图。因而单个照相机对可以被安装在支撑结构上，围绕架的中心支撑旋转，并且被允许在不同的时间捕获不同的场景，允许360度场景捕获。
在其他实施例中，照相机架700包括单个立体照相机对702以及安装在第二和第三位置处每个中的一个照相机，该第二和第三位置通常用于立体照相机对。在这样的实施例中，单个照相机代替第二照相机对704被安装到架，另一单个照相机代替照相机对706被安装到照相机架。因而，在这样的实施例中，第二照相机对704可以被认为是代表单个照相机，而照相机对706可以被认为是代表附加的单个照相机。
根据实施例的使用照相机架(例如包括立体照相机对702的照相机架700)的示例性方法包括：在该立体照相机对702面向第一方向(例如前部位置)时捕获第一120度后部立体对图像；在该立体照相机对面向第二方向时捕获第二120度后部立体对图像；以及在该立体照相机对面向前方向时捕获前向立体图像对。
在一些实施例中，该方法还包括：在第一120度后部立体图像对被捕获的时间和第二120度后部立体图像对被捕获的时间之间，旋转在其中安装有该立体照相机对702的支撑结构720。
在一些实施例中，该方法还包括：在第二120度后部立体图像对被捕获的时间和前部120度图像对被捕获的时间之间，旋转在其中安装有该立体照相机对702的支撑结构720。
图6示出了流程图600，其示出根据示例性实施例的操作照相机架(例如在图1-5中示出的照相机架)的示例性方法的步骤，该照相机架包括至少一对照相机。
在一些实施例中，其上安装有单个照相机对的照相机架可以用于并且在一些实施例中被用于实现流程图600的方法。包括步骤618直到630的操作路径描述了这个方法。在一些其他实施例中，多于一个的照相机对(例如三个照相机对)被安装在照相机架上。包括步骤610(包括步骤612、614、616)和630的路径描述了这个方法。
示例性方法开始于步骤602，例如，照相机架被准备设置用于操作。操作从开始步骤602前进到设置带有一对或多对照相机的照相机架的步骤604。在照相机架的设置期间，单个照相机对或多个照相机对可以被安装在照相机安装平台上。操作从步骤604前进到步骤606。在步骤606中，确定是单个照相机对还是多个照相机对被安装在照相机架上。如果确定多个照相机对被安装，那么操作从步骤606前进到步骤610，否则操作前进到步骤618。
在步骤610中，使用在照相机架上安装的多个照相机对并行捕获图像对。在一些实施例中，步骤610包括子步骤612、614和614，这些步骤作为实现步骤610的一部分被执行。在子步骤612中，第一图像对使用在第一照相机对安装位置处安装在照相机架的照相机安装平台上的第一照相机对、在第一照相机对面向第一方向时被捕获。在子步骤614中，第二图像对使用在第二照相机对安装位置处安装在照相机架的照相机安装平台上的第二照相机对、在第二照相机对面向第二方向时被捕获。在子步骤616中，第三图像对使用在第三照相机对安装位置处安装在照相机架的照相机安装平台上的第三照相机对、在第三照相机对面向第三方向时被捕获。因而，在步骤610中，多个图像对使用安装在照相机架上的多个照相机对被并行捕获。在一些实施例中，捕获第一、第二和第三图像对包括使用第一、第二和第三照相机对并行捕获视频。在一些实施例中，包括在第一、第二和第三照相机对中的每一对中的照相机包括鱼眼透镜，该鱼眼透镜允许第一、第二和第三照相机对中的每一对的单独的照相机捕获广角视图。在一些实施例中，第一、第二和第三方向彼此间隔120度。操作从步骤610前进到步骤630。
现在参考从步骤618开始的沿着流程图600的可替代路径的步骤。步骤618到626在安装在示例性照相机架上的单个照相机对被用于捕获图像的实施例中被执行。在步骤618中，第一图像对使用在第一照相机对安装位置处安装在照相机架的照相机安装平台上的第一照相机对、在第一照相机对面向第一方向时被捕获。操作从步骤618前进到步骤620。在步骤620中，在捕获第一图像对之后，照相机安装平台被旋转以便将第一照相机对定位到第二照相机安装位置，使第一照相机对面向第二方向。
操作从步骤620前进到步骤622。在步骤622中，第二图像对使用第一照相机对在第一照相机对面向第二方向时被捕获。操作从步骤622前进到步骤624。在步骤624中，在捕获第二图像对之后，照相机安装平台被旋转，以便将第一照相机对定位到第三照相机安装位置，使第一照相机对面向第三方向。操作从步骤624前进到步骤626。在步骤626中，第三图像对使用第一照相机对在第一照相机对面向第三方向时被捕获。因而通过旋转其上安装有第一照相机对的照相机座，在各个不同方向上的图像(例如对应于360度场景区域的不同部分)被捕获。在一些实施例中，第一方向是前方向，且对应于该前方向的立体图像对由第一照相机对在事件进行时实时捕获。在一些实施例中，第二和第三方向是左后和右后方向，且对应于后左和后右方向的立体图像对在事件不进行的时间(例如先于事件开始的时间或一些其他时间)被捕获。在一些实施例中，捕获的图像对是由一对照相机的左眼和右眼照相机捕获的兴趣场景区域的图像。在一些实施例中，照相机安装平台的旋转和图像捕获经由从遥控设备发出的控制信号来控制。在一些其他实施例中，旋转和图像捕获是手动执行的。在一些实施例中，经由照相机对和/或其他操作的图像捕获控制、照相机安装平台的旋转可以被预编程，因而该操作可以根据预配置的设置/指令被自动执行。操作从步骤610前进到步骤630。
现在返回到步骤630。在步骤630中，一个或多个捕获的图像(例如第一、第二、第三图像对)被存储(例如在存储器中)和/或经由接口发送到外部设备，和/或输出(例如到显示设备)。在一些实施例中，步骤630包括子步骤632、634和636，在一些实施例中，该子步骤中的一个或多个作为实现步骤630的一部分被执行。在子步骤632中，捕获的图像对的一个或多个被存储到存储器中。在子步骤634中，捕获的图像对的一个或多个被发送到编码和内容递送设备，用于进一步处理和递送给其他接收设备。在其他实施例中，步骤634包括在事件进行时，将在事件期间实时捕获的前部图像对(例如对应于前方向的图像对)和在事件之前捕获的至少一个后部图像对发送到通信系统或回放设备。在子步骤636中，捕获的图像对的一个或多个被显示(例如在显示设备上)。在各种实施例中，在安装在照相机架上的每个照相机对包括处理器和存储器以及输出接口。在一些实施例中，包括处理器和存储器的计算机系统或照相机中的一者负责控制由安装在所述照相机架中的照相机捕获的立体图像对的发送和/或存储。依赖于实施例，操作从步骤630前进返回到步骤610或步骤618中的一个，且操作可以以上面讨论的方式前进(例如以便捕获附加的图像)。
图7示出了根据本发明的特征的示例性编码和内容递送系统900。该编码和内容递送系统900可以用于接收和处理来自诸如带有一个或多个安装的照相机对的照相机架的成像装置的成像内容(例如(一个或多个)图像对)。处理系统900包括可以用于编码和流传输立体成像内容的多速率编码能力。
系统900可以用于并且在一些实施例中被用于执行根据本发明的特征的多速率编码操作、存储和发送和/或内容输出。系统900还可以包括解码并显示经处理的和/或编码的图像数据至例如运算器的能力。系统900包括显示器902、输入设备904、输入/输出(I/O)接口906、处理器908、网络接口910和存储器912。系统900的各种部件经由总线909被耦合到一起，总线909允许数据在系统900的部件之间传达。
存储器912包括各种例程和模块，当由处理器908运行时，该例程和模块控制系统900来实现根据本发明的编码、存储和流传输/发送和/或输出操作。
显示设备902可以是，并且在一些实施例中是用于显示图像、视频、关于系统900的配置的信息、和/或指示在处理设备上正被执行的处理的状态的触摸屏。在显示设备902是触摸屏的情况下，显示设备902用作附加输入设备和/或用作分开的输入设备(例如按钮906)的替代。输入设备904可以是，并且在一些实施例中是键盘、触摸屏、或可以用于输入信息、数据和/或指令的类似的设备。
经由I/O接口906，编码和内容递送系统900可以被耦合到外部设备并且与这样的外部设备(诸如本发明的照相机架和/或安装在照相机架上的一个或多个照相机)交换信息和信令。在一些实施例中，经由I/O接口906，编码和内容递送系统900接收由安装在照相机架上的照相机对捕获的图像。在一些实施例中，经由I/O接口906，处理系统900可以发送控制信号(例如命令/指令)以便控制照相机架和/或一个或多个照相机的操作。
网络接口910允许系统900能够通过通信网络(例如混合光纤同轴(HFC)网络、卫星网络和/或互联网)接收和/或传达信息到外部设备。在一些实施例中，网络接口910包括发送器和接收器。发送器允许处理系统900将多个编码的立体数据流发送(例如广播或单播)到各种客户设备，例如能够解码和回放包括由根据本发明的照相机捕获的图像数据的内容的设备。在一些实施例中，系统900经由接口910的发送器将场景的不同部分(例如前部部分、左后部分、右后部分等)发送到客户设备。
存储912包括控制例程914、(一个或多个)图像编码器916、流传输控制器920、接收的图像对922(例如立体图像数据)和包括编码的(一个或多个)图像对924的编码的图像数据。
在一些实施例中，模块被实现为软件模块。在其他实施例中，模块在硬件中实现，例如作为单独的电路，每个模块被实现为用于执行该模块所对应的功能的电路。在其他实施例中，模块使用软件和硬件的组合实现。
控制例程914包括控制系统900的操作的通信例程和设备控制例程。(一个或多个)编码器916可以，并且在一些实施例中确实包括被配置为编码接收的图像内容(例如根据本发明的特征的由安装在照相机架上的一个或多个照相机对捕获的场景的图像)的多个编码器。在一些实施例中，(一个或多个)编码器包括多个编码器，其中每个编码器被配置为编码对应于场景部分的图像对。(一个或多个)编码器916的输出是存储在存储器中的、用于流传输到客户设备(例如回放设备)的、编码的立体图像数据924。编码的内容可以经由网络接口910被流传输到一个或多个不同的设备。
流传输控制器920被配置为控制编码的内容924的流传输以用于将编码的图像内容(例如，编码的图像数据924的至少一部分)例如通过通信网络递送到一个或多个客户回放设备。在一些实施例中，流传输控制器920被进一步配置为将场景区域的深度图例如经由网络接口910传达(例如发送)到一个或多个客户回放设备。
接收的立体图像数据922包括由一个或多个照相机对捕获的、由系统900接收的图像对。编码的立体图像数据924包括已经由(一个或多个)编码器916编码的多组图像数据。
关于上述方法和装置的许多变型是可能的。在一些实施例中，支撑底座720包括用于提升和/或旋转照相机架的把手。
除三脚架支撑结构之外的整个照相机架可以是，并且在一些实施例中是小于两英尺高使得便于运输。但是，在其他实施例中，照相机架更高，并且包括支撑塔或底座，这导致照相机架高度近似于人在坐下或站立位置中的高度，例如对于坐下的位置为3-5英尺的高度和对于站立位置为4英尺和7英尺之间的高度。为了运送，三脚架底座通常与支撑底座720分离。在用于运输的情况下，照相机还可以被移除和打包。为了运输，照相机可以被固定到安装板。
在使用时，在图1-5中示出的、除三角支撑外的照相机架可以放置在桌、凳或其他支撑上而不是在三角支撑塔上。
在一些实施例中，前景照相机位置位于相对于场景内容的0度处。在至少一些实施例中，这是用于捕获主要兴趣区域的第一照相机对的两个照相机驻留(reside)的位置。第一照相机对用于捕获实时内容，在回放期间的情况下，对应于背景的其他两个照相机位置填充有先于实时事件经常作为静态图像捕获的非实时图像。
位置2对应于右120度背景照相机位置。在第二位置不填充有用于捕获实时图像的照相机的情况下，这可以被视作临时位置或方向，第一照相机对的照相机被旋转到该位置或方向，以为了例如先于事件或在事件期间出现的中场休息期间捕获静态图像。
在一些实施例中，第三照相机方向对应于左后方向，该方向是相对于向前0度方向240度的背景照相机位置。在对应于第三方向的照相机位置没有填充一个或多个照相机的实施例中，这是临时位置，在该位置中，照相机对被旋转，以为了例如先于事件或在事件期间出现的中场休息期间捕获第三方向上的静态图像。
在一个特定示例性实施例中，图150中的线150描绘了117mm的前向偏移值，该偏移值表示从全景阵列的中心点到基准对齐平面(datum registration plane)的距离，该基准对齐平面与在每个立体照相机对上找到的螺栓孔对准。在一个实施例中，这个期望距离应该被维持以便对于该示例性实施例在全部三个位置处实现对六照相机阵列(3对)的节点偏移的合适的仿真。但是，这个特定的距离不是对全部实施例的限制。
在一些实施例中，照相机架提供了fo并且通过使用专业级、大传感器、电影照相机来支持具有4K或更大图像分辨率、高动态范围和高帧率的360度立体全景视频捕获。
在一些实施例中，架包括放置在阵列内的3对照相机，这允许架使用6个照相机获取完整的同时360度全景。在至少一些这样的实施例中，照相机用于执行360视图的实时图像获取。
除在一些实施例中可以填充有两个照相机的照相机架和在其他实施例中可以填充有更多照相机，例如6个照相机的照相机架外，本发明还针对在不同的时间使用这样的架的方法，例如依赖于不同时间点的用户需要和/或其他需求使用不同数目的照相机。
在一个时间点使用期间，在一些实施例中，照相机阵列仅在6个安装位置中的两个中填充有2个照相机，该安装位置包括在形成照相机架的骨干的照相机支撑组件中。在一个这样的实施例中，在高值、前景180度场景元素被实时捕获，而对应于120度和240度方向的两个其他场景视图在另一时间点(例如在照相机对被安装在照相机架中时被旋转之后)被捕获，允许捕获静态图像，该静态图像与实时捕获的前部场景精确对准但是从该前部场景偏移。两个背景段可以是低值的，但是当组合时和/或使得可以与实时捕获的前部场景一起使用时，这两个背景段可以提供引人注目的360度立体体验。
在一些实施例中了，照相机架的照相机支撑结构将每个立体照相机对的轴间间隔维持在63mm到120mm的范围内。在一个特定实施例中，维持117mm的轴间间隔值。
各种特征还涉及照相机支撑结构和照相机配置可以并且在各种实施例中确实将节点偏移距离维持在75mm到350mm的范围内的事实。在一个特定实施例中，维持315mm的节点偏移距离。
在一些实施例中，支撑结构还将整体区域(又名覆盖区)维持在400mm2到700mm2的范围内。在一个特定实施例中，维持640mm2的整体区域(又名覆盖区)。
在一些但不是全部实施例中，照相机架具有在400mm到700mm范围内的最小成像距离。在一个特定实施例中，架具有649mm的最小成像距离。
在一个特定实施例中，阵列的最优校准距离是透镜视角相交且发生透镜的最大失真之处。在一个特定示例性实施例中，这个距离是743mm。
正如在上面讨论的，在各种实施例中，照相机阵列(例如，架)填充有通常是同时360度立体视频所需要的总共6个照相机中的仅2个，这是为了实时捕获高值、前景180度场景元素而且手动捕获低值、背景180度场景元素的静态图像。
在一些实施例中，前部立体图像对在事件正在进行时被实时捕获，而第一和第二后部立体图像对在事件不进行的时间被捕获。
在一些实施例中，该方法还包括：在存储器中存储捕获的图像对。在一些实施例中，该方法还包括：在事件正在进行时，将在事件期间实时捕获的前部图像对和在事件之前捕获的至少一个后部图像对发送到通信系统或回放设备。
在一些实施例中，每个照相机(例如在照相机对702、704、706中)包括处理器和存储器以及外部接口。在一些实施例中，包括处理器和存储器的计算机系统或照相机中的一者负责控制由安装在所述照相机架中的照相机捕获的立体图像对的发送和/或存储。照相机对可以并且在一些实施例中被覆盖有带有开口的保护盖或外壳，照相机透镜通过该开口凸出和/或可以捕获光。
虽然描述了各种范围和示例性的值，但是这些范围和值是示例性的。在一些实施例中，值的范围比上面讨论的范围大20％。在其他实施例中，值的范围比上面讨论的示例性范围小20％。类似地，特定的值可以是并且有时是比在上面指定的值大高达20％，而在其他实施例中，这些值比上面指定的值小高达20％。在还其他实施例中，其他值被使用。
一些实施例涉及具体化一组软件指令(例如计算机可运行指令)的非暂时性计算机可读介质，该组软件指令用于控制计算机或其他设备来编码和压缩立体视频和/或控制一个或多个设备根据本文中描述的方法中的一个或多个来操作。其他实施例是涉及具体化一组软件指令(例如计算机可运行指令)的计算机可读介质的实施例，该组软件指令用于控制计算机或其他设备在播放器端解码和解压缩视频。虽然编码和压缩被阐述为可能的分开操作，但是应该认识到，编码可以用于执行压缩，因而在一些情况下编码可以包括压缩。类似地，解码可以牵涉解压缩。
各种实施例的技术可以使用软件、硬件和/或软件和硬件的组合被实现。各种实施例针对装置，例如图像捕获和/或图像数据处理系统。各种实施例还针对方法，例如处理图像数据的方法。各种实施例还针对非暂时性机器，例如计算机、可读介质(例如ROM、RAM、CD、硬盘等)，该可读介质包括用于控制机器实现方法的一个或多个步骤的机器可读指令。
本发明的各种特征使用模块实现。这样的模块可以并且在一些实施例中被作为软件模块实现。在其他实施例中，模块在硬件中实现。在其他实施例中，模块使用软件和硬件的组合实现。在一些实施例中，模块被实现为单独的电路，其中每个模块被实现为用于执行该模块对应的功能的电路。构想到多种实施例，包括其中不同模块被以不同方式实现(例如一些在硬件中实现，一些在软件中实现，一些使用硬件和软件的组合实现)的一些实施例。应该注意到，例程和/或子例程，或由这些例程执行的步骤中的一些可以在与运行在通用处理器上的软件相反的专用硬件中实现。这样的实施例保持在本发明的范围内。上述方法或方法步骤中的许多可以使用包括在机器可读介质(诸如存储器设备，例如RAM、软盘等)中的机器可运行指令(例如软件)实现，以便控制机器(例如带有或不带有附加硬件的通用计算机)来实现上述方法中的全部或部分。从而，除其他事情，本发明还针对包括机器可运行指令的机器可读介质，该机器可运行指令用于使机器(例如处理器和相关的硬件)执行上述(一个或多个)方法的步骤中的一个或多个。
鉴于上面的描述，对于本领域的技术人员而言，关于上述各种实施例的方法和装置的多个附加的变型将是清楚的。这样的变型被视为在保护范围内。

Claims (20)

1.一种照相机架，所述照相机架包括：
支撑结构，包括三个安装位置，每个安装位置用于安装一个或一对照相机，每个安装位置与不同的120度方向对应。
2.如权利要求1所述的照相机架，其中所述支撑结构包括照相机安装板，所述照相机架还包括：
支撑塔，所述支撑结构被可旋转地安装到该支撑塔，所述支撑塔包括三脚架底座。
3.如权利要求1所述的照相机架，还包括：
第一对照相机，安装在所述三个安装位置中的第一安装位置中。
4.如权利要求3所述的照相机架，还包括：
第二对照相机，安装在所述三个安装位置中的第二安装位置中。
5.如权利要求4所述的照相机架，还包括：
第三对照相机，安装在所述三个安装位置中的第三安装位置中。
6.如权利要求1所述的照相机架，还包括：
单个照相机，安装在所述三个安装位置中的每个安装位置中。
7.如权利要求4所述的照相机架，还包括：
一对左麦克风和右麦克风，每个麦克风具有与所述第一对照相机的透镜的面垂直地定位的音频输入。
8.一种使用包括至少第一对照相机的立体照相机架的方法，该方法包括：
通过在第一照相机对安装位置处安装在所述架的照相机安装平台上的所述第一对照相机，在所述第一对照相机面向第一方向时，捕获第一对图像；以及
使用在所述照相机安装平台上安装的一对照相机，在该对照相机面向第二方向时，捕获第二对图像。
9.如权利要求8所述的方法，还包括：
使用在所述照相机安装平台上安装的一对照相机，在该对照相机面向第三方向时，捕获第三对图像。
10.如权利要求9所述的方法，其中使用在所述照相机安装平台上安装的一对照相机在该对照相机面向第二方向时捕获第二对图像包括：
通过在第二照相机对安装位置处安装在所述照相机安装平台上的所述第二对照相机捕获第二对图像。
11.如权利要求10所述的方法，其中使用在所述照相机安装平台上安装的一对照相机在该对照相机面向第三方向时捕获第三对图像包括：
使用在第三照相机对安装位置处安装在照相机安装平台上的所述第三对照相机捕获第三对图像。
12.如权利要求11所述的方法，其中捕获所述第一、第二和第三对图像包括使用所述第一对照相机、第二对照相机和第三对照相机并行捕获视频。
13.如权利要求12所述的方法，其中包括在第一、第二和第三对照相机的每对照相机中的照相机包括允许第一、第二和第三照相机对的每个中的单独照相机捕获广角视图的鱼眼透镜。
14.如权利要求11所述的方法，其中所述第一、第二和第三方向彼此间隔120度。
15.如权利要求8所述的方法，其中用于捕获第二对图像的该对照相机是所述第一对照相机，该方法还包括：
在捕获第一对图像之后，旋转所述照相机安装平台以便将第一对照相机定位为面向第二方向。
16.如权利要求15所述的方法，还包括：
在捕获第二对图像之后，旋转所述照相机安装平台以便将第一对照相机定位为面向第三方向；及
在第一对照相机面向第三方向时，使用第一对照相机捕获第三对图像。
17.如权利要求16所述的方法，其中所述第一、第二和第三方向彼此间隔120度。
18.如权利要求17所述的方法，其中所述第一方向是前方向，且其中与所述前方向对应的立体图像对由所述第一照相机对在事件正在进行时被实时捕获。
19.如权利要求18所述的方法，其中所述第二和第三方向是左后和右后方向，且其中与所述左后和右后方向对应的立体图像对在事件不进行时被捕获。
20.如权利要求19所述的方法，还包括：
将与所述前方向对应的在事件期间被实时捕获的图像对和在所述事件之前被捕获的至少一个后部图像对在事件正在进行时发送到通信系统或回放设备。
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