CN106461398B - 基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性 - Google Patents

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Abstract

本发明提供用于例如至少部分地基于所估计轨迹(352)的潜在阻碍(302)的量度而识别移动装置(350‑1、350‑2)的位置不确定性的各种技术。举例来说，实例方法可包括：估计所述移动装置在特定环境(300‑4)内的轨迹(352)；至少部分地基于指示一或多个障碍物的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少一部分的潜在阻碍的量度；以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性(354)的指示。所述位置不确定性可至少部分地基于潜在阻碍(302)的所述量度。

Description

基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性
相关申请案
此为主张2014年6月4日申请的第14/296,117号美国非临时专利申请案的优先权的PCT申请案，所述美国非临时专利申请案以全文引用的方式并入本文中。
技术领域
本文中所揭示的标的物涉及电子装置，且更明确地说涉及供移动装置使用和/或用于移动装置中以识别至少部分地基于移动装置的所估计轨迹的潜在阻碍的量度的位置不确定性的方法、设备和制品。
背景技术
如其名称暗示，可到处移动移动装置，例如通常由用户携带和/或可能由机器携载。借助于一些非限制性实例，移动装置可采用蜂窝式电话、智能电话、平板计算机、膝上型计算机、可佩带式计算机、导航和/或跟踪装置等形式。
可至少部分地通过可在移动装置上、在一或多个其它电子装置中和/或以其某种组合实施的定位和/或导航能力(在下文中简称为定位能力)来确定移动装置的位置和/或移动。某些定位能力可基于由一或多个发射装置发射且由移动装置获取的一或多个无线信号。举例来说，某些基于无线信号的定位能力利用从卫星定位系统(SPS)获取的无线信号，所述SPS例如全球定位系统(GPS)等。
在另一实例中，某些基于无线信号的定位能力利用从基于地面的无线发射装置获取的无线信号，所述基于地面的无线发射装置例如专用定位信标发射装置、可为无线局域网的一部分的接入点(AP)装置、可为蜂窝式电话系统的一部分的基站收发器台，和/或类似者或其某一组合。在某些实施方案中，定位能力可利用一或多个电子文件(例如，电子地图、可布线性曲线图、无线电热图和/或类似者或其某一组合)来确定特定环境内移动装置的位置和/或其它移动。
因为移动装置的用户倾向于依赖于移动装置的定位以及导航能力，所以相对于消除或过滤掉某些定位/导航错误，提供指示用户关于某些定位/导航错误的感知的用户体验此等错误可为有用的。
发明内容
根据某些方面，可在移动装置处提供一种实例方法，所述实例方法包括：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。
根据某些方面，可提供一种实例移动装置，实例移动装置包括：用户接口机构；以及处理单元，其耦合到所述用户接口机构且经配置以：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及经由所述用户接口机构起始位置不确定性的指示的呈现，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。
根据某些方面，可在移动装置处提供一种实例设备，所述实例设备包括：用于估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹的装置，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；用于至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度的装置；以及用于呈现位置不确定性的指示的装置，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。
根据某些方面，可提供一种实例制品，所述实例制品包括：非暂时性计算机可读媒体，在其中存储有计算机可实施指令，所述计算机可实施指令可由移动装置的处理单元执行以进行以下操作：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及起始位置不确定性的指示的呈现，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。
附图说明
参考以下图式描述非限制性且非详尽性方面，其中除非另外指定，否则在各图中相同的参考数字指代相同的部分。
图1为说明根据某些实例实施方案的代表性电子装置的实例布置的示意性框图，代表性电子装置包含可经配置以至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度而识别位置不确定性的实例移动装置。
图2A和图2B为说明根据某些实例实施方案的可实施于移动装置(例如，如图1中)中以至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度而识别位置不确定性的一些实例过程的流程图。
图3A、图3B、图3C和图3D为说明根据某些实例实施方案的特定环境的某些特征和一些实例所识别位置不确定性的示意图，所识别位置不确定性可至少部分地基于移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的各种量度。
图4为说明根据实例实施方案的特定环境内的实例结构的楼面平面图的示意图，可在特定环境中提供且到处移动移动装置，且特定环境可包括可影响移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的量度的一或多个障碍物。
图5和图6为根据实例实施方案的对应于图4的实例楼面平面图的所说明过程流程，其中可识别可影响移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的量度的某些特定类型的障碍物。
图7为根据某些实例实施方案的说明可在移动装置(例如，如图1中)内所供应的实例计算平台的某些特征的示意图。
具体实施方式
移动装置可(例如)经配置以通过测量到可定位在已知和/或以其它方式可确定的位置处的地面发射装置(例如无线接入点)的射程来获得定位和/或类似者的全部或部分。此类距离可(例如)通过以下方式测得：根据从此类接入点接收的信号获得MAC ID地址，并且测量从此类接入点接收的信号的一或多个特性(例如，例如信号强度、往返延迟，仅举几个实例)。可将此类测量结果视为“直接测量结果”，这是因为当获得时，它们产生关于当前位置(例如到固定在已知位置处的发射器的射程)的信息。
通常，对到三个发射器的射程的测量结果可足以获得移动装置的位置的充分准确估计。在其中到超过三个发射器的射程的测量结果可用的特定实例中，此估计的准确性可显著变化，基于此来选择对哪些特定发射装置的特定测量结果以获得移动装置的位置的此估计。举例来说，在某些情况下，到至少一个发射装置的射程测量的不准确性可使基于射程测量而计算得移动装置的位置的估计的准确性显著降级。
除直接测量结果的使用之外，某些移动装置可并入有“间接测量结果”，其可指示相对运动，以辅助获得当前位置估计的估计。此类间接测量结果可包含(例如)从一或多个传感器(例如加速度计、计步器、罗盘、陀螺仪和/或类似者或其某一组合)所产生的信号获得的测量结果。并且，在某些环境和应用程序中，可通过物理障碍将移动装置的移动约束到预定区域或路径。举例来说，在室内环境中，可将限制移动装置的移动为根据墙、门道、入口、楼梯等所界定的预定路径或路线。因而，可假定移动装置的当前位置受限于此等预定区域或路径。
运动模型可处理直接或间接测量结果，以传播移动装置的所估计状态(例如位置、速度、轨迹等)。此运动模型可(例如)包括例如卡尔曼滤波器或粒子滤波器等滤波模型，来沿一或多个轨迹传播移动装置的所估计位置。在特定实施方案中，移动台可在受约束路线选择图表和/或类似者上使用粒子滤波器，以并入有受制于路线约束的直接和间接测量结果。举例来说，在某些情况下，路线约束可指示粒子可根据粒子状态沿路线选择图表传播，以及关于相对位置移动的某些间接信息，可根据直接测量结果为每一粒子指派概率，和/或可根据概率分布对粒子进行再取样和/或以其它方式处理。
在某些情况下，指派给表示室内区域的特定位置的特定粒子的概率可包括指示特定移动装置可位于特定位置处的可能性的值。举例来说，对于与刚刚已进入建筑物和/或其它类似结构的特定门道的用户(例如人、动物、机器)处于相同位置的移动装置，粒子滤波器模型和/或类似者可将较高概率指派给表示较接近门道的位置的粒子，且将相对较低概率指派给表示较远离门道的位置(例如可能在建筑物的与门道相对的侧)的粒子。一些粒子滤波器模型可(例如)基于移动装置的估计位置和速度来将概率指派给特定粒子。遗憾的是，移动装置的所估计速度可基于过去的一系列测量结果。在具有快速起始和停止的可能性的情况下，到计算速度估计时，基于一系列过去测量结果而计算的速度估计有时可证明是陈旧或过时的。
如本文中更详细描述，在某些实例实施方案中，可估计可能仍然跨越可倾向于阻碍移动装置的移动的某些障碍物的移动装置的轨迹。举例来说，描述可用以由于可存在于特定环境内的一或多个障碍物而识别可至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的位置不确定性的实例技术。
如所提及，在某些实例实施方案中，可(例如)使用各种熟知定位技术(例如)至少部分地基于由移动装置接收的一或多个无线信号而估计移动装置的轨迹。此外，在某些实例实施方案中，可(例如)使用各种熟知定位技术(例如)至少部分地基于来自供应于移动装置上的一或多个传感器(例如，惯性传感器、环境传感器等)的一或多个信号而估计移动装置的轨迹。又此外，在某些实例实施方案中，可至少部分地基于一或多个基于无线信号的定位技术与一或多个基于传感器的定位技术的组合而估计移动装置的轨迹。在某些实例实施方案中，可在各种实践处或跨各种时间段用以一或多个此等定位技术，以估计移动装置的位置(例如，坐标位置、相对位置等)和/或可对应于移动装置在特定环境内的一或多个移动的其它参数(例如，速度、加速度、驾驶方向或其它类似方向、海拔、高程等)。如所提及，在某些实例实施方案中，可估计和/或使用各种熟知滤波技术，以其它方式传移动装置的轨迹的全部或部分，滤波技术例如例子滤波器(例如，序列蒙特卡罗(SMC)方法、卡尔曼滤波器等)。
在某些实例实施方案中，移动装置的所估计轨迹可从一或多个先前所估计或已知位置(例如，第一位置)朝向一或多个预期(所估计)位置(例如，第二位置)延伸。应记住，轨迹的不同部分在某些情况下可对应于移动装置在不同时间点的不同位置。因此，轨迹可指示一或多个先前所估计或已知位置、一或多个当前所估计或已知位置、和/或一或多个将来(计划)所估计位置。因此，轨迹可在某些情况下从先前位置(例如，一或多个先前所估计或已知位置、一或多个当前所估计或已知位置等)朝向预期位置(例如，一或多个将来所估计位置)延伸。在某些情况下，轨迹可(例如)表示特定环境内的行进路径，其可包括一或多个直线区段、和/或一或多个非直线区段。
在某些情况下，轨迹可(例如)表示可相对于特定环境内的移动装置的移动和/或时间而为连续(例如，线性函数)或非连续(例如，离散函数)的行进路径。
如本文中更详细描述，在某些情况下轨迹可对应于如可在电子地图(例如，一或多个数据文件)中或相对于电子地图所指示为存在于特定环境内的行进路径。因此，举例来说，在某些情况下，轨迹可对应于跨越穿过墙或对应于电子地图的其它物件的行进路径。在某些实例实施方案中，移动装置可至少部分地基于电子地图而确定轨迹的至少一部分的潜在阻碍的量度，电子地图可指示由轨迹指示的行进路径的至少一部分内的一或多个障碍物的存在或不存在。在某些实例实施方案中，可至少部分地基于由轨迹指示的行进路径的至少一部分内的障碍物的类型而确定潜在阻碍的量度。举例来说，在某些情况下，障碍物的类型可指示墙或其它类似特征的全部或一部分是否包括(例如，使室内区从室外区分离的)外墙、(例如，分割例如走廊、大厅、办公套房、机房的室内区内的某些空间的)内部空间界定墙、(例如，可能进一步将室内区内的某些空间划分成特定房间、办公室、贮藏室等的)内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。在某些情况下，例如墙或其它类似者件的障碍物可包括可视为表示第一类型的障碍物的第一部分和可视为表示第二类型的障碍物的第二部分。举例来说，在某些情况下，墙可指示为包括过渡特征，例如，行进路径可途经穿过的开口(例如，门道、通路等)、行进路径可途经围绕的折弯(例如，拐角、弯曲、多面特征等)，仅举几个实例。在某些实例实施方案中，此墙相对接近于此过渡特征的第一部分可视为表示第一类型的障碍物，而此墙远离此过渡特征的第二部分可视为表示第二类型的障碍物。
在此实例中，假定电子地图准确地表示特定环境，且表示可在此环境内(例如，由用户、机器等)移动的移动装置将由于实际环境中的障碍物的存在而以某一方式受阻不能遵从特定轨迹。举例来说，可在电子地图中准确地表示防止移动装置沿着进入或穿过墙的特定轨迹而移动的墙。因此，位置不确定性的量度在轨迹的至少一部分内存在一或多个障碍物的情况下可不同于(例如，大于)与在轨迹的此部分内不存在此(等)障碍物的的情况下。此外，如可能了解的，在某些情况下，跨越或以其它方式碰到第一类型的障碍物(例如，内部空间分隔墙、相对接近于过渡特征的墙的一部分、指示为非固定非结构特征的物件等)的轨迹的潜在阻碍的量度可与不同于(例如，低于)跨越或以其它方式碰到第二类型的障碍物(例如，外墙、内部空间分隔墙、相对远离于过渡特征的墙的一部分、指示为结构特征的物件、指示为固定非结构特征的物件等)的轨迹的潜在阻碍的量度。又此外，在某些情况下，可至少部分地基于轨迹的至少一部分内的(例如，某些类型的和/或所有类型的)障碍物的数目而确定潜在阻碍的量度。举例来说，在某些情况下，跨越或以其它方式碰到一个障碍物的轨迹的潜在阻碍的量度可与不同于跨越或以其它方式碰到多个障碍物的轨迹的潜在阻碍的量度。在某些实例实施方案中，可应用加权方案或类似者以进一步区别和/或以其它方式考虑不同障碍物和/或不同种类型的障碍物可表示的潜在阻碍的各种水平。举例来说，加权方案可用以指示外墙可能比内部空间界定墙和/或内部空间分隔墙更大地影响潜在阻碍的量度。另外，此加权方案可(例如)用以指示内部空间界定墙可比内部空间分隔墙更大地影响潜在阻碍的量度。以类似方式，加权方案可(例如)用以指示障碍物的第一部分可比障碍物的一或多个其它部分更大地影响潜在阻碍的量度。
在某些实例实施方案中，潜在阻碍的量度可能影响和/或对应于移动装置的对应于轨迹的位置不确定性。因而，在某些情况下，移动装置可以某一方式向移动装置的用户呈现位置不确定性的指示，其中位置不确定性可至少部分地基于潜在阻碍的经确定量度。借助于实例，位置不确定性的指示可包括可以可见方式在特定时间点处和/或跨轨迹的全部或部分而指示潜在阻碍的量度的图形呈现。在某些情况下，可响应于潜在阻碍的量度的改变而以某一方式改变位置不确定性的此指示。举例来说，在某些实施方案中，可使用可经由用户接口机构(例如，显示屏幕)呈现给用户的可改变二维形状方案、可改变色彩方案、可改变图案方案和/或类似者或其某一组合来至少部分地表示位置不确定性的指示。举例来说，在某些实施方案中，可使用可经由用户接口机构(例如，扬声器、头戴耳机、换能器)呈现给用户的可改变声音呈现方案来至少部分地表示位置不确定性的指示。举例来说，在某些实施方案中，可使用可经由用户接口机构(例如，振动装置)以触觉方式呈现给用户的可改变策略呈现方案来至少部分地表示位置不确定性的指示。
如本文中更详细描述，在某些实例实施方案中，可在移动装置处和/或在一或多个其它电子装置处应用技术以识别特定环境内的可有时表示对移动装置的移动的潜在阻碍的一或多个障碍物。举例来说，描述可用以至少部分地基于室内区的布局的示意性和/或其它类似表示来识别此障碍物的某些实例技术，(例如)如在电子地图中或相对于电子地图所提供。在某些实例实施方案中，移动装置可从一或多个其它电子装置接收指示至少一个或多个障碍物的一或多个数据文件的全部或部分。举例来说，移动装置可获得包括可明确地和/或固有地指示障碍物的电子地图的数据文件。在某些情况下，移动装置可获得对应于电子地图的一或多个其它数据文件，例如，包括元数据、辅助数据和/或可指示障碍物的类似者。
接下来注意图1，图1为说明根据某些实例实施方案的代表性电子装置的实例布置100的示意性框图，代表性电子装置包含包括实例设备104的实例移动装置102，实例移动装置102中的一或多者可经配置以至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度而识别位置不确定性。
举例来说，移动装置102可包括便携式计算装置、便携式通信装置、便携式跟踪/位置装置、和/或类似者或其某一组合。因此，在某些情况下，移动装置102可包括蜂窝式电话、智能电话、膝上型计算机、平板计算机、导航装置、可携带式计算机、跟踪机构，仅举几个实例。
如所说明，移动装置102可经由来自一或多个网络110的通信链接111接收无线信号，网络110可进一步经由通信链接117耦合到一或多个其它装置116。在某些实施方案中，一或多个网络110可表示一或多个无线通信系统、一或多个蜂窝式通信系统、一或多个有线通信系统、一或多个计算机网络、因特网的全部或部分、企业内部网、局域网，和/或各种其它计算和/或通信资源/装置/服务。
移动装置102可经由通信链接107从一或多个发射装置106接收无线信号，发射装置中的一或多者可进一步耦合到一起和/或耦合到一或多个网络110(连接未示)。一或多个发射装置106可表示多种不同的发射装置和/或可发射和/或接收无线信号的发射/接收装置。在某些实施方案中，一或多个发射装置106可包括可为网络110或其某一部分的一部分或以其它方式支持网络110或其某一部分的一或多个发射装置。因此，举例来说，一或多个发射装置106可表示蜂窝式基站、超微型小区装置、微微蜂窝装置、WLAN接入点装置、位置信标装置和/或类似者或其某一组合，仅举几个实例。实际上，在某些情况下，发射装置106可表示一或多个其它移动装置。根据某些方面，发射装置106可表示可为了支持由移动装置102提供或另外支持的各种计算、通信、位置和/或其它类似的服务/能力而发射和/或接收无线信号的任何电子装置。如所说明，一或多个发射装置106可位于特定环境101内，和/或另外以操作方式布置来服务特定环境101的全部或部分。
在某些实施方案中，如图1中所示，移动装置102可从一或多个航天器(SV)132接收或获取SPS信号134，航天器132可为一或多个SPS 130的一部分。在一些实施例中，SPS 130可来自例如GPS或伽利略卫星系统的一个全球导航卫星系统(GNSS)。在其它实施例中，SV132可来自多个GNSS，例如(但不限于)GPS、伽利略(Galileo)、格洛纳斯(Glonass)或北斗(Beidou)(指南针)卫星系统。在其它实施例中，SV 132可来自任何一个若干区性导航卫星系统(RNSS)，例如广域扩增系统(WAAS)、欧洲静地导航重叠服务(EGNOS)、准天顶卫星系统(QZSS)，仅举几个实例。
在特定实施方案中，移动装置102可具有能够计算移动装置102的定位(例如，“已知”位置)或所估计位置的电路和处理资源。举例来说，移动装置102可至少部分地基于到一或多个或更多个SV 132的伪距离测量值来计算定位。在此，移动装置102可至少部分地基于从四个或四个以上SV 132获取的SPS信号134中的伪噪声码相位检测来计算此伪距测量值。在特定实施方案中，移动装置102可从服务器(例如，由计算装置112表示)接收可用以有助于获取SPS信号134的定位辅助数据和/或类似者，包含(例如)历书、星历表资料、多普勒搜索窗口、仅举几个实例。在某些实施方案中，类似的其它类型的定位辅助数据可通过移动装置102从相对于一或多个发射装置106的一或多个其它装置获得。
在某些实例实施方案中，移动装置102可通过使用(例如)高级前向三边测量(AFLT)和/或OTDOA的若干技术中的任一者来处理从地面发射装置106(其中的一或多个可具有固定的和/或另外可确定的位置)接收的信号来获得定位。在这些特定实例技术中，可至少部分地基于通过一或多个发射装置106从固定的另外可确定的位置发射且在移动装置102处接收的导频信号测量从移动装置102到固定于已知位置处的此类地面发射器中的一或多个或更多者的距离。在某些实例站台中，如所提及，计算装置112可能够向移动装置102提供某些类型的定位辅助数据。通过举例，某些类型的定位辅助数据可指示地面发射装置的位置和身份，其可促进例如AFLT和OTDOA的定位技术。举例来说，服务器可提供基站历书(BSA)和/或类似者的全部或部分，其可指示一或多个特定区中的蜂窝式基站的位置和身份。
在例如室内环境或城市峡谷的特定环境中，移动装置102可能不能够从足够的数目的SV 132和/或两个执行AFLT或OTDOA充分地获取SPS信号134以计算来自从可应用的室外地面发射装置获得的信号的定位。因此，在某些情况下，移动装置102可能够至少部分地基于从其它发射装置(例如，本地/室内发射装置(例如，WLAN接入点、微型小区收发器、蓝牙装置等，其可定位在已知或以其它方式可确定的位置处))获取的无线信号来计算定位。因此，在某些实施方案中，移动装置102可通过测量到一或多个室内地面无线接入点装置和/或类似者的范围获得全部或部分定位。举例来说，可通过获得来自从此发射装置接收的无线信号的MAC ID地址且获得到发射装置的距离测量来测量此类距离(例如，至少部分地通过测量所接收的信号的一或多个特性)。借助于实例，在某些实施方案中，可确定/考虑接收的信号强度(RSSI)、往返时间(RTT)、到达角度(AOA)、和/或类似者或其某一组合。在某些实施方案中，移动装置102可通过将所获取信号的特性应用于指示室内区域中的特定位置处的预期RSSI和/或RTT签名的无线电热图来获得室内定位。在特定实施方案中，无线电热图可关联本地发射器的标识(例如，可为来自从本地发射器所获取的的信号的可辨别的MAC地址和/或某一其它明显地唯一标识符)、来自通过识别的本地发射装置发射的信号的预期RSSI、来自识别的发射装置的预期RTT和来自这些预期RSSI或RTT的可能标准差。然而，应理解，这些仅为可存储于无线电热图和/或类似者中；经无线电热图和/或类似者模型化；和/或另外在功能上/数学上由无线电热图和/或类似者表示的数值的实例，且所主张的标的物在此方面不受限制。
除从来自本地发射装置的无线信号获取所获得的测量值之外，根据一特定实施例，移动装置102还可进一步将运动模型应用于从惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、磁力计等)和/或环境传感器(例如，温度传感器、麦克风、气压传感器、环境光传感器、照相机成像器等)所获得的测量值或推断以估计移动装置102的位置或运动状态的全部或部分。
布置100进一步包含实例计算装置112，计算装置112可(例如)经由通信链接115、网络110和通信链接111，或可能以如由指示链接113表示的更直接的方式与移动装置102通信。尽管说明为在特定环境101外部，但应理解，计算装置112和/或网络110的全部或部分可供应于特定环境101内。
如图1中所示，特定环境101的某些例子可包括具有移动装置在移动穿过其和/或定位在其内的一或多个区的一或多个结构的全部或部分。通过举例，所说明具有各种区、具有可以某一方式影响移动装置的移动和/或定位的各种障碍物的建筑物的一部分的楼面平面图150的轮廓。图4表示实例内部楼面平面图的更详细说明。尽管说明为单个层，但应记住，本文中所提供的技术不必限于单个层或可由特定环境内的结构提供的一或多个任何特定区。
接下来注意图2A，图2A为说明根据某些实例实施方案的可实施于移动装置102和/或设备104(图1)中以至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度而识别位置不确定性的一些实例过程200的流程图。
在实例框202处，可估计特定环境内的移动装置的轨迹。轨迹可从第一位置朝向第二位置延伸，其中第一位置可(例如)已知或经估计，且第二位置可(例如)经估计。因此，如所提及，在某些情况下，此轨迹可从先前所估计位置朝向预期所估计位置延伸。在某些情况下，特定环境可包括室内区的全部或部分。
在实例框204处，可确定轨迹的至少一部分的潜在阻碍的量度。通过举例，在某些实施方案中，可至少部分地基于可指示特定环境内的对应于轨迹的至少一部分的一或多个障碍物的存在或不存在的电子地图(和/或其它对应或类似数据文件)而确定潜在阻碍的量度。在某些情况下，此等障碍物的类型和/或数目(如果存在)可能影响潜在阻碍的量度。
在实例框206处，可经由一或多个用户接口机构(见(例如)图7)向用户呈现位置不确定性的指示。通过举例，在某些情况下，位置不确定性可至少部分地基于潜在阻碍的量度(例如从框204)。在某些情况下，可至少部分地经由移动装置的用户可了解的不同类型的输出(例如，视觉、音频、触感或其某一组合)来呈现位置不确定性的此指示。
接下来注意图2B，图2B为说明根据某些实例实施方案的可实施于移动装置102和/或设备104(图1)中以至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度而识别位置不确定性的实例过程200′的流程图。
在实例框202处，可估计移动装置在特定环境内的轨迹。如所提及，在某些情况下，此轨迹可从第一(例如，先前所估计或已知)位置朝向第二(预期所估计)位置延伸。
在实例框204′处，可确定轨迹的至少一部分的潜在阻碍的量度。实例来说，可至少部分地基于可指示特定环境内的对应于轨迹的至少一部分的一或多个障碍物的存在或不存在的电子地图(和/或其它对应或类似数据文件)而确定轨迹的至少一部分的潜在阻碍的量度。在某些情况下，此等障碍物的类型和/或数目(如果存在)可能影响潜在阻碍的量度。在某些情况下，在实例框208处，移动装置可(例如)至少部分地基于电子地图和/或其它对应或类似数据文件而识别一或多个障碍物。可(例如，在框204′处)使用此等所识别障碍物中的一或多者以确定轨迹的至少一部分的潜在阻碍的量度。可至少部分地用以识别一或多个障碍物的一些非限制性实例技术在图4到6中加以说明。在某些实施方案中，在实例框210处，可由移动装置接收可指示一或多个障碍物的数据文件。因此，举例来说，在某些实施方案中，框208和/或类似者的动作的全部或部分可由一或多个其它电子装置(例如，图1中的计算装置112)执行，且可将经完成或部分完成的结果的全部或部分发射到移动装置(且(例如)在框210处接收)以供由移动装置使用和/或进一步处理。
在实例框206处，可经由一或多个用户接口机构(见(例如)图7)向用户呈现位置不确定性的指示。如所提及，在某些情况下位置不确定性可至少部分地基于潜在阻碍的量度。再次，在某些情况下，可经由移动装置的用户可了解的不同类型的输出(例如，视觉、音频、触感或其某一组合)来至少部分地呈现位置不确定性的此指示。
接下来注意图3A、图3B、图3C和图3D，这些图为说明根据某些实例实施方案的特定环境的某些特征和一些实例所识别位置不确定性的示意图，所识别位置不确定性可至少部分地基于移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的各种量度。
图3A、图3B、图3C和图3D分别展示一环境的类似部分300-1、300-2、300-3和300-4，在环境中结构的部分包括具有(例如，在此处由开口304表示的)过渡特征的外墙302、具有(例如，在此处由开口308表示的)过渡特征且界定空间310的内墙306、和另一障碍物(例如，在此处由物件307表示)。
在图3A中，说明从第一位置320-1朝向第二位置320-2延伸的轨迹322。如本实例中所展示，相对于轨迹322不存在障碍物。因此。潜在阻碍量度可相应地收到影响(例如，减小、最小化等)。因此，可借助于指示器324说明(且可能在视觉上呈现)位置不确定性的指示，指示器324在此实例中可对应于相对精确的定位等。在某些情况下，指示器324可对应于(例如，对应于正使用的定位技术的)默认位置不确定性或当前位置不确定性。
在图3B中，说明从第一位置330-1朝向第二位置330-2延伸的轨迹332。如本实例中所展示，相对于轨迹332(即，墙306的一部分)存在至少一个障碍物。因此，因为位置不确定性可至少部分地基于潜在阻碍的量度，所以位置不确定性的指示器可受潜在阻碍的量度的改变影响。因此，在某些实例实施方案中，位置不确定性可分别基于潜在阻碍的量度增大或减小而增大或减小。在此处，在图3B中，潜在阻碍的量度的增大可(例如)相比于由图3A的指示器324表示的增大而增大位置不确定性。因此，可借助于指示器334说明(且可能在视觉上现)位置不确定性的指示，指示器334在此实例中可对应于相对精确的定位等，但还可向用户指示此等精确性和/或不确定性。
在图3C中，说明从第一位置340-1朝向第二位置340-2延伸的轨迹342。如本实例中所展示，相对于轨迹342(例如，墙302的一部分)存在至少一个障碍物。因此，潜在阻碍的量度可受影响(例如，增大)，此可(例如)相比于由图3A的指示器324或图3B的指示器334表示的增大而增大位置不确定性。因此，可借助于指示器344说明(且可能在视觉上现)位置不确定性的指示，指示器344在此实例中可对应于较不太精确的定位等，但还可向用户指示此等精确性和/或不确定性。
在图3D中，说明从第一位置350-1朝向第二位置350-2延伸的轨迹352。如本实例中所展示，相对于轨迹352(例如，墙302的一部分)存在至少一个障碍物。因此，潜在阻碍的量度可受影响(例如，增大)，此可(例如)相比于由图3A的指示器324或图3B的指示器334表示的增大而增大位置不确定性。因此，可借助于指示器354说明(且可能在视觉上呈现)位置不确定性的指示，指示器354在此实例中可对应于较不太精确的定位等，但还可向用户指示此等精确性和/或不确定性。应注意，指示器354当相比于图3C的指示器344时呈现增大的位置不确定性。如先前所提及，在某些情况下可将障碍物(在此处，例如，墙302)的不同部分识别为不同类型的障碍物。因此，位置不确定性在图3D中可比在图3C中大，这是因为轨迹352比图3C的轨迹342更远离过渡特征304而跨越墙302。
尽管在本文中所呈现的实例中的一些将某些类型的墙或其部分说明为表示障碍物，但应理解，本文中所提供的技术可应用于广泛多种障碍物。举例来说，对应于室内环境的电子地图或类似者可不仅指示墙，而且指示可在其中影响移动/导航的其它特征，且因此可表示根据本文中所提供的某些技术的障碍物。借助于一些非限制性实例，障碍物可对应于一或多个特征的全部或部分，例如，楼梯间、电梯、手扶电梯、支撑结构、门、门道、窗帘、分隔物、一或多件固定或可移动家具、固定或可移动物件(例如，雕像、喷泉、树、台等)、和/或类似者或其某一组合。当然，所主张标的物未必既定如此有限。
在某些实例实施方案中，(例如)对应于跨越墙或其它障碍物的严重错误可考虑轨迹的伴随可选路距离或其它类似量度。在某些情况下，可考虑墙的类型。举例来说，跨越外墙或类似者可具有比内墙或类似者高的损失。在某些情况下，跨越面朝走道或走廊的墙可能不及跨越分离具有较大选路距离的两个房间的墙严重。在某些情况下，障碍物可(例如)包括墙，其中墙的第一部分可包括第一类型的障碍物，且墙的第二部分可包括第二类型的障碍物。举例来说，墙的第一部分比墙的第二部分在距离上更接近墙的过渡特征。
接下来注意图4，图4为说明特定环境内的实例结构的楼面平面图400的示意图。如图所示，楼面平面图400指示由多个障碍物(例如，各种不同类型的墙等)界定的多个内部空间。
图5和图6为根据实例实施方案的对应于实例楼面平面图400的所说明过程流程，其中可识别可影响移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的量度的某些特定类型的障碍物。在实例阶段502处，可(例如)使用可检测在楼面平面图400中所示的结构的外部边缘的已知技术来识别室内区。在实例阶段504处，可提取室内边界以指示外墙和/或类似者，外墙和/或类似者在阶段506处加以说明。在实例阶段602处，可(例如)使用可检测在楼面平面图400中所示的内部结构界定经特别地设定大小空间等的墙的边缘的已知技术来识别对应于某些内部空间(例如，走廊、开放空间等)的障碍物。在阶段604处，可识别某些类型的内墙(例如，面朝走廊的墙和过渡特征(在此处，门))，在阶段606处说明内墙。
如可能了解的，可经由此等检测/减影图像或线处理技术来和/或经由其它已知技术来识别各种不同类型的障碍物。在以上实例中，可识别并未已识别且可能经由图5和6的实例过程流程所分类的楼面平面图400的剩余内墙的全部或部分(例如)且可能将其分类为某些类型的内墙等。
图7为说明根据本文中所提供的各种技术的可在移动装置102和/或设备104(图1)内所提供的实例专用计算平台700的某些特征的示意图。
如所说明，专用计算平台700可包括经由一或多个连接706(例如，一或多个电导体、一或多个导电路径、一或多个总线、一或多个光纤路径、一或多个电路、一或多个缓冲器、一或多个发射器、一或多个接收器等)耦合到存储器704的一或多个处理单元702(例如，以执行根据本文中所提供的特定技术的数据处理等)。可(例如)以硬件或硬件与软件的组合实施处理单元702。处理单元702可表示可配置以执行数据计算程序或过程的至少一部分的一或多个电路。通过举例而非限制，处理单元可包含一个或一个以上处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列等或其任何组合。
存储器704可表示任何数据存储机构。存储器704可包含(例如)主存储器704-1和/或辅助存储器704-2。主存储器704-1可包括(例如)随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此实例中说明为分离于处理单元，但应理解，主存储器的全部或部分可提供在处理单元702或移动装置102内的其它类似电路系统内或以其它方式与其共置/耦合。辅助存储器704-2可包括(例如)与主存储器和/或一或多个数据存储装置或系统相同或类似类型的存储器，例如磁盘驱动器、光盘驱动器、磁带驱动器、固动态存储器驱动器等。
在某些实施方案中，辅助存储器可以操作方式接收非暂时性计算机可读媒体720或以其它方式可配置以耦合到非暂时性计算机可读媒体720中。存储器704和/或非暂时性计算机可读取媒体720可包括供用于(例如)根据如本文中所提供的适用的技术而执行数据处理的指令722。
专用计算平台700可(例如)进一步包括通信接口708。通信接口708可(例如)包括一或多个有线和/或无线网络接口单元、无线电、调制解调器等，在此处由一或多个接收器710和一或多个发射器712表示。应理解，在某些实施方案中，通信接口708可包括一或多个收发器和/或类似者。另外，应理解，虽然图中未展示，但通信接口708可包括一或多个天线和/或在给定通信接口能力下可能可适用的其它电路。
根据某些实例实施方案，通信接口708可(例如)经启用以与各种有线通信网络一起使用，例如，电话系统、局域网、广域网、个人局域网、内联网、因特网等。
根据某些实例实施方案，通信接口708可(例如)经启用以用于与各种无线通信网络一起使用，所述无线通信网络例如无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个人局域网(WPAN)等。术语“网络”与“系统”在本文中可互换使用。WWAN可为码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络等等。CDMA网络可实施一或多个无线电接入技术(RAT)，例如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)，仅列举一些无线电技术。此处，cdma2000可包含根据IS-95、IS-2000和IS-856标准实施的技术。TDMA网络可实施全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMBP能力)或一些其它RAT。GSM及W-CDMA描述于来自名为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的协会的文档中。Cdma2000描述于来自名称为“第3代合作伙伴计划2”(3GPP2)的协会的文献中。3GPP和3GPP2文档是可公开获得的。WLAN可包含IEEE802.11x网络，且WPAN可包含例如蓝牙网络、IEEE 802.15x。无线通信网络可包含所谓的下一代技术(例如，“4G”)，例如长期演进(LTE)、先进LTE、WiMAX、超移动宽带(UMB)和/或类似者。另外，一或多个通信接口408可进一步提供与一或多个其它装置的基于红外线的通信。WLAN可(例如)包括IEEE 802.11x网络，且WPAN可包括(例如)蓝牙网络、IEEE 802.15x。本文所描述的无线通信实施方案也可以与WWAN、WLAN或WPAN的任何组合结合使用。
根据某些实例实施方案，通信接口708可(例如)经启用以与各种有线通信网络一起使用，例如，电话系统、局域网、广域网、个人局域网、内联网、因特网等。
移动装置102可(例如)进一步包括一或多个用户接口机构714。用户接口机构714可表示可用以从一或多个其它装置和/或用户获得输入和/或向一或多个其它装置和/或用户提供输出的一或多个装置或其它类似机构。因此，举例来说，用户接口机构714可包括各种按钮、开关、触摸板、导航球、操纵杆、触摸屏、键盘、麦克风、相机、和/或类似者，所述各者可用以接收一或多个用户输入。在某些情况下，用户接口机构714可包括可用于为用户产生视觉输出、可听输出和/或触感输出的各种裝置。举例来说，用户接口机构714可用以经由显示机构和/或音频机构呈现视频显示、图形用户接口、定位和/或导航相关信息、电子地图的视觉表示、选路方向等。
移动装置102可(例如)包括一或多个传感器716。举例来说，传感器716可表示一或多个环境传感器，例如磁力计或指南针、气压计或高度计等，且其可适用于定位和/或确定运动状态。举例来说，传感器716可表示一或多个惯性传感器，惯性传感器可适用于检测移动装置102的某些移动。因此，举例来说，传感器716可包括一或多个加速度计、一个或一或多个陀螺仪。此外，在某些情况下，传感器716可包括一或多个输入装置和/或呈一或多个输入装置的形式，例如声音换能器、麦克风、相机、光传感器等。
SPS接收器718可能够获取且经由一或多个天线(未展示)获取SPS信号134。SPS接收器718还可完全或部分地处理所获取的SPS信号134以用于估计移动装置102的位置和/或运动。在某些情况下，SPS接收器718可包括一或多个处理单元(未展示)，例如一或多个通用处理器、一或多个数字信号处理器DSP、一或多个专用处理器，还可利用其来完全或部分地处理所获取SPS信号和/或计算移动装置102的所估计位置。在某些实施方案中，对所获取SPS信号的此类处理的全部或部分可由移动装置102中的其它处理能力(例如，一或多个处理单元702、存储器704等)结合SPS接收器718而予以执行。可在存储器704或寄存器(未展示)中执行用于执行定位操作的SPS信号或其它信号的存储。
在某些情况下，传感器716可产生可存储于存储器704中且由DPS(未展示)或处理单元702处理的模拟信号或数字信号，以支持一或多个应用程序，例如涉及至少部分地基于一或多个定位功能进行定位或导航操作的应用程序。
处理单元702可包括可能够执行在通信接口708的接收器710或SPS接收器718处所获取且下变频的信号的基带处理的专用调制解调器处理器或类似者。类似地，调制解调器处理器或类似者可执行对将被上变频以供(无线)发射器712发射的信号的基带处理。在替代性实施方案中，作为具有专用调制解调器处理器的替代，可通过通用处理器或DSP(例如，通用处理器和/或应用处理器)执行基带处理。然而，应理解，这些仅是可执行基带处理的结构的实例，且所主张的标的物在此方面不受限制。此外，应理解，本文提供的实例技术可适用于各种不同电子装置、移动装置、发射装置、环境、定位模式等。
本文中所描述的技术可根据特定特征和/或实例依据应用而通过各种装置来实施。举例来说，此类方法可连同软件一起以硬件、固件和/或其组合实施。举例来说，在硬件实施方案中，处理单元可在一或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、经设计以执行本文中所描述的功能的其它设备单元，和/或其组合内实施。
在之前详细描述中，已阐述众多特定细节以提供对所主张标的物的透彻理解。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所要求的标的物。在其它情况下，未详细描述所属领域的一般技术人员将已知的方法或设备以免混淆所要求的标的物。
在对特定设备或专用计算装置或平台的存储器内存储的二进制数字电子信号的操作的算法或符号表示方面呈现之前详细描述的一些部分。在此特定说明书的上下文中，术语特定设备或类似者包含通用计算机(一旦经编程以依据来自程序软件的指令执行特定功能)。算法描述或符号表示为信号处理或相关领域的一般技术人员用来向所属领域的其它技术人员传达其工作的实质内容的技术的实例。在此算法一般被视为产生期望结果的操作或类似信号处理的自一致序列。在此上下文中，操作或处理涉及对物理量的物理操纵。通常但不一定，此类量可呈能够作为表示信息的电子信号而经存储、传送、组合、比较或另外操纵的电信号或磁信号的形式。已证实，主要出于常见使用的原因而时常方便的是将这些信号称为位元、数据、值、元件、符号、字符、术语、编号、数字、信息或类似者。然而，应理解，所有这些或类似术语应与适当的物理量相关联，并且仅为方便的标记。除非另外具体运动规定，否则如从以下论述显而易见，应了解，贯穿本说明书利用例如“处理”、“计算”、“推算”、“确定”、“产生”、“获得”、“修改”、“选择”、“识别”和/或类似者的术语的论述是指例如专用计算机或类似专用电子计算装置的特定设备的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算装置能够操纵或变换信号，所述信号通常表示为专用计算机或类似专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储装置、发射装置或显示装置内的物理电子或磁性量。在此特定专利申请案的上下文中，术语“特定设备”可包含通用计算机(一旦其经编程以依据来自程序软件的指令执行特定功能)。
如本文中所使用，术语“和”、“或”和“和/或”可包含各种含义，所述含义还预期至少部分取决于这些术语所使用的上下文。通常，“或”如果用于关联一列表(例如A、B或C)，那么既定表示A、B和C(此处是在包括性意义上使用)，以及A、B或C(此处是在排他性意义上使用)。另外，如本文中所使用，术语“一或多个”可用于以单数形式描述任何特征、结构或特性，或可用以描述多个特征、结构或特性或者特征、结构或特性的某种其它组合。但应注意，这仅仅为说明性实例，且所主张标的物并不限于这个实例。
虽然已说明且描述目前视为实例特征的内容，但所属领域的技术人员将理解，在不脱离所要求的标的物的情况下可进行各种其它修改且可取代等效物。另外，在不脱离本文中描述的中心概念的情况下，可进行许多修改以使特定情形适合于所主张的标的物的教示。
因此，希望所要求的标的物不限于所公开的特定实例，而是此所要求的标的物还可包含属于所附权利要求书和其等效物的范围内的所有方面。

Claims (29)

1.一种用于移动装置的定位的方法，其包括在所述移动装置处：
估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；
至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及
向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度，
其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性，并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。
6.根据权利要求2所述的方法，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。
10.根据权利要求1所述的方法，且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。
11.根据权利要求1所述的方法，且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。
12.一种用于定位的移动装置，其包括：
用户接口机构；以及
处理单元，其耦合到所述用户接口机构且经配置以：
估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；
至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及
经由所述用户接口机构起始位置不确定性的指示的呈现，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度，
其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性，并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。
13.根据权利要求12所述的移动装置，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。
14.根据权利要求13所述的移动装置，其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙、内部空间分隔墙、结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。
15.根据权利要求13所述的移动装置，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。
16.根据权利要求12所述的移动装置，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物的数目而确定。
17.根据权利要求12所述的移动装置，所述处理单元经进一步配置以至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。
18.一种用于移动装置中的定位设备，所述设备包括：
用于估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹的装置，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；
用于至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度的装置；以及
用于呈现位置不确定性的指示的装置，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度，
其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性，并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。
19.根据权利要求18所述的设备，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。
20.根据权利要求19所述的设备，其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙、内部空间分隔墙、结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。
21.根据权利要求20所述的设备，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。
22.根据权利要求18所述的设备，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物的数目而确定。
23.根据权利要求18所述的设备，且其进一步包括用于至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者的装置。
24.一种用于移动装置的定位的物品，其包括：
非暂时性计算机可读媒体，在其中存储有计算机可实施指令，所述计算机可实施指令可由所述移动装置的处理单元执行以进行以下操作：
估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；
至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及
起始位置不确定性的指示的呈现，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度，
其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性，并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。
25.根据权利要求24所述的物品，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。
26.根据权利要求25所述的物品，其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙、内部空间分隔墙、结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。
27.根据权利要求25所述的物品，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。
28.根据权利要求24所述的物品，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物的数目而确定。
29.根据权利要求24所述的物品，所述计算机可实施指令进一步可由所述处理单元执行以至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。
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