CN105723185A - 基于运动状态的移动装置定位 - Google Patents

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CN105723185A CN201480062054.9A CN201480062054A CN105723185A CN 105723185 A CN105723185 A CN 105723185A CN 201480062054 A CN201480062054 A CN 201480062054A CN 105723185 A CN105723185 A CN 105723185A
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Abstract

本发明提供可实施为供移动装置或一或多个计算装置使用来提供或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的方法、设备和制品的各种技术。在实例中，一种方法可在移动装置处实施以：识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集；至少部分地基于移动装置的运动状态来选择所述两个或两个以上网格点子集中的一者用于位置估计；且至少部分地基于所述选定网格点子集来确定所述移动装置的估计位置。

Description

基于运动状态的移动装置定位
相关申请
本案是主张2013年11月25日申请的标题为“基于运动状态的移动装置定位(MOTIONSTATEBASEDMOBILEDEVICEPOSITIONING)”的第14/089,636号美国非临时专利申请案的优先权的PCT申请案。
技术领域
本文所揭示的标的物涉及电子装置，且更明确地说涉及供移动装置和/或一或多个计算装置使用和/或在移动装置和/或一或多个计算装置中使用以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的方法、设备和制品。
背景技术
如其名称所暗示，可使移动装置到处移动，例如通常由用户携带和/或可能由机器运载。作为一些非限制性实例，移动装置可采用蜂窝式电话、智能电话、平板计算机、膝上型计算机、可佩带式计算机、导航和/或跟踪装置等的形式。
可至少部分地通过可在移动装置上、在一或多个其它电子装置中和/或以其某种组合实施的定位和/或导航能力(在下文中简称为定位能力)来确定移动装置的位置和/或移动。某些定位能力可基于由一或多个发射装置发射且由移动装置获取的一或多个无线信号。举例来说，某些基于无线信号的定位能力利用从卫星定位系统(SPS)获取的无线信号，所述SPS例如为全球定位系统(GPS)等。
在另一实例中，某些基于无线信号的定位能力利用从基于地面的无线发射装置获取的无线信号，所述基于地面的无线发射装置例如专用定位信标发射装置、可为无线局域网的一部分的接入点(AP)装置、可为蜂窝式电话系统的一部分的基站收发台，和/或其类似物或某一组合。在某些实施方案中，定位能力可利用一或多个电子文件(例如，电子地图、可布线性曲线图、无线电热图和/或类似物或其某一组合)来确定移动装置在特定环境内的位置和/或其它移动。
由于移动装置趋向于靠电池电力来操作，因此通常存在提供电池电力同时提供合理的用户体验的需要。因此，持续存在提供移动装置内高品质又高效的定位能力/过程的需要。
发明内容
根据一方面，一种方法可在移动装置处实施，其包括：识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集；至少部分地基于所述移动装置的运动状态来选择用于位置估计的两个或两个以上网格点子集中的一者；以及至少部分地基于选定网格点子集来确定所述移动装置在特定环境内的估计位置。
根据一方面，可提供一种移动装置，其包括：存储器；以及处理单元，所述处理单元用以：将存储于存储器中的两个或两个以上网格点子集识别为对应于表示特定环境的电子地图；至少部分地基于所述移动装置的运动状态来选择用于位置估计的两个或两个以上网格点子集中的一者；以及至少部分地基于选定网格点子集来确定所述移动装置在特定环境内的估计位置。
根据一方面，一种方法可在计算装置处实施，所述方法包括：获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点；至少部分地基于对应于所述移动装置的两个或两个以上运动状态来细分所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以供移动装置进行位置估计；以及将所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者发射到所述移动装置。
根据一方面，可提供一种计算装置，其包括：通信接口；以及处理单元，所述处理单元用以获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点；至少部分地基于对应于所述移动装置的两个或两个以上运动状态来细分所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以供移动装置进行位置估计；以及起始经由通信接口将所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者发射到所述移动装置。
附图说明
参考下图描述非限制性且非详尽方面，其中除非另有指定，否则在各图中相同的参考数字指代相同的部分。
图1是说明根据某些实例实施方案的包含实例移动装置和实例计算装置的代表性电子装置的实例布置的示意性框图，所述实例移动装置和实例计算装置中的一者/两者可经配置以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位。
图2A和图2B是说明根据某些实例实施方案的可在移动装置(例如，如图1中)中实施以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的一些实例过程的流程图。
图3A和图3B是说明根据某些实例实施方案的可在计算装置(例如，如图1中)中实施以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的一些实例过程的流程图。
图4是根据某些实例实施方案的说明可在移动装置(例如，如图1中)内供应的实例计算平台的某些特征的示意图。
图5是说明根据某些实例实施方案的可在计算装置(例如，如图1中)内供应的实例计算平台的某些特征的示意图。
具体实施方式
移动装置可(例如)经配置以通过测量到可定位在已知和/或以其它方式可确定的位置处的地面发射装置(例如无线接入点)的距离来获得定位和/或类似物的全部或部分。此些距离可(例如)通过以下方式测得：根据从此些接入点接收的信号获得MACID地址，并且测量从此些接入点接收的信号的一或多个特性(例如信号强度、往返延迟，仅举几个实例)。可将此类测量结果视为“直接测量结果”，因为当获得时，它们产生关于当前位置(例如到固定在已知位置处的发射器的距离)的信息。
通常，对到三个发射器的距离的测量结果可足以获得移动装置的位置的充分准确估计。在其中到超过三个发射器的距离的测量结果可用的特定实例中，基于选择对哪些特定发射装置的哪些特定测量结果来获得移动装置的位置的此估计，此估计的准确性可显著变化。举例来说，在某些情况下，到至少一个发射装置的距离测量的不准确性可使基于距离测量而计算得移动装置的位置的估计的准确性显著降级。
除直接测量结果的使用之外，某些移动装置可并入有“间接测量结果”，其可指示相对运动，以辅助获得当前位置估计的估计。此类间接测量结果可包含(例如)从一或多个传感器(例如加速计\计步器\罗盘\陀螺仪和/或类似物或其某一组合)所产生的信号获得的测量结果。并且，在某些环境和应用程序中，可通过物理障碍将移动装置的移动约束到预定区域或路径。在室内环境中，(例如)可根据墙壁、门道、入口、楼梯等将移动装置的移动约束到预定路径或路线。由此，可假定移动装置的当前位置将受此类预定区域或路径约束。
运动模型可处理直接或间接测量结果，以传播移动装置的所估计状态(例如位置、速度、轨迹等)。此运动模型可(例如)包括例如卡尔曼滤波器或粒子滤波器等滤波模型，来沿一或多个轨迹传播移动装置的所估计位置。在特定实施方案中，移动台可在受约束路线选择图表和/或类似物上使用粒子滤波器，以并入有受制于路线约束的直接和间接测量结果。举例来说，在某些情况下，路线约束可指示粒子可根据粒子状态沿路线选择图表传播，以及关于相对位置移动的某些间接信息，可根据直接测量结果为每一粒子指派概率，和/或可根据概率分布对粒子进行再取样和/或以其它方式处理。
在某些情况下，指派给表示室内区域的特定位置的特定粒子的概率可包括指示特定移动装置可位于特定位置处的可能性的值。举例来说，对于与刚刚已进入建筑物和/或其它类似结构的特定门道的用户(例如人、动物、机器)处于相同位置的移动装置，粒子滤波器模型和/或类似物可将较高概率指派给表示较接近门道的医师的粒子，且将相对较低概率指派给表示较远离门道的位置(例如可能在建筑物的与门道相对的侧)的粒子。一些粒子滤波器模型可(例如)基于移动装置的估计位置和速度来将概率指派给特定粒子。遗憾的是，移动装置的所估计速度可基于过去的一系列测量结果。在具有快速开始和停止的可能性的情况下，到计算速度估计时，基于一系列过去测量结果而计算的速度估计有时可证明是陈旧或过时的。
在如本文所提供的某些实例实施方案中，移动装置可具有一或多个传感器，例如惯性传感器(例如一或多个加速计、计步器或陀螺仪)和/或其它类型的传感器(例如光传感器、声音变换器等)，其可产生指示所述移动装置的运动状态(和/或在确定所述移动装置的运动状态时具有特定用途)的信号。举例来说，在某些情况下，移动装置的运动状态可指示非过渡(例如大体上静态)状态或过渡(例如移动)状态，和/或可能不同可识别类型的非过渡和/或过渡状态(例如散步与跑步、静坐在桌子前与静坐在移动机构/机器上。与(例如)基于一系列过去测量结果计算的速度估计相比，各种类型的移动的此指示或其缺乏可(例如)表示移动装置的运动状态的更可靠且即刻指示。根据特定实施方案，移动装置可至少部分地基于响应于来自一或多个传感器的信号而检测到的移动装置的运动状态来对指派给特定粒子的概率进行再加权。
在某些实例实施方案中，可至少部分地基于用户将在特定环境内的此类位置处移动(例如散步或跑步)或相对静态(例如坐着、站着或躺下)的可能性，来将由粒子表示的特定环境中的某些位置分类为“非过渡网格点”或“过渡网格点”。举例来说，通道或走廊可与过渡网格点相关联，而办公室或房间可与非过渡网格点相关联。如本文中更详细描述，在某些实例实施方案中，一或多个运动状态加权参数可与一或多个网格点相关联，例如用于基于其运动状态来识别可供移动装置特定使用的网格点的子集。可观察到，如果与移动装置处于相同位置的用户处于动态状态(例如散步或跑步，如由来自传感器的信号指示)，那么用户可较有可能位于过渡网格点而不是非过渡网格点处或附近。同样地，可观察到，如果与移动装置处于相同位置的用户较多处于静止状态，那么所述用户可较有可能位于非过渡网格点处或附近。
在某些实例实施方案中，指示所述移动装置位于区域的特定部分中的可能性(例如在粒子滤波方案中指派给特定粒子的概率)的值可至少部分地基于来自传感器的一或多个信号指示移动装置处于特定过渡状态还是特定非过渡状态来更改和/或以其它方式受影响。如上文所指出，来自加速计或计步器的信号可(例如)指示与移动装置处于相同位置的用户可能正在散步或跑步，或另外以特定可识别和/或可分类方式移动。这可推断移动装置具有位于过渡网格点处的增加的可能性。同样地，如果来自传感器的一或多个信号指示与移动装置处于相同位置的用户处于静止状态，那么这可推断移动装置具有位于非过渡网格点处的增加的可能性。在某些情况下，可响应于指示移动装置处于长期过渡状态的传感器信号而增加指派给表示过渡点的粒子的可能性或概率(而指派给表示非过渡网格点的粒子的可能性或概率可减小)。另一方面，可响应于例如指示移动装置处于非过渡状态的某些传感器信号而增加指派给表示非过渡网格点的粒子的可能性或概率(而指派给表示过渡网格点的粒子的可能性或概率可减小)。
记住先前实例，本文中描述了若干技术，例如其可实施为供移动装置和/或一或多个计算装置使用和/或在移动装置和/或一或多个计算装置中使用以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的各种方法、设备和制品。
作为实例，在某些实施方案中，移动装置(例如移动电话、智能手机、平板计算机、可佩戴计算机、跟踪装置等)可经配置以识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集。如较详细描述，在某些情况下，移动装置可接收来自可能已经识别的一或多个其它装置的网格点的一或多个子集。举例来说，移动装置可经由网路从一或多个服务器获得一或多个数据文件，其包括和/或可以其它方式指示对应于特定环境的电子地图的网格点的多个子集(例如一或多个建筑物或其它结构的全部或部分等)。
在某些实例实施方案中，移动装置可经配置以从至少一个其它装置(例如计算装置，例如服务器等)接收对应于电子地图的一组网格点，并以某一方式细分所述组网格点以识别网格点的一或多个子集。
如本文中更详细描述，在某些情况下，移动装置可至少部分地基于所述组网格点内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数(例如表示较多或较少运动的可能性，表示特定类型的运动的可能性等)来细分(例如物理上和/或逻辑上)一组网格点。在某些实例实施方案中，移动装置可至少部分地基于来自一或多个移动装置的运动状态历史记录(例如基于所报告(例如所估计、预期、观察到等)运动状态来细分一组网格点。
所属领域的技术人员应认识到，可在至少一个数据文件中提供初始的一组网格点，且某些实例细分技术可以某一方式“逻辑上”更改所述数据文件，以指示网格点的一或多个所识别子集的全部或部分。在某些情况下，可“物理上”产生一或多个额外数据文件，其可包括和/或另外以某一方式指示网格点的一或多个所识别子集的全部或部分。当然，这些技术仅是几个实例，且所主张的标的物无意限于此。
如本文中更详细描述，在某些实例实施方案中，移动装置可经配置以至少部分地基于至少一个运动状态加权参数与至少一个运动状态阈值的比较来识别网格点的一或多个子集。
举例来说，在某些实施方案中，可识别第一网格点子集以供处于过渡状态时的移动装置用于位置估计，且可识别第二网格点子集，以供处于不同的过渡状态或可能非过渡状态时的移动装置用于位置估计。此处(例如)第一网格点子集可在移动装置可主动输送时，例如移动装置可具有指示特定环境内的一些过渡的运动状态，例如当由正在奔跑、散步、爬楼梯/下楼梯的人携带着时，和/或正由一些机器以某一主动方式传达等时，对移动装置进行位置估计具有特定用途。如可了解，网格点的此第一子集可对应于结构内的某些区，其中移动装置较可能从一个位置平移到另一位置，例如走廊、走道、装配线等。然而，当移动装置可较不主动地输送时，例如当移动装置可具有指示某一大体上静态/静止状态的运动状态时，第二网格点子集可对移动装置进行位置估计具有特定用途。可了解，此第二网格点子集可对应于结构内的其中较可能放置、放下、储存移动装置和/或人/动物/机器可以保持完全或某一程度的静止/静态或某一时间周期的方式而驻存在其中的某些区。举例来说，非过渡区可包括办公室、休息室、等候室、卸货区、自助装置、厕所、桌子、座椅、跑步机、书架或储物架等。
在已识别了两个或两个以上网格点子集的情况下，移动装置可接着例如至少部分地基于移动装置的运动状态来选择所述网格点子集中的至少一者以用于位置估计。移动装置可(例如)至少部分地基于由一或多个传感器(例如加速计、陀螺仪、气压计、光传感器、声音变换器等，仅举几个例子)产生和/或以其它方式从所述传感器获得的一或多个信号来确定运动状态。
在已选择所述网格点子集中的至少一者来用于位置估计的情况下，移动装置可接着例如至少部分地基于选定网格点子集来确定其在特定环境内的所估计位置的一些方面。
如本文中更详细描述，在某些实例实施方案中，移动装置可向一或多个其它装置发射一或多个消息，其可指示移动装置的运动状态、(例如两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的)运动状态加权参数、至少一个运动状态阈值和/或类似物或其某一组合，再次仅举几个实例。
在某些例子中，两个或两个以上网格点子集可为相互排斥的，而在其它例子中，两个或两个以上网格点子集可包括一或多个共用网格点。在某些例子中，两个或两个以上网格点子集可对应于不同网格模式(例如具有不同偏移量/间距，具有不同粒度/分辨率等)。在某些实例实施方案中，可在对应于电子地图的至少一部分且可用于定位、导航、基于位置的服务等的路线选择图表和/或类似物中识别网格点的一或多个子集的全部或部分。
在某些实例实施方案中，可在一或多个计算装置处实施相似的和/或其它对应技术。举例来说，在某些实施方案中，计算装置(例如服务器等)可获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点，且至少部分地基于对应于一或多个移动装置的两个或两个以上运动状态来细分(例如物理上和/或逻辑上)所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以用于供一个或多个移动装置进行位置估计。所述计算装置可(例如)将网格点的子集中的一或多者发射(例如识别、提供等)到一或多个其它装置和/或一或多个移动装置。
接下来注意图1，其为说明根据某些实例实施方案代表性电子装置的实例布置100的示意性框图，所述电子装置包含包括实例设备104的实例移动装置102和包括实例设备114的实例计算装置112，其中的一或多者可经配置以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位。
举例来说，移动装置102可包括便携式计算装置、便携式通信装置、便携式跟踪/定位装置和/或类似者或其某一组合。因此，在某些情况下，移动装置102可包括蜂窝式电话、智能电话、膝上型计算机、平板计算机、导航装置、可佩戴计算机、跟踪机构，仅举几个实例。
如所说明，移动装置102可经由通信链路111从一或多个网络110接收无线信号，网络110可进一步经由通信链路117耦合到一或多个其它装置116。在某些实施方案中，网络110可表示一或多个无线通信系统、一或多个蜂窝式通信系统、一或多个有线通信系统、一或多个计算机网络，以及因特网、企业内部网、局域网、和/或各种其它计算和/或通信资源/装置/服务的全部或部分。
移动装置102可经由通信链路107从一或多个发射装置106接收无线信号，发射装置中的一或多者可进一步耦合到一起和/或耦合到网络110(连接未被图示)。发射装置106可表示多种不同的发射装置和/或可发射和/或接收无线信号的发射/接收装置。在某些实施方案中，发射装置106可包括可为网路110或其某一部分的一部分或以其它方式支持网路110或其某一部分的一或多个发射装置。因此，(例如)发射装置106可表示蜂窝式基站、超微型小区装置、微微小区装置、WLAN接入点装置、位置信标装置和/或类似物或其某一组合，仅举几个实例。实际上，在某些情况下，发射装置106可表示一或多个其它移动装置。根据某些方面，发射装置106可表示可为了支持由移动装置102提供或以其它方式支持的各种计算、通信、位置和/或其它类似的服务/能力而发射和/或接收无线信号的任何电子装置。如所说明，一或多个发射装置106可位于特定环境101内，和/或以其它方式被操作地布置成服务特定环境101的全部或部分。
在某些实施方案中，如图1中所示，移动装置102可从一或多个航天器(SV)132接收或获取SPS信号134，所述航天器可为一或多个SPS130的一部分。在一些实施例中，SPS130可来自例如GPS或伽利略卫星系统的一个全球导航卫星系统(GNSS)。在其它实施例中，SV132可来自多个GNSS，例如(但不限于)GPS、伽利略(Galileo)、格洛纳斯(Glonass)或北斗(Beidou)(指南针)卫星系统。在其它实施例中，SV132可来自任何一个若干区域性导航卫星系统(RNSS)，例如广域扩增系统(WAAS)、欧洲静地导航重叠服务(EGNOS)、准天顶卫星系统(QZSS)，仅举几个实例。
在特定实施方案中且如下文所论述，移动装置102可具有能够计算移动装置102的定位或估计位置(例如位置)的电路系统和处理资源。举例来说，移动装置102可至少部分地基于到一或多个SV132的伪距测量结果来计算定位。此处，移动装置102可至少部分地基于从四个或四个以上SV132获取的SPS信号134中的伪噪声码相位检测来计算此伪距测量结果。在特定实施方案中，移动装置102可从可用于辅助获取包含(例如)年历、星历表数据、多普勒(Doppler)搜索窗(仅举几个实例)的SPS信号134的服务器(例如，由其它装置116表示)接收定位辅助数据和/或类似物。在某些实施方案中，类似的其它类型的定位辅助数据可通过移动装置102从相对于一或多个发射装置106的一或多个其它装置获得。
在某些实例实施方案中，移动装置102可通过使用例如高级前向三边测量(AFLT)和/或OTDOA的若干技术中的任一者来处理从地面发射装置106(其中的一或多个可具有固定的和/或另外可确定的位置)接收的信号来获得定位。在这些特定实例技术中，可至少部分地基于从固定的和/或另外可确定的位置通过发射装置106发射且在移动装置102处接收的导频信号测量从移动装置102到固定于已知位置处的此类地面发射器中的一或多个或更多个的距离。在某一实例台中，如所提到，一或多个其它装置116可能够向移动装置102提供某些类型的定位辅助数据。举例来说，某些类型的定位辅助数据可指示地面发射装置的位置和身份，其可促进例如AFLT和OTDOA的定位技术。举例来说，由其它装置116表示的服务器可提供全部或部分基站年历(BSA)和/或类似者，其可指示特定区域或若干区域中蜂窝式基站等的位置和标识。
在例如室内环境或城市峡谷的特定环境中，移动装置102可能不能够从足够的数目的SV132和/或两个执行AFLT或OTDOA充分地获取SPS信号134来计算来自从适用的室外地面发射装置获取的信号的定位。因此，在某些情况下，移动装置102可能够至少部分地基于从其它发射装置(例如本地/室内发射装置(例如WLAN接入点、微型小区收发器、蓝牙裝置等，其可定位在已知或以其它方式可确定的位置处))获取的无线信号来计算定位。因此，在某些实施方案中，移动装置102可通过测量到一或多个室内地面无线接入点装置和/或类似者的距离来获得定位的全部或部分。举例来说，可通过获得来自从此发射装置接收的无线信号的MACID地址且获得到发射装置的距离测量来测量此类距离(例如，至少部分地通过测量所接收的信号的一或多个特性)。举例来说，在某些实施方案中，可确定/考虑接收信号强度(RSSI)、往返时间(RTT)、到达角度(AOA)、和/或类似者或其某一组合。在某些实施方案中，移动装置102可通过将指示室内区域中的特定位置处的预期的RSSI和/或RTT签名的所获取信号的特性应用于无线电热图来获得室内定位。在特定实施方案中，无线电热图可关联本地发射器的身份(例如，可从自本地发射器获取的信号辨别的MAC地址和/或某一其它明显地唯一标识符)、来自所识别的本地发射装置所发射的信号的预期RSSI、来自所识别的发射装置的预期RTT和来自这些预期RSSI或RTT的可能标准偏差。然而，应理解，这些仅为可存储在无线电热图和/或类似者中；经无线电热图和/或类似者模型化；和/或另外在功能上/数学上由无线电热图和/或类似者表示的值的实例，且所主张的标的物在此方面不受限制。
除从来自本地发射装置的无线信号获取所获得的测量值之外，根据特定实施例，移动装置102还可进一步将运动模型应用于从惯性传感器(例如，加速计、陀螺仪、磁力计等)和/或环境传感器(例如，温度传感器、麦克风、气压传感器、环境光传感器、相机成像器等)所获得的测量值或推断以估计移动装置102的位置或运动状态的全部或部分。
布置100进一步包含实例计算装置112，其包括设备114，设备114可例如经由通信链路115、网路110和通信链路111与移动装置102通信，或可能以如由指示链路113表示较直接的方式与移动装置102通信。如先前所提到，在某些实例实施方案中，移动装置102可至少部分地基于其运动状态来选择网格点的特定子集来用于位置估计。在某些情况下，可识别网格点的一或多个子集，且由计算装置112和/或设备114提供到移动装置102和/或设备104。在一些实例中，移动装置102和/或设备104可例如基于可从计算装置112和/或一或多个其它装置116获得的较大一组网格点来识别网格点的一或多个子集。虽然说明为在特定环境101之外，但应理解，计算装置112、其它装置116和/或网络110的全部或部分可在特定环境101内提供。
如图1中所示，特定环境101的某些例子可包括具有移动装置在移动穿过其和/或定位在其内的一或多个区的一或多个结构的全部或部分。举例来说，说明具有各种区、具有可以某一方式影响移动装置的移动和/或定位的各种障碍物和/或其它方面的建筑物的一部分的楼层平面图150。另外，将楼层平面图150说明为具有网格点154的实例覆层，网格点154中的一或多者可对应于特定类型的过渡网格点和/或非过渡网格点。举例来说，在某些情况下，可将区156(例如其包括分隔办公区A和B的“门厅”和邻接走廊)和/或区160(例如其包括服务结构内的多个楼层的电梯机构)内的一些网格点识别为表示某些类型的过渡网格点。相反，举例来说，在某些情况下，可将区158(例如其包括办公室或房间)内的一些网格点识别为表示某些类型的非过渡网格点。虽然在此实例中所有的网格点154在其布置中相当均匀，但应记住，在某些其它实施方案中，网格点可以多种不同方式布置，其中的一些与其它方式相比，可较均匀或较不均匀，且其可取决于结构内的区而在不同配置中变化。
接下来注意图2A，其为说明可例如在移动装置102和/或设备104中实施以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的实例过程200的流程图。在实例框202处，可识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集。在实例框204处，可至少部分地基于移动装置的运动状态来选择两个或两个以上网格点子集中的一者来用于位置估计。在实例框206处，可至少部分地基于选定网格点子集来确定移动装置在特定环境内的估计位置。
接下来注意图2B，其为说明可例如在移动装置102和/或设备104中实施以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的实例过程200′的流程图。在此实例中，使用短划线框来说明一些任选/替代技术。
在实例框202处，可识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集。在某些情况下，在实例框208处，可从至少一个其它装置(例如计算装置112、其它装置116、网络110、发射装置106和/或类似物或其组合)接收至少一个先前识别的网格点子集。在某些情况下，在框210处，可从至少一个其它装置接收对应于电子地图的一组网格点，并对其进行细分(例如物理上和/或逻辑上)以识别至少一个网格点子集。在某些例子中，在框212处，可至少部分地基于至少一个运动状态加权参数和/或至少一个运动状态历史记录来细分一组网格点。在某些例子中，在框214处，可将至少一个运动状态加权参数与至少一个运动状态阈值进行比较。
在实例框204处，可至少部分地基于移动装置的运动状态来选择网格点的子集中的一者来用于位置估计。在某些例子中，在框216处，可至少部分地基于从移动装置的至少一个传感器获得的至少一个信号来确定运动状态。在某些例子中，在框218处，可至少部分地基于指示移动装置处于过渡状态的运动状态来选择第一网格点子集。在某些例子中，在框220处，可至少部分地基于指示移动装置处于非过渡状态的运动状态来选择第二网格点子集。
在实例框206处，可至少部分地基于选定网格点子集来确定移动装置在特定环境内的估计位置。
作为实例框202、204和/或206的一部分和/或除实例框202、204和/或206之外，可至少部分地基于移动装置的运动状态来影响(例如改变、建立、删除等)网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数，例如如实例框222处所示。举例来说，可以某一方式来影响运动状态加权参数，以更好地指示和/或以其它方式调整/更新定位于特定网格点处或附近时的移动装置的某些移动或移动的缺乏。
作为实例框202、204和/或206的一部分和/或除框202、204和/或206之外，如实例框224处所示，可将至少一个消息发射到另一装置，以指示移动装置的运动状态、网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数，和/或至少一个运动状态阈值。以此方式，(例如)移动装置102可向另一装置(例如计算装置112)提供反馈，其可支持本文所提供的用于识别网格点的各种子集的技术，和/或其可支持应用反馈、群智、其它类型的数据采集的其它适用技术。
接下来注意图3A，其为说明根据某些实例实施方案实施方案的可例如在计算装置112和/或设备114(图1)中实施以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的实例过程300的流程图。在实例框302处，可获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点。举例来说，在某些例子中，计算装置112可从其它装置116获得一组网格点的全部或部分。在实例框304处，可至少部分地基于对应于移动装置的两个或两个以上运动状态来细分(例如物理上和/或逻辑上)所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以供移动装置用于位置估计。在实例框306处，可将所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者发射(例如直接或间接)到一或多个移动装置。
接下来注意图3B，其为说明可例如在计算装置112和/或设备114中实施以提供和/或以其它方式支持基于运动状态的移动装置定位的实例过程300′的流程图。在此实例中，使用短划线框来说明一些任选/替代技术。
在实例框302处，可获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点。举例来说，在某些例子中，计算装置112可从其它装置116获得一组网格点的全部或部分。
在实例框304处，可至少部分地基于对应于移动装置的两个或两个以上运动状态来细分(例如物理上和/或逻辑上)所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以供移动装置用于位置估计。在某些例子中，在实例框308处，可至少部分地基于至少一个运动状态加权参数来细分所述组网格点。在某些例子中，在实例框310处，可将至少一个运动状态加权参数与至少一个运动状态阈值进行比较。在某些例子中，在实例框312处，可识别第一网格点子集，以供处于过渡状态时的移动装置用于位置估计，且可识别第二网格点子集，以供处于非过渡状态时的所述移动装置用于位置估计。在某些例子中，在实例框314处，可识别第一网格点子集，以供处于第一过渡状态时的移动装置用于位置估计，且可识别第二网格点子集，以供处于第二过渡状态时的所述移动装置用于位置估计。
在实例框306处，可将网格点的所述两个或两个以上子集中的至少一者发射(例如直接或间接)到一或多个移动装置。
作为实例框302、304和/或306的一部分和/或除框302、304和/或306之外，如实例框316处所说明，可从至少一个移动装置接收至少一个消息，其指示以下各项中的至少一者：移动装置的运动状态、两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数，和/或至少一个运动状态阈值。
图4为说明根据本文中所提供的各种技术可在计算装置112和/或设备114(图1)内提供的实例专用计算平台400的某些特征的示意图。
如所说明，专用计算平台400可包括经由一或多个连接406(例如，一或多个电导体、一或多个导电路径、一或多个总线、一或多个光纤路径、一或多个电路、一或多个缓冲器、一或多个发射器、一或多个接收器等)耦合到存储器404的一或多个处理单元402(例如，以执行根据本文中提供的某些技术的数据处理等)。处理单元402可(例如)以硬件或硬件与软件的组合来实施。处理单元402可表示可配置以执行数据计算程序或过程的至少一部分的一或多个电路。作为实例而非限制，处理单元可包含一个或一个以上处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列等或其任何组合。
存储器404可表示任何数据存储机构。举例来说，存储器404可包含主要存储器404-1和/或次要存储器404-2。主要存储器404-1可包括(例如)随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此实例中说明为与处理单元分离，但应理解，主要存储器的全部或部分可提供在处理单元402或计算装置112内的其它类似电路内或以其它方式与其处于相同位置且与其耦合。次要存储器404-2可包括(例如)与主要存储器和/或一或多个数据存储装置或系统相同或类似类型的存储器，例如磁盘驱动器、光学光盘驱动器、磁带驱动器、固体运动状态存储器驱动器等。
在某些实施方案中，次要存储器可以操作方式接纳非暂时性计算机可读媒体420，或以其它可配置方式耦合到非暂时性计算机可读媒体420。存储器404和/或非暂时性计算机可读媒体420可包括用于例如根据如本文所提供的适用技术执行数据处理的指令422。
专用计算平台400可(例如)进一步包括通信接口408。举例来说，通信接口408可包括一或多个有线和/或无线网络接口单元、无线电、调制解调器等，在此由一或多个接收器410和一或多个发射器412表示。应理解，在某些实施方案中，通信接口408可包括一或多个收发器和/或类似物。另外，应理解，虽然图中未展示，但通信接口408可包括一或多个天线和/或在给定通信接口能力下可能可适用的其它电路。
根据某些实例实施方案，通信接口408可(例如)经启用以与各种有线通信网络一起使用，所述有线通信网络例如为电话系统、局域网、广域网、个人域网、内联网、因特网等。
根据某些实例实施方案，网络接口408和/或508(见图5)可(例如)经启用以与各种无线通信网络一起使用，所述无线通信网络例如为无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等。术语“网络”和“系统”在本文中可互换使用。WWAN可为码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络等等。CDMA网络可实施一或多个无线电接入技术(RAT)，例如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)，仅列举几种无线电技术。此处，cdma2000可包含根据IS-95、IS-2000和IS-856标准实施的技术。TDMA网络可实施全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMBP能力)或一些其它RAT。GSM和W-CDMA描述于来自名称为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的协会的文献中。cdma2000描述于来自名称为“第3代合作伙伴计划2”(3GPP2)的协会的文献中。3GPP和3GPP2文献可公开获得。WLAN可包含IEEE802.11x网络，且WPAN可包含例如蓝牙网络、IEEE802.15x。无线通信网络可包含所谓的下一代技术(例如“4G”)，例如长期演进(LTE)、高级的LTE、WiMAX、超移动宽带(UMB)和/或类似物。另外，通信接口408可进一步提供与一或多个其它装置的基于红外线的通信。WLAN可例如包括IEEE802.11x网络，且WPAN可例如包括蓝牙网络、IEEE802.15x。本文所描述的无线通信实施方案也可以与WWAN、WLAN或WPAN的任何组合结合使用。
计算装置112可例如进一步包括一或多个输入和/或输出单元414。输入和/或输出端单元414可表示一或多个裝置或其它类似机构，其可用于从一或多个其它装置和/或用户获得输入和/或将输出提供到一或多个其它装置和/或用户。因此，举例来说，输入和/或输出单元414可包括各种按钮、开关、触摸垫、跟踪球、操纵杆、触摸屏、键盘及/或类似物，其可用于接收一或多个用户输入。在某些例子中，输入和/或输出单元414可包括可用于为用户产生视觉输出、可听输出和/或触觉输出的各种裝置。举例来说，输入和/或输出单元414可用于在显示机构上呈现视频显示、图形用户接口等。
图5是说明根据本文中所提供的各种技术可在移动装置102或设备104(图1)内提供的实例专用计算平台500的某些特征的示意图。
如所说明，计算平台500可包括经由一或多个连接506(例如，一或多个电导体、一或多个导电路径、一或多个总线、一或多个光纤路径、一或多个电路、一或多个缓冲器、一或多个发射器、一或多个接收器等)耦合到存储器504的一或多个处理单元502(例如，以执行根据本文中提供的特定技术的数据处理)。处理单元502可(例如)以硬件或硬件与软件的组合来实施。处理单元502可表示可配置以执行数据计算程序或过程的至少一部分的一或多个电路。作为实例而非限制，处理单元可包含一或多个处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列等或其任何组合。
存储器504可表示任何数据存储机构。举例来说，存储器504可包含主要存储器504-1和/或次要存储器504-2。主要存储器504-1可包括(例如)随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此实例中说明为与处理单元分离，但应理解，主要存储器的全部或部分可提供在处理单元502或移动装置102内的其它类似电路内或者以其它方式与处理单元502或移动装置102内的其它类似电路位于相同位置且与其耦合。次要存储器504-2可包括(例如)与主要存储器和/或一或多个数据存储装置或系统相同或类似类型的存储器，例如磁盘驱动器、光学光盘驱动器、磁带驱动器、固体运动状态存储器驱动器等。
在某些实施方案中，次要存储器可以可操作方式接纳非暂时性计算机可读媒体520，或可以其它方式配置以耦合到非暂时性计算机可读媒体520。存储器504和/或非暂时性计算机可读媒体520可包括用于(例如)根据如本文所提供的适用技术来执行数据处理的指令522。
举例来说，专用计算平台500可进一步包括一或多个通信接口508。举例来说，通信接口508可包括一或多个有线和/或无线网络接口单元、无线电、调制解调器等，在此由一或多个接收器510和一或多个发射器512表示。应理解，在某些实施方案中，通信接口508可包括一或多个收发器和/或类似物。另外，应理解，虽然图中未展示，但通信接口508可包括一或多个天线和/或在给定通信接口能力的情况下可适用的其它电路。
根据某些实例实施方案，通信接口508可(例如)经启用以与各种有线通信网络一起使用，所述有线通信网络例如为电话系统、局域网、广域网、个域网、内联网、因特网等。
移动装置102可(例如)进一步包括一或多个输入和/或输出单元514。输入和/或输出端单元514可表示一或多个裝置或其它类似机构，其可用于从一或多个其它装置和/或用户获得输入和/或将输出提供到一或多个其它装置和/或用户。因此，举例来说，输入和/或输出单元514可包括各种按钮、开关、触摸垫、跟踪球、操纵杆、触摸屏、键盘、麦克风、相机和/或类似物，其可用于接收一或多个用户输入。在某些例子中，输入和/或输出单元514可包括可用于为用户产生视觉输出、可听输出和/或触觉输出的各种裝置。举例来说，输入和/或输出单元514可用于经由显示机构和/或音频机构呈现视频显示、图形用户接口、定位和/或导航相关的信息、电子地图的视觉表示、路线选择方向等。
移动装置102可(例如)包括一或多个传感器516。举例来说，传感器516可表示一或多个环境传感器，例如磁力计或指南针、气压计或高度计等，且其可用于定位和/或确定运动状态。举例来说，传感器516可表示一或多个惯性传感器，其可用于检测移动装置102的某些移动。因此，举例来说，传感器516可包括一或多个加速计、一个或一或多个陀螺仪。另外，在某些例子中，传感器516可包括一或多个输入装置和/或呈一或多个输入装置的形式，例如声音变换器、麦克风、相机、光传感器等。
SPS接收器518可能够获取且经由一或多个天线(未图示)获取SPS信号134。SPS接收器518还可完全或部分地处理所获取的SPS信号134以用于估计移动装置102的位置和/或运动。在某些例子中，SPS接收器518可包括一或多个处理单元(未图示)，例如一或多个通用处理器、一或多个数字信号处理器DSP、一或多个专用处理器，还可用于完全或部分地处理所获取的SPS信号和/或计算移动装置102的估计位置。在某些实施方案中，获取的SPS信号的此类处理的全部或部分可由移动装置102中的其它处理能力(例如，处理单元502、存储器504等)结合SPS接收器518而执行。可在存储器504或寄存器(未图示)中执行用于执行定位操作的SPS或其它信号的存储。
在某些例子中，传感器516可产生可存储在存储器504中且由DPS(未图示)或处理单元502处理以支持一或多个应用(例如针对于至少部分地基于一或多个定位功能的定位或导航操作的应用)的模拟或数字信号。
处理单元502可包括可能能够执行在通信接口508的接收器510或SPS接收器518处获取且下变频转换的信号的基带处理的专用调制解调器处理器或类似者。类似地，调制解调器处理器或类似者可执行对将被上变频转换以供(无线)发射器512发射的信号的基带处理。在替代实施方案中，可通过通用处理器或DSP(例如，通用和/或应用处理器)执行基带处理，而不是具有专用调制解调器处理器。然而，应理解，这些仅是可执行基带处理的结构的实例，且所主张的标的物在此方面不受限制。此外，应理解，本文提供的实例技术可适用于多种不同电子装置、移动装置、发射装置、环境、定位模式等。
根据某些方面，可提供一种在移动装置中使用的设备，其包括：用于识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集的装置；用于至少部分地基于移动装置的运动状态来选择两个或两个以上网格点子集中的一者来用于位置估计的装置；以及用于至少部分地基于选定网格点子集来确定移动装置在特定环境内的估计位置的装置。在某些例子中，此设备可进一步包括以下各项中的一者或一者以上：用于从至少一个其它装置接收至少一个先前所识别网格点子集的装置；用于从至少一个其它装置接收对应于电子地图的一组网格点的装置和用于细分所述组网格点以识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者的装置；用于至少部分地基于所述组网格点内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数来细分所述组网格点以识别两个或两个以上网格点子集中的至少一者的装置；用于至少部分地基于移动装置的运动状态来影响两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数的装置；用于将至少一个消息发射到至少一个其它装置的装置，所述消息指示以下各项中的至少一者：移动装置的运动状态；两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数；和/或至少一个运动状态阈值；和/或用于至少部分地基于从移动装置的传感器获得的信号来确定运动状态的装置。
根据某些方面，可提供一种制品，其包括其中存储有计算机可实施指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令可由移动装置的处理单元执行以：识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集；至少部分地基于移动装置的运动状态来选择两个或两个以上网格点子集中的一者来用于位置估计；以及至少部分地基于选定网格点子集来确定移动装置在特定环境内的估计位置。
根据某些方面，提供一种在计算装置中使用的设备，其包括：用于获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点的装置；用于至少部分地基于对应于移动装置的两个或两个以上运动状态来细分所述组网格点以识别两个或两个以上网格点子集以供移动装置用于位置估计的装置；以及用于将两个或两个以上网格点子集中的至少一者发射到移动装置的装置。在某些例子中，此设备可进一步包括以下各项中的一或多者：用于至少部分地基于所述组网格点内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数来细分所述组网格点以识别两个或两个以上网格点子集中的至少一者的装置；用于将至少一个运动状态加权参数与至少一个运动状态阈值进行比较的装置；用于识别两个或两个以上网格点子集的第一网格点子集以供处于过渡状态时的移动装置用于位置估计的装置，和用于识别两个或两个以上网格点子集的第二网格点子集以供处于非过渡状态时的移动装置用于位置估计的装置；用于识别两个或两个以上网格点子集的第一网格点子集以供处于第一过渡状态时的移动装置用于位置估计的装置，和用于识别两个或两个以上网格点子集的第二网格点子集以供处于第二过渡状态的移动装置用于位置估计；和/或用于从至少一个移动装置接收至少一个消息的装置，所述消息指示以下各项中的至少一者：移动装置的运动状态、两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数，和/或至少一个运动状态阈值。
根据某些方面，可提供一种制品，其包括其中存储有计算机可实施指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令可由计算装置的处理单元执行以：获得对应于表示特定环境的电子地图的网格点；至少部分地基于对应于移动装置的两个或两个以上运动状态来细分所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以供移动装置用于位置估计；以及起始所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者向移动装置的发射。
本文中所描述的技术可根据特定特征和/或实例依据应用而通过各种装置来实施。举例来说，此类方法可连同软件一起以硬件、固件和/或其组合实施。在硬件实施方案中，例如，处理单元可在一或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子装置、经设计以执行本文中所描述的功能的其它装置单元，和/或其组合内实施。
在之前详细描述中，已陈述众多特定细节来提供对所主张主题的透彻理解。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所主张的标的物。在其它例子中，未详细描述所属领域的一般技术人员将已知的方法或设备以免混淆所主张的标的物。
在对存储在特定设备或专用计算装置或平台的存储器内的二进制数字电子信号的操作的算法或符号表示方面呈现之前详细描述的一些部分。在此特定说明书的上下文中，术语特定设备或类似者包含通用计算机(一旦经编程以依据来自程序软件的指令执行特定功能)。算法描述或符号表示为信号处理或相关领域的一般技术人员用来向所属领域的其他技术人员传达其工作的实质内容的技术的实例。在此算法一般被视为产生期望结果的操作或类似信号处理的自一致序列。在此上下文中，操作或处理涉及对物理量的物理操纵。通常但不一定，此些量可呈能够作为表示信息的电子信号而存储、传送、组合、比较或另外操纵的电信号或磁信号的形式。已证实，有时主要出于常见使用的原因而方便的是将这些信号称为位、数据、值、元素、符号、字符、术语、编号、数值、信息等。然而，应理解，所有这些或类似术语应与适当的物理量相关联，并且仅为方便的标记。除非另外具体运动规定，否则如从以下论述显而易见，应了解，贯穿本说明书利用例如“处理”、“计算”、“推算”、“确定”、“产生”、“获得”、“修改”、“选择”、“识别”和/或类似者的术语的论述是指例如专用计算机或类似专用电子计算装置的特定设备的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算装置能够操纵或变换信号，所述信号通常表示为专用计算机或类似专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储装置、发射装置或显示装置内的物理电子或磁性量。在此特定专利申请案的上下文中，术语“特定设备”可包含通用计算机(一旦其经编程以依据来自程序软件的指令执行特定功能)。
如本文中所使用，术语“和”、“或”和“和/或”可包含多种含义，所述含义还预期至少部分取决于这些术语所使用的上下文。通常，“或”如果用于关联一列表(例如A、B或C)，那么既定表示A、B和C(此处是在包含性意义上使用)，以及A、B或C(此处是在排它性意义上使用)。另外，如本文中所使用，术语“一或多个”可用于以单数形式描述任何特征、结构或特性，或可用以描述多个特征、结构或特性或者特征、结构或特性的某种其它组合。但应注意，这仅仅是说明性实例，且所主张的标的物并不限于此实例。
虽然已说明且描述了目前视为实例特征的内容，但所属领域的技术人员将理解，在不脱离所主张的标的物的情况下，可进行各种其它修改且可取代均等物。另外，在不脱离本文中描述的中心概念的情况下，可进行许多修改以使特定情形适合于所主张的标的物的教示。
因此，希望所主张的标的物不限于所公开的特定实例，而是此所主张的标的物还可包含属于所附权利要求书和其等效物的范围内的所有方面。

Claims (30)

1.一种方法，其包括在移动装置处：
识别对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集；
至少部分地基于所述移动装置的运动状态来选择所述两个或两个以上网格点子集中的一者用于位置估计；以及
至少部分地基于所述选定网格点子集来确定所述移动装置在所述特定环境内的估计位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述两个或两个以上网格点子集包括：
从至少一个其它装置接收至少一个先前所识别网格点子集。
3.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述两个或两个以上网格点子集包括：
从至少一个其它装置接收对应于所述电子地图的一组网格点；以及
细分所述组网格点以识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者。
4.根据权利要求3所述的方法，且其进一步包括在所述移动装置处：
至少部分地基于所述组网格点内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数来细分所述组网格点，以识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述两个或两个以上网格点子集包括：
第一网格点子集，其指示被确定为表示所述特定环境内的可能过渡区的至少一个网格点；以及
第二网格点子集，其指示被确定为表示所述特定环境内的可能非过渡区的至少一个网格点。
6.根据权利要求1所述的方法，且其进一步包括在所述移动装置处：
至少部分地基于所述移动装置的所述运动状态来影响所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数。
7.根据权利要求1所述的方法，且其进一步包括在所述移动装置处：
将至少一个消息发射到至少一个其它装置，所述至少一个消息指示以下各项中的至少一者：
所述移动装置的所述运动状态；
所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数；和/或
至少一个运动状态阈值。
8.一种移动装置，其包括：
存储器；以及
处理单元，其用以：识别存储在所述存储器中的对应于表示特定环境的电子地图的两个或两个以上网格点子集；至少部分地基于所述移动装置的运动状态来选择所述两个或两个以上网格点子集中的一者用于位置估计；以及至少部分地基于所述选定网格点子集来确定所述移动装置在所述特定环境内的估计位置。
9.根据权利要求8所述的移动装置，且其进一步包括：
通信接口；且
所述处理单元用以进一步经由所述通信接口从至少一个其它装置接收至少一个先前所识别网格点子集。
10.根据权利要求8所述的移动装置，且其进一步包括：
通信接口；且
所述处理单元用以进一步：经由所述通信接口从至少一个其它装置接收对应于所述电子地图的一组网格点；且细分所述组网格点以识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者。
11.根据权利要求8所述的移动装置，其中所述两个或两个以上网格点子集包括：
第一网格点子集，其指示被确定为表示所述特定环境内的可能过渡区的至少一个网格点；以及
第二网格点子集，其指示被确定为表示所述特定环境内的可能非过渡区的至少一个网格点。
12.根据权利要求8所述的移动装置，所述处理单元用以至少部分地基于所述移动装置的所述运动状态来影响所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数。
13.根据权利要求8所述的移动装置，且其进一步包括：
通信接口；且
所述处理单元用以进一步起始至少一个消息经由所述通信接口向至少一个其它装置的发射，所述至少一个消息指示以下各项中的至少一者：所述移动装置的所述运动状态；所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数；和/或至少一个运动状态阈值。
14.根据权利要求8所述的移动装置，且其进一步包括：
传感器；且
所述处理单元用以至少部分地基于从所述传感器获得的信号来进一步确定所述运动状态。
15.根据权利要求8所述的移动装置，其中在对应于所述电子地图的至少一部分的路线选择图表中识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者。
16.一种方法，其包括在计算装置处：
获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点；
至少部分地基于对应于所述移动装置的两个或两个以上运动状态来细分所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以供所述移动装置用于位置估计；以及将所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者发射到所述移动装置。
17.根据权利要求16所述的方法，且其进一步包括在所述计算装置处，至少部分地基于所述组网格点内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数来细分所述组网格点，以识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述至少一个运动状态加权参数是至少部分地基于对应于一或多个移动装置的至少一个运动状态历史记录。
19.根据权利要求17所述的方法，且其进一步包括在所述计算装置处，将所述至少一个运动状态加权参数与至少一个运动状态阈值进行比较。
20.根据权利要求16所述的方法，且其进一步包括在所述计算装置处：
识别所述两个或两个以上网格点子集中的第一网格点子集，以供所述移动装置在处于过渡状态时用于位置估计；以及
识别所述两个或两个以上网格点子集中的第二网格点子集，以供所述移动装置在处于非过渡状态时用于位置估计。
21.根据权利要求16所述的方法，且其进一步包括在所述计算装置处：
识别所述两个或两个以上网格点子集中的第一网格点子集，以供所述移动装置在处于第一过渡状态时用于位置估计；以及
识别所述两个或两个以上网格点子集中的第二网格点子集，以供所述移动装置在处于第二过渡状态时用于位置估计。
22.根据权利要求16所述的方法，且其进一步包括在所述计算装置处：
从至少一个移动装置接收至少一个消息，所述至少一个消息指示以下各项中的至少一者：
所述移动装置的运动状态；
所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数；和/或
至少一个运动状态阈值。
23.一种计算装置，其包括：
通信接口；以及
处理单元，其用以：获得对应于表示特定环境的电子地图的一组网格点；至少部分地基于对应于所述移动装置的两个或两个以上运动状态来细分所述组网格点，以识别两个或两个以上网格点子集以供移动装置用于位置估计；以及起始所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者经由所述通信接口向所述移动装置的发射。
24.根据权利要求23所述的计算装置，且所述处理单元用以：至少部分地基于所述组网格点内的至少一个网格点的至少一个运动状态加权参数来细分所述组网格点，以识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者。
25.根据权利要求24所述的计算装置，其中所述至少一个运动状态加权参数是至少部分地基于对应于一或多个移动装置的至少一个运动状态历史记录。
26.根据权利要求24所述的计算装置，且所述处理单元用以：将所述至少一个运动状态加权参数与至少一个运动状态阈值进行比较。
27.根据权利要求23所述的计算装置，其中所述两个或两个以上网格点子集包括至少一个网格点子集，其指示被确定为表示所述特定环境内的可能过渡区的至少一个网格点。
28.根据权利要求23所述的计算装置，其中所述两个或两个以上网格点子集包括至少一个网格点子集，其指示被确定为表示所述特定环境内的可能非过渡区的至少一个网格点。
29.根据权利要求23所述的计算装置，且所述处理单元用以：
经由所述通信接口从至少一个移动装置接收至少一个消息，所述至少一个消息指示以下各项中的至少一者：
所述移动装置的运动状态；
所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者内的至少一个网格点的运动状态加权参数；和/或
至少一个运动状态阈值。
30.根据权利要求23所述的计算装置，其中在对应于所述电子地图的至少一部分的路线选择图表中识别所述两个或两个以上网格点子集中的至少一者，且所述特定环境包括室内环境。
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PB01 Publication
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