CN106456275B - 立体定向通路装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于立体定向通路的装置和方法，且具体地涉及用于进入体腔的无框架立体定向通路装置和用于其的方法。总体上，立体定向装置可包括用于将装置固定至诸如头骨之类的病人身体的一部分的部分或特征，使得装置可总体在空间上相对于病人身体或其一部分固定。立体定向装置还可总地包括用于相对于病人身体或其一部分以特定的路径引导医疗装置或其它装置的部分或特征。

Description

立体定向通路装置和方法
技术领域
本发明涉及用于立体定向通路的装置和方法，且具体地涉及用于进入体腔的无框架立体定向通路装置和用于其的方法。
背景技术
该部分提供与本发明相关的背景信息，但并非是现有技术。
在神经外科中，立体定向头部框架具有长期且被证实的历史。两个最常用的是Leksell(Elekta)和CRW(Integra Neurosciences)框架。在这些程序中，框架通过螺纹销安装至头部，直接抵靠病人的头骨，用以在四个点固定。接着，带有附连的框架的头部通过CT或MRI成像，以人工地或更多通过计算机软件辨认与外框架相关的目标。由于可通过图像查看框架和目标，故而可以三个坐标测量目标距框架上给定的参考点的距离。接着，在手术中，弧形装置附连至头部框架，且基于之前测得的坐标和期望的路径而被调整。一旦到位，使用引导件沿路径钻孔至目标。为了到达目标结构，这些头部框架以高精度(1－2mm)相联，其中许多通过将头骨与引导件之间的永久固定以用于产生头盖通路而实现。遗憾的是，框架对于病人而言笨重且不舒适，并且费时。
无框架立体定向程序依赖于通过对预先获取的MRI或CT扫描使用解剖学地标、皮肤基准或骨骼基准而对准病人头骨。在手术室内，使用导航系统上的立体相机，将基准标记或皮肤表面的定相与脑部图像的容积配准。一旦配准完成，导航系统可显示任何已配准的手术器械与病人的脑部解剖结构的关系。这些神经导航系统的两个主要制造商为Medtronic和Brainlabs。两家公司都提供附连至病床的附件，以允许螺旋钻沿限定的路径通向目标。这些附件(Medtronic的Precision Aiming Device(精密瞄准装置)和Brainlab的Varioguide)的潜在缺陷为两者都不直接附连至病人的头部，因而钻头的任何运动都可能不直接伴有头部的对应运动。两个系统可能还需要额外的时间和资源以在手术室内搭建。最后，由于皮肤基准可相对于皮下的头骨运动，故而仅就配准而言会发现额外的错误。
发明内容
该部分提供了本发明的总体概述，且不是其全部范围或其所有特征的全面公开。
本发明涉及用于立体定向通路的装置和方法，且具体地涉及用于进入体腔的无框架立体定向通路装置和用于其的方法。总体上，立体定向装置可包括用于将装置固定至诸如头骨之类的病人身体的一部分的部分或特征，使得装置可总体地在空间上相对于病人身体或其一部分固定。立体定向装置还可总地包括用于相对于病人身体或其一部分以特定的路径引导医疗装置或其它装置的部分或特征。
在一方面，立体定向通路装置包括多个安装臂，安装臂还可包括安装装置或特征，使得例如，立体定向通路装置可被稳固地安装至病人身体或其一部分。在某些实施例中，安装臂可总地适应于使得立体定向通路装置稳定安装至病人身体或其一部分。例如，许多身体部分具有弯曲的或不规则的表面，这使得稳定的安装是所期望的。在示例性实施例中，安装臂可至少形成稳定平面，使得当安装臂附连至病人身体时，立体定向通路装置可总体上在空间上稳定和/或被稳固地附连。在一个实施例中，立体定向通路装置可包括可形成稳定平面的三个安装臂。安装臂还可适应于符合诸如头骨之类的病人身体或其一部分的轮廓。安装臂还可适应于形成轮廓，例如使得可在立体定向通路装置与病人身体和/或其一部分之间存在通路空间。这在以下情形下是期望的，例如，为了在立体定向通路装置与病人身体和/或其一部分之间操控医疗装置和/或其它装置。
在另一方面，立体定向通路装置包括安装和/或引导特征，使得医疗装置和/或其特征可被安装至或被引导至立体定向通路装置，从而例如装置可保持在特定的定向和/或与病人身体或其一部分的空间关系。在某些实施例中，安装和/或引导特征可包括可转动的部分，比如可沿轨道转动和/或可旋转的部分，这使得该部分的定向可相对于病人身体、其一部分、和/或立体定向通路装置的其余部分改变。在示例性实施例中，安装和/或引导特征可包括例如转动球体，该转动球体还可包括引导通道，以例如接纳医疗装置和/或其它装置。立体定向通路装置还可包括用于可复原地锁定安装和/或引导特征相对于立体定向通路装置的定向和/或位置的锁定和/或固定特征。例如，至少一个固定螺钉可用于与安装和/或引导特征摩擦地接触和/或至少部分地拧入安装和/或引导特征，以锁定其位置和/或定向。同样，例如至少两个固定螺钉可用于具有多个自由度的安装和/或引导特征，以辅助阻止失去对准和定向,比如通过每个固定螺钉锁定特定的转动轴线。
在某些实施例中，安装和/或引导特征可包括居中的通道，而在其它实施例中，安装和/或引导特征可包括非居中的通道和/或多个通道，使得通过对立体定向通路装置至病人身体的单次静态安装，可获得用于引导医疗装置和/或其它装置通过立体定向通路装置的位置和路径的更大程度的可变性。由于非期望的和/或非计划的障碍物会出现在至目标的计划路径内，故该可变性是所期望的，且总体上可期望对路径进行小的调整，而不必重新定位可能附连至病人身体的整个立体定向通路装置。
在另一方面，立体定向通路装置包括用于辅助例如相对于病人身体和/或其一部分安装、定位和/或配准立体定向通路装置的位置和/或定向的特征。在某些实施例中，立体定向通路装置可例如包括诸如螺钉、钉子、螺栓、销之类的安装硬件和/或任何其它合适的安装硬件或其组合。对于身体和/或其一部分的特定的弯曲和/或形状，可使用诸如安装臂的端部与身体之间的间隔件之类的间隔件和/或其它的调整附件，使得可用立体定向通路装置建立稳定平面。总体上，安装硬件可例如将立体定向通路装置稳定和/或稳固地保持和/或固定至病人身体和/或其一部分，比如通过例如安装臂固定至骨骼或软组织。在某些实施例中，安装硬件还可提供和/或作为例如基准标记，基准标记用于辅助例如相对于病人身体和/或其一部分定位和/或配准立体定向通路装置的位置和/或定向。例如，安装硬件可通过诸如磁共振成像(MRI)、X光、计算机断层扫描(CT)、超声之类的探测器械和/或任何其它合适的探测器械或其组合而被配准和/或成像。
在另一方面，立体定向通路装置用于在特定位置处和/或沿特定路径进入病人身体内部的方法中。在示例性实施例中，用于立体定向进入的方法可包括：
步骤1：在病人和导航工具配准之后，标准的导航棒可用于确定并标记粗略的进入点，且接着可对病人做术前准备。接着，导航棒可被插入立体定向通路装置的球体，使得医生可例如通过一只手抓持住两个装置。
步骤2：通过使用立体定向导航软件，医生可再次找到期望的进入点，且接着可将导航棒与至目标的计划路径对准。接着，医生可将立体定向通路装置下滑至病人身体上，且接着，诸如三个小的钛螺钉的安装硬件可例如穿过皮肤并进入诸如头骨的骨骼而被固定。棒可再次被使用，以诸如在将立体定向通路装置锁定在位之前确认路径。
步骤3：接着，医生可移除导航棒并将其替换为例如多个各种尺寸的钻杆卡头中的一个。还可在立体定向通路装置下方的进入部位处制作刺创切口。接着，外科钻头可沿锁定的路径被插入，且可例如穿过诸如头骨的骨骼而产生螺旋钻孔。
步骤4：接着，钻杆卡头可撤回，以可选地允许例如骨钉或骨锚固件置于立体定向通路装置下方。钻杆卡头可制成与骨钉或骨锚固件的近端匹配，使得螺钉的螺纹可落入步骤3中所产生的孔。穿刺式探针也可例如借助其本身的翼型螺钉而直接穿过合适的卡头，且可用于获得例如组织样本。
步骤5：为了放置探针或电极，医生可通过将骨钉固定在例如之前钻出的孔中而固定骨钉。
步骤6：例如通过拧出三个螺钉，立体定向通路装置可被移除，且如果产生任何刺创切口，则可通过使用单个钉或缝线将它们闭合。Touhy-Borst卡头也可被拧至骨钉的近侧母鲁尔接头，该接头可允许敷涂器穿过并同时确保无菌场。
在某些实施例中，在钻出孔之后，立体定向通路装置还可被保留在位。例如，骨钉可与立体定向通路装置连接，使得可建立从立体定向通路装置通过骨钉并进入身体的连续的密封通道。还可包括密封盖和/或其它密封部件，以关闭立体定向通路装置的引入端。
在其它实施例中，立体定向通路装置可被留在位，且引入件可插入立体定向通路装置的通道，并插入身体内钻出的孔。引入件的端部还可包括盖和/或密封件，使得通道可保持无菌。
在某些方面，由于立体定向通路装置可总体上与现有的和/或标准的实用导航装置、探针和/或系统一起使用，且由此可通过非常少的额外培训和/或对专用器械的需求而适用于多种多样的医疗实践，因而立体定向通路装置是所期望的。例如，立体定向通路装置可总体上兼容或通过卡头接纳标准的导航探针或棒、治疗装置、钻头和/或在立体定向手术中所用的其它设备。此外，借助最小数目的运动部分和/或部件，立体定向通路装置的使用可总体上为直观的且有助于手术的使用，使得例如，使用者可以最小的困难使用立体定向通路装置，同时由于通用的设计，其在应用中仍是高度通用的。
在示例性的方面，立体定向通路装置可为多部分的装置，其可例如用于辅助保持用于立体定向手术中所用的无菌场，并同时在病人身体内部建立至目标的路径。在一个示例性实施例中，立体定向通路装置可包括框架部和可附连/可脱离的盖部，使得框架部可固定至病人身体，而盖部可附连至框架部以及从框架部移除。由于立体定向程序可部分发生在诸如手术室之类的无菌环境中，且部分发生在诸如医学影像室或套间之类的非无菌环境中，因而这是所期望的。因而，在实施立体定向手术程序之前，立体定向通路装置可通过使用框架部和非无菌的盖部，在非无菌的环境中被定向并被附连至病人身体，接着，移除非无菌的盖部并替换上无菌的盖部，用于在无菌环境中使用。
如上所述，在某些实施例中，盖部还可包括附加的基准标记，使得基准标记可有助于提供附加的配准信息；且由于盖部和框架部是可移除的，因而基准标记还可用于验证盖部至框架部的适当配准和附连。
在某些实施例中，盖部和框架部可包括用于彼此可复原的稳固的附连的特征，该特征可包括但不限于：螺钉、螺母、螺栓、钉子、磁铁、可复原的粘合剂、锁定杆、和/或任何其它合适的可复原的稳固的附连件。
可应用的其它领域将从本文提供的说明中变得明显。本概要中的描述和具体的示例意在用于说明的目的，而不意在限制本发明的范围。
附图说明
本文所描述的附图仅用于说明所选实施例的目的，而不是所有可能的实施方式，且不意在限制本发明的范围。
图1、1a、1b和1c示出了本发明的某些实施例中的立体定向通路装置。
图2－1、2－2、2－3、2－4、2－5和2－6示出了本发明的某些实施例中的立体定向进入病人身体的方法的步骤；
图3和3a示出了无框架立体定向通路装置的示例；
图3b和3c示出了与无框架立体定向通路装置一起使用的骨锚的示例；
图4、4a和4b示出了具有密封的装置引导件的无框架立体定向通路装置；
图5、5a和5b示出了具有盖部和框架部的无框架立体定向通路装置；
图5’示出了具有盖部和框架部的无框架立体定向通路装置，其中，单个固定螺钉用于安装球；
图5c和5d示出了无框架立体定向通路装置的框架部；
图5e和5f示出了用于将盖部固定至框架部的锁定杆；
图6示出了附连至病人身体的无框架立体定向通路装置；
图6a示出了具有可逆地附连的盖部和框架部的无框架立体定向通路装置；
图7、7a、8、8a、8b、8c、8d和8e示出了将无框架立体定向通路装置与病人身体对准并固定的示例；以及
图9、9a、9b和9c示出了安装球中的不同通道和孔的示例。
在附图的多个视图中，对应的附图标记标示对应的零件。
具体实施方式
现将参考附图更全面的描述示例性实施例。
以下给出的详细描述意在作为对已作为示例给出的、根据本发明的方面所提供的装置、方法和材料的描述，而不意在代表本发明可被实践或使用的唯一形式。然而，将理解到，相同或等同的功能和部件可由不同的、同样意在包含于本发明的精神和范围内的实施例实现。
除非相反地限定，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属领域的普通技术人员普遍理解的相同的含义。尽管与本文所描述的类似或等同的任何方法、装置和材料可用于本发明的实践或测试，但现描述示例性的方法、装置和材料。
本发明涉及用于立体定向通路的装置和方法，且具体地涉及用于进入体腔的无框架立体定向通路装置和用于其的方法。总体上，立体定向装置可包括用于将装置固定至诸如头骨之类的病人身体的一部分的部分或特征，使得装置可总体地在空间上相对于病人身体或其一部分固定。立体定向装置还可总地包括用于相对于病人身体或其一部分以特定的路径引导医疗装置或其它装置的部分或特征。
在一方面，立体定向通路装置包括多个安装臂，安装臂还可包括安装装置或特征，使得例如，立体定向通路装置可被稳固地安装至病人身体或其一部分。在某些实施例中，安装臂可总地适应于使得立体定向通路装置稳定安装至病人身体或其一部分。例如，许多身体部分具有弯曲的或不规则的表面，这使得稳定的安装是所期望的。在示例性实施例中，安装臂可至少形成稳定平面，使得当安装臂附连至病人身体时，立体定向通路装置可总体上在空间上稳定和/或被稳固地附连。在一个实施例中，立体定向通路装置可包括可形成稳定平面的三个安装臂。安装臂还可适应于符合诸如头骨之类的病人身体或其一部分的轮廓。安装臂还可适应于形成轮廓，例如使得可在立体定向通路装置与病人身体和/或其一部分之间存在通路空间。这在以下情形下是期望的，例如，为了在立体定向通路装置与病人身体和/或其一部分之间操控医疗装置和/或其它装置。
图1示出了立体定向通路装置100的实施例的示例。在某些实施例中，如所示出的，立体定向通路装置100可大体为三脚架，且可包括安装臂102，诸如所示出的三个，当安装至病人身体时，这可提供稳定的平面平台。安装臂102还可大体形成立体定向通路装置100与病人身体之间的空间106。这是期望的，由此，当立体定向通路装置100于病人身体上就位时，该区域可自由地进入。
在另一方面，立体定向通路装置包括安装和/或引导特征，使得医疗装置和/或其特征可被安装至或被引导至立体定向通路装置，从而，例如装置可保持在特定的定向和/或与病人身体或其一部分的空间关系。在某些实施例中，安装和/或引导特征可包括可转动的部分，使得该部分的定向可相对于病人身体、其一部分、和/或立体定向通路装置的其余部分改变。在示例性实施例中，安装和/或引导特征可包括例如转动球体，该转动球体还可包括引导通道，以例如接纳医疗装置和/或其它装置。各种适配器、垫片和/或其它装置可用于将不同尺寸和/或形状的装置稳固地收纳于引导通道内。
图1中，立体定向通路装置100可包括安装球110，安装球110可保持在轨道108内。安装球110可总地在轨道108内转动，使得引导通道111可对准至如图1a中所示的合适的角度。因而，如图1a中所示，安装球100可相对于病人身体90保持另一装置，例如导航棒200。安装球110还可包括固定部分或特征，例如固定螺钉，使得诸如借助图1b和1c中所示的翼型螺钉112，安装球110可被锁定在特定的方向。为了稳固地将球110保持在位，翼型螺钉112可包括远侧尖端，该远侧尖端使翼型螺钉112能够咬入球110。例如，翼型螺钉112的端部可构造为自攻蜗杆梢。
立体定向通路装置还可包括用于可复原地锁定安装和/或引导特征相对于立体定向通路装置的定向和/或位置的锁定和/或固定特征，所示如图1b和1c中的翼型螺钉112和图5、5a和5b中的螺钉112。例如，至少一个固定螺钉可用于与安装和/或引导特征摩擦地接触和/或至少部分地拧入安装和/或引导特征，以锁定其位置和/或定向。同样，例如，至少两个固定螺钉可用于具有多个自由度的安装和/或引导特征，以辅助阻止失去对准和定向，诸如如图5、5a和5b中的两个螺钉所示，通过每个固定螺钉锁定特定的转动轴线。
安装和/或引导特征可包括多个通道和/或其它孔，这样的示例如图9、9a、9b和9c中所示。如图9a中，在某些实施例中，诸如所示的球体110之类的安装和/或引导特征可包括居中的通道111；而在其它实施例中，安装和/或引导特征可包括非居中的通道和/或多个通道，使得通过对立体定向通路装置至病人身体的单次静态安装，可获得用于引导医疗装置和/或其它装置通过立体定向通路装置的位置和路径的更大程度的可变性。图9示出了具有多个进入位置的交叉形槽孔111’。图9b示出了非居中的通道111。图9c示出了多个通道111a和111b。取决于特定的应用或所用的装置，可使用各种其它通道和孔。
由于非期望的和/或非计划的障碍物会出现在至目标的计划路径内，故该可变性是所期望的，且总体上可期望对路径进行小的调整，而不必重新定位可能附连至病人身体的整个立体定向通路装置。
在另一方面，立体定向通路装置包括用于辅助例如相对于病人身体和/或其一部分安装、定位和/或配准立体定向通路装置的位置和/或定向的特征。在某些实施例中，立体定向通路装置可例如包括诸如螺钉、钉子、螺栓、销之类的安装硬件和/或任何其它合适的安装硬件或其组合。对于身体和/或其一部分的特定的弯曲和/或形状，可使用诸如安装臂的端部与身体之间的间隔件之类的间隔件和/或其它的调整附件，使得可用立体定向通路装置建立稳定平面。总体上，安装硬件可例如将立体定向通路装置稳定和/或稳固地保持和/或固定至病人身体和/或其一部分，比如通过例如安装臂固定至骨骼或软组织。在某些实施例中，安装硬件还可提供和/或作为例如基准标记，基准标记用于辅助例如相对于病人身体和/或其一部分定位和/或配准立体定向通路装置的位置和/或定向。例如，安装硬件可通过诸如磁共振成像(MRI)、X光、计算机断层扫描(CT)、超声之类的探测器械和/或任何其它合适的探测器械或其组合而被配准和/或成像。
如图1中所示，立体定向通路装置100可包括：例如，可安装在安装臂102的端部104内的螺钉103。螺钉103可例如为自攻的，使得它们可例如将其自身拧入诸如病人身体之类的表面。如上所述，螺钉103还可作为基准。对于身体的特定弯曲和/或需要调整安装臂102的明显尺寸的其它情况，可包括有例如在安装臂102的端部与身体之间绕螺钉103的间隔件，从而它们还可例如有效地加长安装臂102。
在另一方面，立体定向通路装置用于在特定位置和/或沿特定路径进入病人身体内部的方法中。在示例性实施例中，用于立体定向进入的方法可包括：
步骤1：如图2－1中所示，在病人和导航工具的配准之后，标准的导航棒200可用于确定并标记病人身体90上的粗略的进入点92，且接着病人可做术前准备。接着，导航棒200可被插入立体定向通路装置100的球体，使得医生可例如通过一只手抓持住两个装置。美国专利第6,491,699和7,313,430号给出了导航系统和配准的示例，两篇文献在此以参考的方式纳入本文。
步骤2：如图2－2中所示，通过使用立体定向导航软件，医生可再次找到期望的进入点92，且接着可将导航棒200与至目标的计划路径对准。接着，医生可将立体定向通路装置100下滑至病人身体90上，且接着，诸如三个小的钛螺钉的安装硬件可例如穿过皮肤并进入诸如头骨的骨骼而被固定。导航棒200可再次被使用，以诸如在将立体定向通路装置100锁定在位之前确认路径。
步骤3：如图2－3中所示，接着，医生可移除导航棒200并将其替换为例如多个各种尺寸的钻杆卡头310中的一个。还可在立体定向通路装置100下方的进入部位92处制作刺创切口。接着，外科钻头300可沿锁定的路径被插入，且可例如在进入部位92处穿过诸如头骨的骨骼而产生螺旋钻孔。
步骤4：如图2－4中所示，接着，钻杆卡头310可撤回，以可选地允许例如骨钉或骨锚固件400置于立体定向通路装置100下方。钻杆卡头310可制成与骨钉或骨锚固件400的近端匹配，使得螺钉400的螺纹可落入步骤3中在进入部位92处所产生的孔。穿刺式探针也可例如借助其本身的翼型螺钉而直接穿过合适的卡头，且可用于获得例如组织样本。
步骤5：如图2－5中所示，为了放置探针或电极，医生可通过将骨钉400固定在例如进入部位92处的之前钻出的孔中而固定骨钉400。
步骤6：如图2－6中所示，例如通过拧出三个螺钉，立体定向通路装置100可被移除，且如果产生任何刺创切口，则可通过使用单个钉或缝线使它们闭合。Touhy-Borst卡头410也可被拧至骨钉400的近侧母鲁尔接头，该接头可允许敷涂器穿过并同时确保无菌场。
在某些实施例中，在进入部位92处钻出孔之后，立体定向通路装置100还可被保留在位。例如，骨钉400可与立体定向通路装置100连接，使得可建立从立体定向通路装置100通过骨钉400并进入身体90的连续的密封通道。还可包括密封盖和/或其它密封部件，以关闭立体定向通路装置100的引入端。
在其它实施例中，诸如图4、4a、4b中所示的，立体定向通路装置100可被留在位，且引入件400’可插入立体定向通路装置100的通道111，并插入身体90内的进入部位92处钻出的孔。引入件400’的端部还可包括盖和/或密封件，诸如如图4中所示的密封盖410，使得通道402可保持无菌。可插入的部分404可保持在引导通道111内。可插入的端部405还可被拧入，以与在进入部位92处钻出的孔配合。如图4b中所示，接着，诸如激光探针和/或其它类型的医疗装置的装置500可通过引入件400’被插入通道402并通过进入部位92进入身体。
在示例性的方面，立体定向通路装置可为多部分的装置，其可例如用于辅助保持用于立体定向手术的无菌场，并同时在病人身体内部建立至目标的路径。如图5、5a和5b中所示，在一个示例性实施例中，立体定向通路装置100’可包括框架部120和可附连/可脱离的盖部102’。与以上的立体定向通路装置100一致，立体定向通路装置100’可如上所述大体形成三脚架，以通过盖部102’的端部104和框架部120的对应端部124适应弯曲的和/或不平坦的表面。如图5c和5d中所示，框架部120可大体形成开口125，当开口125被附连时，开口125可被盖部102’覆盖。总体上，如图6中所示，框架部120可固定至病人身体90，诸如在弯曲的和/或非平坦的表面92上，如图6a中所示，同时盖部102’可附连至框架部120并可从框架部120移除，使得立体定向通路装置100’作为整体可固定至病人身体90。由于立体定向程序可部分发生在诸如手术室之类的无菌环境中，且部分发生在诸如医学影像室或套间之类的非无菌环境中，因而这是所期望的。因而，在实施立体定向手术程序之前，立体定向通路装置100’可通过使用框架部120和非无菌的盖部102’，在非无菌的环境中被定向并被附连至病人身体90，接着，移除非无菌的盖部102’并替换上无菌的盖部102’，用于在无菌环境中使用。可提供具有多个盖部102’的套件，以用于以此方式使用。为了各种目的，各个盖部102’还可在视觉和/或材料上不同。例如，非无菌的盖部102’可不需要能承受强效杀菌处理的材料
在某些实施例中，盖部102’、框架部120、和/或整个立体定向通路装置100或100’或其部件或部分可为透光的或透明的，以有助于例如使位置以及立体定向通路装置100或100’和/或下方病人身体90的定向可见。
在某些实施例中，如图5、5a、5b、5c和5d中所示，诸如所示的螺钉103之类的安装硬件可在各端124的安装孔123处插入框架部120，以将框架部120固定至病人身体90。此外，盖部102’可包括在各端104处的孔104a，以当螺钉103被附连至框架部120时，向螺钉103提供穿过盖部102’的通路。这可用于例如当盖部102’附连至框架部120时操控螺钉103。总体上，诸如螺钉103之类的安装硬件仅可将框架部120固定至病人身体90，而不将盖部102’直接固定至病人身体90，使得盖部102’可自由地从框架部120移除和/或附连至框架部120，而不干扰框架部120至病人身体90的已固定的附连。
如上所述，在某些实施例中，盖部102’还可包括诸如如基准标记105所示的附加的基准标记，使得基准标记可有助于提供附加的对准信息；且由于盖部102’和框架部120是可移除的，因而基准标记还可用于验证盖部102’至框架部120的适当对准和附连。
图5’还示出了立体定向通路装置100”的实施例，与上述立体定向通路装置100’一致，立体定向通路装置100”也可包括盖部102’和框架部120，且可使用用于安装球110的单个固定螺钉112。
在某些实施例中，盖部102’和框架部120可包括用于彼此可复原的稳固附连的特征，该特征可包括但不限于：螺钉、螺母、螺栓、钉子、磁铁、可复原的粘合剂、锁定杆、和/或任何其它合适的可复原的稳固的附连件。
图5、5a、5b、5c和5d示出了可用于可复原地将盖部102’固定至框架部120的一对锁定杆112。例如且如所示的，锁定杆112可从锁定的变为非锁定的(且反之亦然)，这可操控锁定部122a的定向，锁定部122a可在锁定孔121处固定至框架部120。例如，如图5e和5f中所示，锁定杆112可包括延伸部112a，延伸部112a可穿过框架部120的孔121的对应的成形部121a来配装。因而，如在图5e中，当延伸部112a与部分121a对准时，盖102’可从框架部120解锁并移除。锁定杆112可转动使得部分121a不与延伸部112a对准，延伸部112a可抵靠部分121b以将盖部102’锁定至框架部120。盖部102’还可包括用于指示锁定杆112的锁定的以及非锁定的定向的指示器112b。总体上，如图5、5a、5b、5c和5d中的两个锁定杆112和示出的对应的特征所示，多个锁定特征可用于辅助确保盖部102’相对于框架部120的适当定向。
构造无框架立体定向头盖通路引导件的示例
在立体定向通路装置的示例中，无框架立体定向头盖通路引导件(图3、3a、3b和3c)包括两部分：三脚架100和骨钉400。三脚架100(直径测量为例如2.5”且高度测量为例如1.25”)可保持多个用于各种导航棒、钻头和骨钉400的卡头(直径测量为例如1.5”)。由于平面的三脚架本体的设计，无论三脚架100位于头盖骨的何处，脚部都可落座，以允许所有三个螺钉坚固地保持至头骨。在病人的头骨与球体110的基座之间设置有空间，以允许至刺创/进入点的通路。球体110压配进入三脚架100的本体且在所有方向上旋转。球体110中的通孔111可匹配用于程序的多个部分的各种卡头。一旦获得期望的轨道，翼型螺钉112用于将球体110收紧并固定在特定的定向中。三个引导螺钉103定位在三脚架100的端部102上且可固定至头骨并将引导件锚定在头骨上的其位置中，诸如在每个进入点处。
将立体定向通路装置定向并固定至病人身体的示例
如图7和7a中所示，导航棒200可被插入立体定向通路装置100’的通道111并下滑。
如图8中所示，导航棒200的端部202可与病人身体90在进入点处接触。通过使用导航软件和/或图像，导航棒200可沿适当的路径定向。
接着，如图8a中所示，立体定向通路装置100’可沿顶部202下滑，以接触病人身体90。如图8b中所示，立体定向通路装置100’可绕导航棒200转动，以例如确保螺钉103定位在病人身体90上安全的进入位置，并确保可以到达立体定向通路装置100’的所有特征处。
接着，立体定向通路装置100’可诸如借助如图8c、8d和8e中所示的螺丝刀80固定至病人身体90。立体定向通路装置100’的对准和定位可在固定每个螺钉103后验证。螺钉103可被固定，直至立体定向通路装置100’充分稳固且与病人身体90的附连是稳定和/或刚性的。
接着，可对立体定向通路装置100’成像和/或扫描，以将其位置和对准相对于病人身体90配准。为了移至无菌环境，非无菌的盖部102’可被移除且可对框架部120进行杀菌。接着，无菌的盖部102’可以与非无菌的盖部102’相同的定向附连至框架部并对适当的对准和/或定位进行验证。
实施例的前述描述是为了说明和描述的目的而提供的。这不意为穷尽的或用以限制本发明。即使未明确表示或描述，但特定实施例的个别元件或特征大体上总地不限于该特定实施例，而是当可应用时，是可交换且可用于所选实施例中的。这些元件或特征还可以许多方式改变。这种变化不应被认为脱离了本发明，而是所有这些修改意在包括于本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种立体定向通路装置，包括：
框架体，所述框架体具有穿过其的开口和多个安装端部，每个所述安装端部构造成通过所述安装端部处的安装孔接纳固定装置，以将所述框架体固定至患者；
盖体，所述盖体可与所述框架体附连和分离，当被附连时，所述盖体覆盖所述框架体中的所述开口；以及
具有引导通道的安装引导件，所述安装引导件保持在所述盖体中；
其中，所述多个安装端部与所述框架体共同形成稳定的平面平台，其中所述框架体下方的空间容纳表面的弯曲部；
所述盖体在每个安装端部处包括孔，以在每个安装端部处提供至每个固定装置的通路，且所述盖体附连至所述框架体，其中，所述盖体基本覆盖整个所述框架体，除了所述孔外。
2.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述多个安装端部包括三个安装端部。
3.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述固定装置包括自攻螺钉。
4.如权利要求3所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述自攻螺钉包括可配准的基准。
5.如权利要求2所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述三个安装端部形成三脚架。
6.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述安装引导件包括安装球。
7.如权利要求6所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述立体定向通路装置还包括至少一个锁定螺钉，所述锁定螺钉适应于可复原地锁定所述安装球至相对于所述盖体的定向。
8.如权利要求6所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述引导通道包括延伸通过所述安装球的多个引导通道。
9.如权利要求8所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述多个引导通道中的至少一个是非居中的引导通道。
10.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述立体定向通路装置还包括在所述安装端部的间隔件。
11.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述引导通道是限定多个通路位置的交叉形槽孔。
12.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述盖体包括第一盖体和第二盖体，其中，所述第一盖体构造成非无菌的盖体，而所述第二盖体构造成无菌的盖体。
13.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述立体定向通路装置的各部分形成为透光的，以辅助使所述立体定向通路装置的位置或定向可见。
14.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述盖体包括用于验证所述盖体至所述框架体的适当对准和附连的多个基准标记。
15.如权利要求1所述的立体定向通路装置，其特征在于，所述立体定向通路装置还包括锁定杆，所述锁定杆延伸通过所述盖体，以在操作所述锁定杆的定向时，可复原地将所述盖体固定至所述框架体。
16.一种用于立体定向进入身体的系统，包括：
立体定向通路装置，所述立体定向通路装置包括：
框架体，所述框架体具有穿过其的开口和多个安装端部，每个所述安装端部构造成通过所述安装端部处的安装孔接纳固定装置，以将所述框架体固定至患者；
盖体，所述盖体可与所述框架体附连和分离，当被附连时，所述盖体覆盖所述框架体中的所述开口；以及
具有引导通道的安装引导件，所述安装引导件保持在所述盖体中；
其中，所述多个安装端部包括三个安装端部，以与所述框架体共同形成具有通路空间的稳定的平面三脚架平台；
所述盖体在每个安装端部处包括孔，以在每个安装端部处提供至每个固定装置的通路，且所述盖体附连至所述框架体，其中，所述盖体基本覆盖整个所述框架体，除了所述孔外；以及
具有螺纹部和通道的骨钉。
17.如权利要求16所述的系统，其特征在于，所述骨钉包括适于被接纳并穿过所述引导通道的引入件。
18.如权利要求17所述的系统，其特征在于，所述系统还包括所述引入件上的密封盖。
19.如权利要求16所述的系统，其特征在于，所述安装引导件包括安装球。
20.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述系统还包括至少一个锁定螺钉，所述锁定螺钉适应于可复原地将所述安装球锁定至相对于所述盖体的定向。
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