CN106455914B - 引导装置和手术系统 - Google Patents

Abstract

引导装置(1)具有：细长的软性部(3)，其具有前端侧的第1部分(31)和基端侧的第2部分(32)；挠性的通道管(6)，其在软性部(3)内沿着长度方向配置；操作部(5)，其设置在软性部(3)的基端，对软性部(3)的前端的弯曲部(2)手动进行弯曲操作；以及旋转部(4)，其将第1部分(31)以绕软性部(3)的长度轴旋转自如的方式连结到第2部分(32)。

Description

引导装置和手术系统

技术领域

本发明涉及引导装置和手术系统，特别涉及具有内窥镜或处置工具等的医疗器具用的通道的引导装置和具有该引导装置的手术系统。

背景技术

以往，已知有这样的内窥镜，其具有：软性部，其在前端具有弯曲部；操作部，其与该软性部的基端连接，用于对弯曲部进行手动操作；以及处置工具用的通道管，其设置在软性部内(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010－220665号公报

发明内容

发明要解决的课题

在手术中，频繁进行这样的操作：使软性部绕其长度轴扭转，由此使配置在体内的软性部的前端旋转。此时，有必要克服软性部的扭转刚性而将较大的扭矩施加给软性部，因此，进行这样的操作：通过使把持操作部的左手大幅移动而使操作部以软性部为中心旋转，从而对软性部整体施加大的扭转。该操作是需要熟练程度的困难的操作，并且存在的问题是，反复进行大幅动作会使得手术者的身体负担大。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种无需大幅的动作或力量就能够简单地使软性部的前端旋转的引导装置和具有该引导装置的手术系统。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下的手段。

本发明的第1方面提供一种引导装置，其具有：细长的软性部，其具有挠性并且在前端具有能够弯曲的弯曲部；通道管，其具有挠性并且在该软性部的内部沿着长度方向配置；操作部，其设置在所述软性部的基端，对所述弯曲部手动进行弯曲操作；以及旋转部，其设置在所述软性部的长度方向上的中途位置，所述软性部具有前端侧的第1部分和基端侧的第2部分，所述旋转部使所述第1部分以绕所述软性部的长度轴旋转自如的方式连结到所述第2部分。

根据本发明的第1方面，通过在将软性部插入到体内的状态下，从通道管的基端插入医疗器具，能够经由通道管将医疗器具引导到体内。并且，通过用一只手把持操作部并手动操作该操作部，能够变更设置在软性部的前端的弯曲部的弯曲方向和弯曲角度，并变更软性部的供医疗器具突出的前端面的朝向。而且，通过用另一只手把持软性部的位于体外的部分，并使软性部绕该软性部的长度轴扭转，能够使软性部的前端旋转，以变更医疗器具的姿态。

在该软性部的前端的旋转操作中，在扭转软性部的第1部分而对该第1部分施加扭矩时，第1部分的基端在旋转部处按照扭矩而旋转，而扭矩不会被传递到软性部的第2部分和操作部。即，对于操作者的扭转操作产生阻力的部分仅是旋转部的第1部分，而且在该第1部分产生的扭转变形的一部分会随着第1部分的基端旋转而被消除。因此，对于操作者的软性部的扭转操作的阻力较小，操作者只需施加较小的扭矩就可以使软性部的前端旋转。并且，在软性部的扭转操作时，无需使由一只手把持的操作部移动，仅要用另一只手扭转第1部分的一部分的微小动作就能够简单地使软性部的前端旋转。

在上述第1方面中，所述引导装置可以具有旋转支承部，该旋转支承部将所述通道管的基端支承为绕该通道管的长度轴旋转自如。

通过这样构成，在通过软性部前端的旋转而使扭矩作用于通道管时，按照该扭矩，通道管的基端在旋转支承部处旋转。由此，可以防止通道管发生扭转，并且可以进一步减小对于软性部的扭转操作的阻力。

在上述第1方面中，所述引导装置可以具有管保持部，该管保持部在所述软性部的内部，将所述通道管保持在与所述软性部同轴的位置。

通过这样构成，在软性部扭转时，通道管相对于软性部在一定的相对位置处扭转，而不会在软性部内移动。由此，可以防止通道管与软性部的其它内装物产生干涉。

在上述第1方面中，所述引导装置可以具有相互并列配置的多个所述通道管。

通过这样构成，可以将多个医疗器具同时引导到体腔内。并且，软性部的内装物越增加，则软性部整体的扭转刚性就越高，而对于这种扭转刚性较高的软性部的前端，也只需施加较小的扭矩就能够使其旋转。

在上述第1方面中，所述引导装置也可以具有分支部，该分支部设置在所述第2部分上，在与该第2部分的长度轴交叉的方向上延伸，并且具有能够插入医疗器具的插入口，所述通道管的基端可以配置在所述分支部的所述插入口。

通过这样构成，可以从设置在分支部上的插入口将医疗器具插入到通道管内。

在上述第1方面中，所述分支部可以在所述第1部分的长度轴线的延长线上具有所述插入口，所述通道管的基端部可以在所述分支部处沿着所述第1部分的长度轴线的延长线而呈一条直线配置。

通过这样构成，与通道管的基端部在分支部的位置处弯曲的结构相比，在通道管的内壁与该通道管内的医疗器具之间产生的摩擦减少，因而能够提高医疗器具的操作性。

在上述第1方面中，所述引导装置可以具有：臂，其从所述软性部的前端突出设置，具有能弯曲的臂弯曲部和与所述通道管连通的臂通道；以及臂操作部，其对所述臂弯曲部进行弯曲操作。

通过这样构成，可以通过臂弯曲部的弯曲操作进行对经由通道管和臂通道而突出的处置工具的细微的操作。

本发明的第2方面提供一种手术系统，其具有：在上述任意一个方面中所述的引导装置；处置工具，其能够插入到该引导装置的所述通道管内；操作输入装置，其由操作者操作；以及驱动控制部，其按照输入到该操作输入装置的操作对所述通道管内的所述处置工具进行电动驱动。

发明的效果

根据本发明，取得的效果是，无需大幅的动作或较大的力就能够简单地使软性部的前端旋转。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的引导装置的外观图。

图2是示出图1的引导装置的内部结构的纵剖视图。

图3是示出图1的引导装置的旋转部的变形例的纵剖视图。

图4是图1的引导装置的变形例的外观图。

图5是示出设置在图4的分支部上的旋转支承部的结构的纵剖视图。

图6是图1的引导装置的另一个变形例的外观图。

图7是示出图1的引导装置的另一个变形例的局部纵剖视图。

图8是图1的引导装置的另一个变形例的外观图。

图9是图1的引导装置的另一个变形例的外观图。

图10是具有图9的引导装置的手术系统的整体结构图。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的一个实施方式的引导装置1进行说明。

如图1和图2所示，本实施方式的引导装置1具有：细长的软性部3，其在前端具有弯曲部2；旋转部4，其设置在该软性部3的长度方向上的中途位置；操作部5，其与软性部3的基端连接；以及通道管6，其在软性部3内沿着长度方向配置。

软性部3具有挠性管31、32，该挠性管31、32具有挠性并覆盖软性部3的外周，软性部3具有能够作为整体沿着体腔的形状弯曲的挠性。挠性管31、32在软性部3的长度方向的中途位置被分为两个部分，即由插入到体腔内的前端侧的第1部分31、和配置在体外的基端侧的第2部分32构成。第1部分31和第2部分32的长度尺寸能够适当选择。例如，在引导装置1用于盲肠手术的情况下，第1部分31的长度尺寸是1000mm，第2部分32的长度尺寸是600mm。

旋转部4将第1部分31和第2部分32以绕软性部3的长度轴相对旋转自如的方式连结。具体地，在第1部分31的基端部的外周面上，沿周向形成有法兰状的突起4a。在第2部分32的前端部的内周面上，沿周向形成有环状的引导槽4b。旋转部4是以使得突起4a嵌入引导槽4b内的方式使第2部分32的前端部嵌合于第1部分31的基端部的外侧而构成的。

或者，如图3所示，旋转部4也可以具有滚动轴承4c，该滚动轴承4c配置在第1部分31的基端部的外周面与第2部分32的前端部的内周面之间的环状的间隙内，将第1部分31的基端部和第2部分32的前端部支承为能够相对旋转。

并且，在第1部分31与第2部分32的连结部分设置有未图示的防水密封件，用于防止在引导装置1的冲洗时等水从第1部分31与第2部分32的间隙进入到引导装置1的内部。

操作部5具有用于供操作者对弯曲部2的弯曲方向和弯曲角度进行手动操作的角度旋钮5a。标号7是与角度旋钮5a一体旋转的滑轮，标号8是将滑轮7和软性部3的前端连结的操作线。操作线8的外周面由护套9覆盖。在角度旋钮5a旋转时，通过滑轮7的旋转而拉扯操作线8，从而使得弯曲部2弯曲。

通道管6具有能够插入内窥镜或处置工具等的医疗器具的内径，并且在两端开口。通道管6的前端被固定在软性部3的前端面上。通道管6的基端配置在设置于操作部5上的插入口5b处。通道管6具有比软性部3的挠性管31、32高的挠性，能够跟随于软性部3和弯曲部2的弯曲或扭转而变形。

下面，对如上构成的引导装置1的作用进行说明。

本实施方式的引导装置1用于使用内窥镜或处置工具的手术。例如，将软性部3的第1部分31从患者的肛门插入到大肠内，将软性部3的前端配置在大肠内的目标部位处。然后，从操作部5的插入口5b向通道管6内插入内窥镜，使内窥镜从软性部3的前端面的开口突出。由此，可以通过内窥镜观察大肠内。

操作者通过使左手把持的操作部5的角度旋钮5a旋转以使弯曲部2弯曲，从而能够使内窥镜的前端朝向大肠的内壁，以观察该内壁。并且，操作者在使弯曲部2弯曲的状态下，用右手把持第1部分31上的露出到体外的部分，使该部分绕长度轴扭转以使软性部3的前端旋转，从而使内窥镜的前端沿着大肠的内壁在周向上移动，能够使内壁的观察范围在周向上移动。

这里，操作者在扭转软性部3时，会感觉到由软性部3的扭转刚性引起的阻力。软性部3的扭转量越大，则该阻力就越大。并且，在构成软性部3的部件中，挠性管31、32的扭转刚性尤其高。根据本实施方式，由于第1部分31和第2部分32通过旋转部4而连结为相对旋转自如，因而即使在第1部分31产生扭转，该扭转也不会被传递到第2部分32和操作部5。即，针对手术者的扭转操作而产生阻力的部分主要是第1部分31。而且，由于在第1部分31产生的扭转变形会通过其前端和基端的旋转而被消除，因而扭转量和阻力不会变大。因此，具有的优点是，操作者只需通过右手的小幅度的扭转动作提供较小的扭矩，就能够简单地使软性部3的前端旋转。

另外，在本实施方式中，构成为将通道管6的基端的开口配置在操作部5的插入口5b处，然而也可以如图4所示，代替上述情况而在第2部分32的前端部具有分支部10，在设置于该分支部10上的插入口10a处配置通道管6的基端的开口。分支部10在与第2部分32的长度轴交叉的方向上延伸，在其前端开设插入口10a。

通过这样，在各个操作者分别进行引导装置1的操作和医疗器具的操作的情况下，可以提高使用便利性。

并且，在本实施方式中，也可以具有旋转支承部，该旋转支承部将通道管6的基端支承为绕该通道管6的长度轴旋转自如。

例如，在具有分支部10的结构中，如图5所示，可以在分支部10处设置旋转支承部11。旋转支承部11例如由支承通道管6的基端部的外周面的滚动轴承构成。在分支部10上可以设置未图示的防水密封件，用于防止水从通道管6的周围浸入。

在第1部分31扭转时通道管6也产生扭转，而该通道管6的扭转会通过由旋转支承部11支承的基端部的旋转而迅速被消除。因此，可以防止通道管6产生大幅的扭转或者由此使得通道管6的中途位置被破坏的情况。并且，由于减少了通道管6的扭转，因而能够进一步降低对于软性部3的扭转操作的阻力。

如图6所示可以构成为，分支部10在该第1部分31的长度轴线的延长线上、亦即在第1部分31的长度轴方向上与该第1部分31的基端对置的位置处具有插入口10a，并且通道管6笔直地从第1部分31的基端配置到插入口10a。在该情况下，第2部分32并非笔直而是成角度地连结到第1部分31。

在通道管6的弯曲部分中，由于通道管6的内壁和医疗器具的接触而容易产生摩擦，该摩擦会成为医疗器具的操作性下降的要因。因此，通过在笔直地配置有通道管6的基端部的位置设置插入口10a，从而能够减少在通道管6与医疗器具之间产生的摩擦，提高医疗器具的操作性。

并且，在本实施方式中，如图7所示，优选的是，在软性部3内设置有管保持部12，管保持部12将通道管6保持在与软性部3同轴的位置上。管保持部12例如是在软性部3内沿半径方向配置的圆板状的部件，外周面被固定在挠性管31、32的内周面上，在中心部具有供通道管6通过的孔。管保持部12也可以设置在软性部3的长度方向上的多个位置处。

在通道管6的长度轴相对于软性部3的长度轴偏心的情况下，存在通道管6以软性部3的长度轴为中心旋转移动而与周围部件发生干涉的可能性。与此相对，在通道管6的长度轴与软性部3的长度轴一致的情况下，通道管6相对于软性部3在固定的位置处绕其长度轴旋转。因此，可以防止通道管6与周围部件的干涉。

并且，在本实施方式中，对具有单一的通道管6的单腔型的引导装置1进行了说明，然而如图8所示，引导装置1也可以是具有相互并列配置的多个通道管61、62、63的多腔型，从而能够同时引导多个医疗器具。例如，引导装置1也可以具有1个内窥镜用通道管61和2个处置工具用通道管62、63。各通道管61、62、63的基端的开口可以配置在操作部5和分支部10中的任意一方的插入口。

软性部3的内装物越增加，则软性部3整体的扭转刚性就越大。根据本实施方式，即使是使用这种具有较大的扭转刚性的软性部3的前端，也是仅通过小幅的动作和较小的力便可使软性部3的前端旋转。

并且，在本实施方式中，如图9所示，引导装置1可以具有左右一对臂14，该左右一对臂14具有被手动操作或者被电动操作的臂弯曲部13。标号16是用于对臂弯曲部13进行弯曲操作的臂操作部。在臂操作部16上设置有拨杆或者操纵杆等的操作部件16a。在操作部件16a由操作者操作时，随着该操作，臂弯曲部13被弯曲驱动。

臂14分别具有臂通道14a，该臂通道14a从软性部3的前端面突出设置，并且与处置工具用通道管连通。各臂通道14a经由从分支部10延伸的通道管25，与设置在操作部件16a上的插入口16b分别连通。在将处置工具70等从插入口16b插入到臂通道14a内的状态下对操作部件16a进行操作而变更臂弯曲部13的弯曲方向，从而能够变更从臂通道14a突出的处置工具70等的朝向。

与插入口5b连通的通道管64在引导装置1的前端面上开口，能够将辅助的处置工具从插入口5b经由通道管64插入到体内。并且，通道管61与插入口10a连通，能够将内窥镜等从插入口10a经由通道管61插入到体内。

图9的引导装置1应用于图10所示的手术系统100。

手术系统100具有：引导装置1；操作输入装置20，其由操作者操作；驱动控制部30，其按照由该操作输入装置20输入的操作，对臂弯曲部13和引导装置1的处置工具用通道管内的处置工具70进行电动驱动；以及显示部40，其显示由内窥镜用通道管内的内窥镜拍摄的内窥镜影像。

在该引导装置1中，2个处置工具用通道管的基端配置在分支部10的插入口10a。从插入口10a向外部延伸的通道管15的基端与拨杆或操纵杆等的操作部件23连接。

操作输入装置20具有：设置在患者平躺的床的侧方的操作台21、和固定在该操作台21上的操作部件23。操作输入装置20具有操作部22，该操作部22安装在从操作部件23的插入口(省略图示)插入的、具有前端关节部70a的处置工具70的软性部70b上，操作输入装置20将与从操作部22输入的操作对应的输入信号发送到驱动控制部30。

驱动控制部30按照来自操作输入装置20的输入信号使处置工具70的前端关节部70a进行工作。

图10所示的操作部件23和通道管15与图9所示的操作部件16a和通道管25分别对应。即，图10所示的结构构成为将图9所示的操作部件16a从台上取下并设置在操作台21上的结构。

假设在引导装置1的软性部3上未设置旋转部4的情况下，为了使软性部3的前端旋转，需要大幅扭转整个软性部3。此时，由于从分支部10延伸的处置工具70的基端与固定在操作台21上的驱动控制部30连接，因而在通道管15和该通道管15内的处置工具70上也会产生较大的扭转，通道管15和处置工具70的位于体外的部分(体外部分)大幅移动，或者以过度的曲率弯曲。在体外部分的移动或弯曲给处置工具70的电动操作带来妨碍的情况下，操作者必须一度中断操作输入装置20的操作，修正通道管15和处置工具70的体外部分的位置或形状。

与此相对，根据本实施方式，通过在软性部3上设置有旋转部4，因而在处置工具70上产生的扭转是微小的，通道管15和处置工具70的体外部分不会受到软性部3的扭转操作的影响而仍处于几乎静止的状态。由此，具有的优点是，操作者可以将意识集中到由操作部22进行的处置工具70的电动操作上。

标号说明

1：引导装置；2：弯曲部；3：软性部；4：旋转部；4a：突起；4b：引导槽；4c：滚动轴承；5：操作部；5a：角度旋钮；5b：插入口；6：通道管；7：滑轮；8：操作线；9：护套；10：分支部；10a：插入口；11：旋转支承部；12：管保持部；13：臂弯曲部；14：臂；14a：臂通道；15：通道管；16：臂操作部；20：操作输入装置；21：操作台；22：操作部；30：驱动控制部；31：第1部分；32：第2部分；40：显示部；100：手术系统。

Claims (8)

1.一种引导装置，其具有：

操作部，其对弯曲部手动进行弯曲操作；

细长的软性部，其设置在所述操作部的前端，具有挠性并且在前端具有能够弯曲的所述弯曲部；

通道管，其具有挠性并且在该软性部的内部沿着长度方向配置；以及

旋转部，其设置在所述软性部的长度方向上的中途位置，

所述软性部具有前端侧的第1部分和基端侧的第2部分，

所述旋转部将所述第1部分以绕所述软性部的长度轴旋转自如的方式连结到所述第2部分。

2.根据权利要求1所述的引导装置，其中，所述引导装置具有旋转支承部，该旋转支承部将所述通道管的基端支承为绕该通道管的长度轴旋转自如。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的引导装置，其中，所述引导装置具有管保持部，该管保持部在所述软性部的内部，将所述通道管保持在与所述软性部同轴的位置。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的引导装置，其中，所述引导装置具有相互并列配置的多个所述通道管。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的引导装置，其中，所述引导装置具有分支部，该分支部设置在所述第2部分上，在与该第2部分的长度轴交叉的方向上延伸，并且具有能够插入医疗器具的插入口，

所述通道管的基端配置在所述分支部的所述插入口。

6.根据权利要求5所述的引导装置，其中，所述分支部在所述第1部分的长度轴线的延长线上具有所述插入口，

所述通道管的基端部在所述分支部中沿着所述第1部分的长度轴线的延长线而呈一条直线配置。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的引导装置，其中，所述引导装置具有：

臂，其从所述软性部的前端突出设置，并且具有能够弯曲的臂弯曲部和与所述通道管连通的臂通道；以及

臂操作部，其对所述臂弯曲部进行弯曲操作。

8.一种手术系统，其具有：

权利要求1至权利要求7中的任意一项所述的引导装置；

处置工具，其能够插入到该引导装置的所述通道管内；

操作输入装置，其由操作者操作；以及

驱动控制部，其按照输入到该操作输入装置的操作对所述通道管内的所述处置工具进行电动驱动。