CN106393041B - 一种焊装机器人用抓手存放装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种应用于汽车焊装生产线设备技术领域的焊装机器人用抓手存放装置，所述的焊装机器人用抓手存放装置的装置底座(3)设置在靠近焊装机器人的位置，装置底座(1)上的旋转部件(4)上设置多个按间隙布置的抓手存放架(5)，每个抓手存放架(5)上设置为能够放置一个抓手(2)的结构，本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，结构简单，制造成本低，能够有序方便存放不同型号的抓手，便于焊装机器人抓取连接不同抓手，机器人不需要移动位置，就能够根据需要切换连接不同抓手，在有效解决抓手存放问题的同时，而且使得抓手存放装置体积小，结构紧凑，实用性好、抓手存放装置占地空间明显减小，降低了焊装成本。
Description
技术领域
本发明属于汽车焊装生产线设备技术领域，更具体地说，是涉及一种焊装机器人用抓手存放装置。
背景技术
当前，由于生产线场地及人工成本的增加，一条汽车焊装生产线只生产一款汽车的情况将不复存在，各汽车厂均采用多车型柔性生产线，一条焊装线可以生产三款、四款甚至更多的车型。这样，在生产不同车型时，就需要对机器人抓手进行切换，就需要设计一些抓手存放架来临时存放暂时不用的抓手。当前机器人抓手存放的主要方式是将各车型的抓手存放架平铺在生产线现场的地面上，这导致抓手不仅需要占用很大的空间面积，而且由于机器人臂展的有限性，平铺式摆放可能会导致机器人够不到的情况，无法方便快捷切换抓手，从而需要给机器人增加第七轴。这样就进一步加大了占地面积，也加大了成本。所以，亟需解决抓手存放带来的场地空间压力和成本压力问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，制造成本低，能够有序方便存放不同型号的抓手，便于焊装机器人抓取连接不同抓手，机器人不需要移动位置，就能够根据需要切换连接不同抓手，在有效解决抓手存放问题的同时，而且使得抓手存放装置体积小，结构紧凑，实用性好、抓手存放装置占地空间明显减小，降低成本的焊装机器人用抓手存放装置。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种焊装机器人用抓手存放装置，所述的焊装机器人用抓手存放装置的焊装机器人设置在焊装生产线上，焊装机器人设置为能够与抓手连接的结构，所述的焊装机器人用抓手存放装置还包括装置底座，装置底座设置在靠近焊装机器人的位置，所述装置底座上设置旋转部件，旋转部件上设置多个按间隙布置的抓手存放架，每个抓手存放架上设置为能够放置一个抓手的结构。
所述的装置底座上设置驱动电机，旋转部件与驱动电机的转轴连接，所述的驱动电机设置为能够带动旋转部件旋转的结构。
所述的焊装机器人用抓手存放装置还包括PLC控制部件，PLC控制部件设置为能够控制焊装机器人从不同抓手存放架上抓取抓手的结构，所述的PLC控制部件设置为能够控制驱动电机转动的结构。
每个所述的抓手存放架上安装一个传感器，每个传感器分别与PLC控制部件连接，每个抓手存放架上的抓手放置到该抓手存放架上时，该抓手存放架上的传感器设置为能够向PLC控制部件反馈该抓手已经放置到位信号的结构。
所述的抓手存放架上的传感器向PLC控制部件反馈抓手放置到位信号后，PLC控制部件设置为能够控制驱动电机转动的结构。
所述的旋转部件包括框架、转台、驱动电机，驱动电机安装在装置底座上，转台与驱动电机的转轴连接，主体框架与转台连接，框架上按间隙布置多个抓手存放架。
所述的抓手存放架包括存放架本体、支撑杆，存放架本体上端设置定位销，支撑杆上设置支撑块，支撑块上设置两个存在间隙部的限位块，传感器设置在支撑块上。
所述的焊装机器人通过换枪盘与抓手连接，换枪盘包括公盘和母盘，公盘通过连接螺栓与焊装机器人固定连接，母盘通过连接螺栓与抓手固定连接，公盘上设置连接销，母盘上设置与连接销数量和位置一一对应的销孔。
采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：
本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，在焊装生产线现场，通过增加一个旋转部件，而旋转部件上设置多个抓手存放架，每个抓手存放架上放置一个型号的抓手，而旋转部件也设置在靠近焊装机器人的位置。这样，当焊装机器人需要抓取抓手时，转动旋转部件，将需要抓取的抓手存放架转动到对准焊装机器人机械臂的位置，这时，焊装机器人可以直接抓取抓手，不需要移动机器人或是安装第七轴。抓手抓取后，就焊装机器人可以对生产线上的车型进行焊装作业。而当生产线更换另一种车型后，焊装机器人则需要切换抓手，这时先将焊装机器人抓取的抓手放回到原来放置该抓手的抓手存放架上，然后转动旋转部件，将需要切换抓手的抓手存放架旋转到对准焊装机器人的位置，焊装机器人直接抓取该抓手，然后就可以对更换后的车型进行焊接作业。旋转部件上可以根据需要，设置多个抓手存放架，从而能够放置多个不同型号的抓手，以满足焊装生产线同时生产多种车型的需求。上述结构，不同抓手统一放置，不再平放在地面上，因此，不仅焊装机器人切换抓手极为方便，也不存在焊装机器人无法够得着抓手的问题，提高了切换效率，而且不再占用大片现场面积，节约了空间，从而降低了焊装生产成本。本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，结构简单，制造成本低，能够有序方便存放不同型号的抓手，便于焊装机器人抓取连接不同抓手，机器人不需要移动位置，就能够根据需要切换连接不同抓手，在有效解决抓手存放问题的同时，而且使得抓手存放装置体积小，结构紧凑，实用性好、抓手存放装置占地空间明显减小，降低了焊装成本。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置的焊装机器人与旋转部件在生产线上的布置位置的结构示意图；
图2为本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置的焊装机器人抓取抓手工作时的结构示意图；
图3为本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置的旋转部件的部分零件的结构示意图；
图4为本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置的旋转部件上放置不同型号的抓手时的结构示意图；
图5为本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置的抓手存放架上放置抓手时的结构示意图；
图6为本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置的抓手存放架的结构示意图；
图7为本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置的换枪盘的结构示意图；
附图中标记分别为：1、焊装机器人；2、抓手；3、装置底座；4、旋转部件；5、抓手存放架；6、驱动电机；7、PLC控制部件；8、传感器；9、框架；10、转台；11、存放架本体；12、支撑杆；13、定位销；14、支撑块；15、限位块；16、换枪盘；17、公盘；18、母盘；19、连接销；20、销孔。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：
如附图1-附图5所示，本发明为一种焊装机器人用抓手存放装置，所述的焊装机器人用抓手存放装置的焊装机器人1设置在焊装生产线上，焊装机器人1设置为能够与抓手2连接的结构，所述的焊装机器人用抓手存放装置还包括装置底座3，装置底座3设置在靠近焊装机器人的位置，所述的装置底座1上设置旋转部件4，旋转部件4上设置多个按间隙布置的抓手存放架5，每个抓手存放架5上设置为能够放置一个抓手2的结构。上述结构，在生产线现场，通过增加一个旋转部件，而旋转部件上设置多个抓手存放架，每个抓手存放架上放置一个型号的抓手，而旋转部件也设置在靠近机器人的位置。这样，当焊装机器人需要抓取抓手时，转动旋转部件，将需要抓取的抓手存放架转动到对准焊装机器人机械臂的位置，这时，焊装机器人可以直接抓取抓手，不需要移动机器人或是安装第七轴。抓手抓取后，就焊装机器人可以对生产线上的车型进行焊装作业。而当生产线更换另一种车型后，焊装机器人则需要切换抓手，这时先将焊装机器人抓取的抓手放回到原来放置该抓手的抓手存放架上，然后转动旋转部件，将需要切换抓手的抓手存放架旋转到对准焊装机器人的位置，焊装机器人直接抓取该抓手，然后就可以对更换后的车型进行焊接作业。旋转部件上可以根据需要，设置多个抓手存放架，从而能够放置多个不同型号的抓手，以满足焊装生产线同时生产多种车型的需求。上述结构，不同抓手统一放置，不再平放在地面上，因此，不仅焊装机器人切换抓手极为方便，也不存在焊装机器人无法够得着抓手的问题，提高了切换效率，而且不再占用大片现场面积，节约了空间，从而降低了焊装生产成本。本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，结构简单，制造成本低，能够有序方便存放不同型号的抓手，便于焊装机器人抓取连接不同抓手，机器人不需要移动位置，就能够根据需要切换连接不同抓手，在有效解决抓手存放问题的同时，而且使得抓手存放装置体积小，结构紧凑，实用性好、抓手存放装置占地空间明显减小，降低成本。
所述的装置底座3上设置驱动电机6，旋转部件4与驱动电机6的转轴连接，所述的驱动电机6设置为能够带动旋转部件4旋转的结构。本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，将全部抓手存放架聚集到旋转部件上，采用电机带动旋转部件转动，将存放架上的抓手送到机器人可以够到的位置，实现抓手的切换。当旋转部件上设置的抓手数量按圆周等分，转过一个等分的角度，即一个抓手对准机器人，再转过等分角度，即另一个抓手对准机器人。例如，旋转部件上设置三个抓手存放架，则每个抓手存放架之间的夹角为120度。
所述的焊装机器人用抓手存放装置还包括PLC控制部件7，PLC控制部件7设置为能够控制焊装机器人1从不同抓手存放架5上抓取抓手2的结构，所述的PLC控制部件7设置为能够控制驱动电机6转动的结构。上述结构，当焊装机器人需要抓取一个抓手时，PLC控制部件7先通过驱动电机带动旋转部件转动，直到需要抓取的抓手对准焊装机器人，然后PLC控制部件7控制焊装机器人抓取抓手，进行焊装作业。当需要切换抓手时，PLC控制部件7先控制焊装机器人将机器人上的抓手放回原先的抓手存放架上，然后PLC控制部件7再次通过驱动电机带动旋转部件转动，直到需要切换的抓手对准焊装机器人，然后PLC控制部件7再控制焊装机器人抓取抓手，进行另一车型对的焊装作业。
每个所述的抓手存放架5上安装一个传感器8，每个传感器8分别与PLC控制部件7连接，所述的每个抓手存放架5上的抓手2放置到该抓手存放架5上时，该抓手存放架5上的传感器8设置为能够向PLC控制部件7反馈该抓手2已经放置到位信号的结构。传感器的设置，用于感应抓手是否放置回抓手存放架上，放置回抓手存放架后将存放信息信号反馈给PLC，通知PLC发出下一步动作指令。当PLC控制部件7控制焊装机器人将机器人上的抓手放回原先的抓手存放架上，传感器感应到抓手放置到位，然后向PLC控制部件7反馈信号，PLC控制部件7才会控制旋转部件转动，使得需要切换的抓手对准焊装机器人，便于抓手更换。这样确保切换安全性。
所述的抓手存放架5上的传感器8向PLC控制部件7反馈抓手2放置到位信号后，PLC控制部件7设置为能够控制驱动电机6转动的结构。这样，确保原先的抓手放置回抓手存放架后，旋转部件才会转动，才会让焊装机器人切换另一个抓手，避免在先抓手未脱离，而抓取另一个抓手，避免安全事故出现。
所述的旋转部件4包括框架9、转台10、驱动电机6，驱动电机6安装在装置底座3上，转台10与驱动电机6的转轴连接，主体框架9与转台10连接，框架9上按间隙布置多个抓手存放架5。这样的结构，框架上用于设置多个抓手存放期，而转台在驱动电机带动下，根据PLC控制部件7要求转动一定角度。
所述的抓手存放架5包括存放架本体11、支撑杆12，存放架本体11上端设置定位销13，支撑杆12上设置支撑块14，支撑块14上设置两个存在间隙部的限位块15，传感器8设置在支撑块14上。存放架本体11采用方管焊接加工，与旋转部件的框架连接，为抓手主要承重部分。抓手放置时，支撑块支撑抓手，限位块对抓手进行限位，而定位销则用于定位抓手，避免晃动或掉下。
所述的焊装机器人1通过换枪盘16与抓手2连接，换枪盘16包括公盘17和母盘18，公盘17通过连接螺栓与焊装机器人1固定连接，母盘18通过连接螺栓与抓手2固定连接，公盘17上设置连接销19，母盘18上设置与连接销19数量和位置一一对应的销孔20。这样，便于抓手和焊装机器人的连接，以及抓手和焊装机器人连接后连接可靠，不会发生脱离，便于现场焊接作业。
本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，在焊装生产线现场，通过增加一个旋转部件，而旋转部件上设置多个抓手存放架，每个抓手存放架上放置一个型号的抓手，而旋转部件也设置在靠近焊装机器人的位置。这样，当焊装机器人需要抓取抓手时，转动旋转部件，将需要抓取的抓手存放架转动到对准焊装机器人机械臂的位置，这时，焊装机器人可以直接抓取抓手，不需要移动机器人或是安装第七轴。抓手抓取后，就焊装机器人可以对生产线上的车型进行焊装作业。而当生产线更换另一种车型后，焊装机器人则需要切换抓手，这时先将焊装机器人抓取的抓手放回到原来放置该抓手的抓手存放架上，然后转动旋转部件，将需要切换抓手的抓手存放架旋转到对准焊装机器人的位置，焊装机器人直接抓取该抓手，然后就可以对更换后的车型进行焊接作业。旋转部件上可以根据需要，设置多个抓手存放架，从而能够放置多个不同型号的抓手，以满足焊装生产线同时生产多种车型的需求。上述结构，不同抓手统一放置，不再平放在地面上，因此，不仅焊装机器人切换抓手极为方便，也不存在焊装机器人无法够得着抓手的问题，提高了切换效率，而且不再占用大片现场面积，节约了空间，从而降低了焊装生产成本。本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，结构简单，制造成本低，能够有序方便存放不同型号的抓手，便于焊装机器人抓取连接不同抓手，机器人不需要移动位置，就能够根据需要切换连接不同抓手，在有效解决抓手存放问题的同时，而且使得抓手存放装置体积小，结构紧凑，实用性好、抓手存放装置占地空间明显减小，降低了焊装成本。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种焊装机器人用抓手存放装置，所述的焊装机器人用抓手存放装置的焊装机器人(1)设置在焊装生产线上，焊装机器人(1)设置为能够与抓手(2)连接的结构，其特征在于：所述的焊装机器人用抓手存放装置还包括装置底座(3)，装置底座(3)设置在靠近焊装机器人的位置，所述的装置底座(3 )上设置旋转部件(4)，旋转部件(4)上设置多个按间隙布置的抓手存放架(5)，每个抓手存放架(5)上设置为能够放置一个抓手(2)的结构；
所述的装置底座(3)上设置驱动电机(6)，旋转部件(4)与驱动电机(6)的转轴连接，所述的驱动电机(6)设置为能够带动旋转部件(4)旋转的结构；
所述的焊装机器人用抓手存放装置还包括PLC控制部件(7)，PLC控制部件(7)设置为能够控制焊装机器人(1)从不同抓手存放架(5)上抓取抓手(2)的结构，所述的PLC控制部件(7)设置为能够控制驱动电机(6)转动的结构。
2.根据权利要求1所述的焊装机器人用抓手存放装置，其特征在于：每个所述的抓手存放架(5)上安装一个传感器(8)，每个传感器(8)分别与PLC控制部件(7)连接，所述的每个抓手存放架(5)上的抓手(2)放置到该抓手存放架(5)上时，该抓手存放架(5)上的传感器(8)设置为能够向PLC控制部件(7)反馈该抓手(2)已经放置到位信号的结构。
3.根据权利要求2所述的焊装机器人用抓手存放装置，其特征在于：所述的抓手存放架(5)上的传感器(8)向PLC控制部件(7)反馈抓手(2)放置到位信号后，PLC控制部件(7)设置为能够控制驱动电机(6)转动的结构。
4.根据权利要求1所述的焊装机器人用抓手存放装置，其特征在于：所述的旋转部件(4)包括框架(9)、转台(10)、驱动电机(6)，驱动电机(6)安装在装置底座(3)上，转台(10)与驱动电机(6)的转轴连接，主体框架(9)与转台(10)连接，框架(9)上按间隙布置多个抓手存放架(5)。
5.根据权利要求1所述的焊装机器人用抓手存放装置，其特征在于：所述的抓手存放架(5)包括存放架本体(11)、支撑杆(12)，存放架本体(11)上端设置定位销(13)，支撑杆(12)上设置支撑块(14)，支撑块(14)上设置两个存在间隙部的限位块(15)，传感器(8)设置在支撑块(14)上。
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