CN106387953B - 一种坚果晾晒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业生产领域，具体的说是一种坚果晾晒机器人，包括车体、喂料体、限流装置、晾晒装置、平衡装置、定位体和控制器，所述的定位体焊接在车体尾部；所述的喂料体通过销钉与定位体相连接，且喂料体相对定位体能够转动；所述的限流装置安装在喂料体下方，限流装置用于配合晾晒装置工作，限量装置能够调整坚果流速；所述的晾晒装置与限流装置相连接，且晾晒装置位于限流装置下方；所述的平衡装置安装在喂料体前方。本发明采用螺旋传动的方式将坚果摊铺在晾晒场所，同时可通过限流装置控制坚果的晾晒流速，后经晾晒装置的处理，可以将坚果摊铺的更加均匀，具有自动化程度高、适用性强等特点。

Description

一种坚果晾晒机器人

技术领域

本发明涉及农业生产领域，具体的说是一种坚果晾晒机器人。

背景技术

我国作为坚果产出大国，在坚果产量一直处于领先地位，而坚果在收获后或者长期存储后会吸收部分水汽，影响坚果的存储的质量，所以坚果储存需要经过多次进行晾晒，将水分进行去除后，才能更好地储藏，而对于坚果的晾晒工作，在我国多数采用人工完成，而在人工晾晒坚果的过程中效率十分低下，同时，由于摊铺效率低下而致使坚果在晾晒的过程中如果没有及时摊铺，则不能充分的利用有效日光，对坚果晾晒的质量也会产生影响，另一方面，在我国很多地方也会出现农民占道晾晒坚果的现象，这对农民的人身健康也容易造成威胁。

而在现有技术中，很多采用加热或者通风的方式对坚果中的水分进行去除，这种方式一般适用于大型坚果储存点，而我国目前农业形式为土地少量多分在农民手中，农民在收获时大多数选择自然晾晒的方式来进行，而采用加热通风去除水分的方式在对于大多数农户来说并不是十分可取，同时，由于太阳光中含有紫外线等光线，通过自然晾晒的方式有利于提高坚果的晾晒质量，因此，对于需要进行自然晾晒的坚果来说，加热通风去水分的方式变便不能满足生产的需要，而且采用外力的作用对坚果进行处理，也会导致能源的浪费，且坚果在自动化晾晒过程中，大多数坚果由于质量大，惯性也大，其摊铺可控性相对较小，因此，现有技术中的坚果晾晒装置并不适用于我国大多数坚果晾晒情况，通过以上背景，我们可以看出，在人们的生活中，急需一种坚果晾晒装置，即一种坚果晾晒机器人，其具体有益效果如下：

1. 本发明所述的一种坚果晾晒机器人，其采用螺旋传动的方式将坚果摊铺在晾晒场所，同时可通过限流装置控制坚果的晾晒流速，后经晾晒装置的处理，可以将坚果摊铺的更加均匀，具有自动化程度高、适用性强等特点。

2. 本发明所述的一种坚果晾晒机器人，其采用“Y”型晾晒体的设计，可以避免重量较大的坚果由于自身重量产生的惯性作用导致坚果摊铺时易飞溅的问题，有利于实现坚果机械化晾晒的功能。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种坚果晾晒机器人，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，其采用螺旋传动的方式将坚果摊铺在晾晒场所，同时可通过限流装置控制坚果的晾晒流速，后经晾晒装置的处理，可以将坚果摊铺的更加均匀，具有自动化程度高、适用性强等特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种坚果晾晒机器人，包括车体、喂料体、限流装置、晾晒装置、平衡装置、定位体和控制器，所述的车体上设有车厢，车厢底部设有液压升降系统，液压升降系统可以使车厢围绕车厢后方进行旋转，坚果可在车厢上依靠重力作用向后方滑动落入喂料体中，车厢用于储存坚果，且车体具有行走功能，进而配合晾晒装置将坚果均匀的摊铺在晾晒场所；所述的定位体焊接在车体尾部；所述的喂料体通过销钉与定位体相连接，且喂料体相对定位体能够转动，从而保证车厢在旋转的过程中喂料体可以进行调整；所述的限流装置安装在喂料体下方，限流装置用于配合晾晒装置工作，限量装置能够调整坚果流速，防止坚果堆积卡死或者供给过量，影响晾晒装置的摊铺效果；所述的晾晒装置与限流装置相连接，且晾晒装置位于限流装置下方，晾晒装置用于实现坚果的均匀摊铺功能；所述的平衡装置安装在喂料体前方，平衡装置用于维持本发明在工作过程中的稳定性。

所述的晾晒装置包括定齿轮、动齿轮、旋转电机、旋转电机底座、晾晒体、两个端盖、两个晾晒压力传感器、两个晾晒螺旋体、两根传动轴、两个晾晒电机、晾晒轴承、径向止推轴承和滚动轴承，所述的晾晒体通过径向止推轴承和滚动轴承与限流装置相连接，此种安装方式能够保证晾晒体在转动的过程中与限流装置中的限流壳具有一定的同轴度；所述的定齿轮安装在限流装置上；所述的旋转电机底座与晾晒体相连接；所述的旋转电机安装在旋转电机底座上；所述的动齿轮与旋转电机主轴相连接，且动齿轮与定齿轮相啮合，通过旋转电机的作用能够带动动齿轮转动，在定齿轮的作用下，可使晾晒体发生转动；所述的两个端盖分别安装在旋转体左右两侧；所述的两个晾晒压力传感器分别与两个端盖相连接；所述的两个晾晒电机安装在两个端盖外侧，晾晒压力传感器的设置能够将晾晒体中的坚果含量信息传送至控制器中，控制器根据预先设定的坚果种类和摊铺厚度调整晾晒电机的转动速度，从而确保预期的坚果摊铺效果；所述的两根传动轴一端通过晾晒轴承与晾晒体相连接，其另一端与晾晒电机主轴之间通过联轴器相连接；所述的两个晾晒螺旋体分别固连在两根传动轴上，作为本发明一种优选方案，且两个晾晒螺旋体安装旋向相反，旋向相反可以保证在晾晒电机的驱动作用下将限流装置中的坚果均有的传动至晾晒体的左右两端。

所述的喂料体上设有旋转孔、挡料板、限位板、喂料孔和安装平台，旋转孔位于喂料体顶部，旋转孔用于配合定位体实现喂料体的转动；挡料板位于喂料体后方，挡料板用于将车体中落下的坚果导入喂料体中；限位板位于喂料体前方，限位板用于限制车体中下落坚果多时坚果的位置，防止外漏；喂料孔位于喂料体下方，喂料孔用于将喂料体中的坚果传送至限流装置中，安装平台位于喂料体前方，且安装平台位于限位板下方，安装平台用于为平衡装置提供安装位置。

所述的限流装置包括限流电机安装座、限流电机、限流联轴器、垂直旋转轴、限流旋转体、限流壳、支撑板、限流轴承和竖直压力传感器，所述的限流电机安装座与喂料体相连接；所述的限流电机安装在限流电机安装座上；所述的垂直旋转轴顶端通过限流联轴器与限流电机主轴相连接，其底端通过限流轴承与支撑板相连接；所述的支撑板与限流壳相连接，且支撑板上设有多个通孔，通孔可使坚果下落至晾晒装置中；所述的限流壳通过螺纹连接的方式与喂料体相连接，此处通过螺纹连接的方式便于后期的安装及零部件更换；所述的限流旋转体固连在垂直旋转轴下方，垂直旋转轴可以在限流电机的作用下发生转动，所述的竖直压力传感器安装在晾晒装置上，竖直压力传感器能够将限流装置中流入晾晒装置中的坚果量传送至控制器中，控制器从而调控限流电机的转速，当喂料体中的坚果含量较多时，限流旋转体可起到阻碍坚果流动的作用，当喂料体中的坚果含量较少时，限流旋转体可起到加速坚果流动的作用，进而保证流入晾晒装置中的坚果量不因喂料体中的坚果量的改变而改变。

所述的平衡装置包括陀螺仪、导柱支座、导柱、丝杠支座、丝杠、平衡电机和平衡体，所述的陀螺仪安装在晾晒体下方；所述的导柱通过导柱支座与喂料体相连接；所述的丝杠通过丝杠支座与喂料体相连接；所述的平衡电机安装在丝杠支座上，且平衡电机主轴通过联轴器与丝杠相连接；所述的平衡体上方设有导柱孔和丝杠螺母，且平衡体通过导柱孔与导柱相连接，平衡体通过丝杠螺母与丝杠相连接，由于车体中的坚果加入喂料体中时，会对喂料体的状态产生影响，晾晒装置的平衡失控，通过陀螺仪对晾晒体运动形式的感控，将信息反馈至控制器，控制器控制平衡电机的运动形式，进而控制平衡体的运动，进而保证晾晒装置在工作过程中的稳定性。

作为本发明的一种优选方案，所述的晾晒体呈倒“Y”型结构，且晾晒体下方设有锥形孔，且晾晒体中间位置锥形孔布置稀疏，晾晒体两侧锥形孔布置密集，此种布置方式，可使晾晒体装置在工作的过程中摊铺的坚果厚度均匀一致，锥形孔下方孔径小于上方孔径，由于坚果的颗粒相对较大，惯性大，此种设计便于控制坚果自身惯性带来的运动飞溅，进而保证坚果在晾晒体运动形成的圆周范围内均匀化摊铺；晾晒体内部设有轴承支撑座，可配合传动轴工作，实现坚果的传动；晾晒体与限流壳配合为锥面配合，且锥面的上方孔径大于锥面的下方孔径，此种设计可以保证坚果不流入晾晒体与限流壳中，避免碾碎坚果，保证坚果质量。

作为本发明的一种优选方案，所述的定齿轮半径大于动齿轮半径，从而便于实现减速的效果，便于实现晾晒装置的转动。

作为本发明的一种优选方案，所述的径向止推轴承位于滚动轴承上方，此种安装方式在提高晾晒体稳定性的同时，也能够满足晾晒装置在竖直方向上的受力要求。

本发明的有益效果是：

1. 本发明所述的一种坚果晾晒机器人，其采用螺旋传动的方式将坚果摊铺在晾晒场所，同时可通过限流装置控制坚果的晾晒流速，后经晾晒装置的处理，可以将坚果摊铺的更加均匀，具有自动化程度高、适用性强等特点。

2. 本发明所述的一种坚果晾晒机器人，其采用“Y”型晾晒体的设计，可以避免重量较大的坚果由于自身重量产生的惯性作用导致坚果摊铺时易飞溅的问题，有利于实现坚果机械化晾晒的功能。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的部分构件立体结构示意图；

图3是本发明图2的全剖视图；

图4是本发明图3的A部局部放大图；

图5是本发明的平衡装置的立体结构示意图；

图6是本发明的喂料体的立体结构示意图；

图中：喂料体1、限流装置2、晾晒装置3、平衡装置4、定位体5、车体6、控制器7、旋转孔a、挡料板b、限位板c、喂料孔d、安装平台e、限流电机安装座21、限流电机22、限流联轴器23、垂直旋转轴24、限流旋转体25、限流壳26、支撑板27、限流轴承28、竖直压力传感器29、定齿轮301、动齿轮302、旋转电机303、旋转电机底座304、晾晒体305、端盖306、晾晒压力传感器307、晾晒螺旋体308、传动轴309、晾晒电机310、晾晒轴承311、径向止推轴承312、滚动轴承313、陀螺仪41、导柱支座42、导柱43、丝杠支座44、丝杠45、平衡电机46、平衡体47。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图6所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，包括车体6、喂料体1、限流装置2、晾晒装置3、平衡装置4、定位体5和控制器7，所述的车体6上设有车厢，车厢底部设有液压升降系统，液压升降系统可以使车厢围绕车厢后方进行旋转，坚果可在车厢上依靠重力作用向后方滑动落入喂料体1中，车厢用于储存坚果，且车体6具有行走功能，进而配合晾晒装置将坚果均匀的摊铺在晾晒场所；所述的定位体5焊接在车体6尾部；所述的喂料体1通过销钉与定位体5相连接，且喂料体1相对定位体5能够转动，从而保证车厢在旋转的过程中喂料体1可以进行调整；所述的限流装置2安装在喂料体1下方，限流装置2用于配合晾晒装置3工作，限量装置2能够调整坚果流速，防止坚果堆积卡死或者供给过量，影响晾晒装置3的摊铺效果；所述的晾晒装置3与限流装置2相连接，且晾晒装置3位于限流装置2下方，晾晒装置3用于实现坚果的均匀摊铺功能；所述的平衡装置4安装在喂料体1前方，平衡装置4用于维持本发明在工作过程中的稳定性。

如图1、图2、图3和图4所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，所述的晾晒装置3包括定齿轮301、动齿轮302、旋转电机303、旋转电机底座304、晾晒体305、两个端盖306、两个晾晒压力传感器307、两个晾晒螺旋体308、两根传动轴309、两个晾晒电机310、晾晒轴承311、径向止推轴承312和滚动轴承313，所述的晾晒体305通过径向止推轴承312和滚动轴承313与限流装置2相连接，此种安装方式能够保证晾晒体在转动的过程中与限流装置中的限流壳具有一定的同轴度；所述的定齿轮301安装在限流装置2上；所述的旋转电机底座304与晾晒体305相连接；所述的旋转电机303安装在旋转电机底座304上；所述的动齿轮302与旋转电机303主轴相连接，且动齿轮302与定齿轮301相啮合，通过旋转电机303的作用能够带动动齿轮302转动，在定齿轮301的作用下，可使晾晒体305发生转动；所述的两个端盖306分别安装在旋转体305左右两侧；所述的两个晾晒压力传感器307分别与两个端盖306相连接；所述的两个晾晒电机310安装在两个端盖306外侧，晾晒压力传感器307的设置能够将晾晒体中的坚果含量信息传送至控制器7中，控制器7根据预先设定的坚果种类和摊铺厚度调整晾晒电机310的转动速度，从而确保预期的坚果摊铺效果；所述的两根传动轴309一端通过晾晒轴承311与晾晒体305相连接，其另一端与晾晒电机310主轴之间通过联轴器相连接；所述的两个晾晒螺旋体308分别固连在两根传动轴309上，作为本发明一种优选方案，且两个晾晒螺旋体308安装旋向相反，旋向相反可以保证在晾晒电机的驱动作用下将限流装置中的坚果均有的传动至晾晒体的左右两端。

如图1和图6所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，所述的喂料体1上设有旋转孔a、挡料板b、限位板c、喂料孔d和安装平台e，旋转孔a位于喂料体1顶部，旋转孔a用于配合定位体5实现喂料体1的转动；挡料板b位于喂料体1后方，挡料板b用于将车体6中落下的坚果导入喂料体中；限位板c位于喂料体1前方，限位板c用于限制车体中下落坚果多时坚果的位置，防止外漏；喂料孔d位于喂料体1下方，喂料孔d用于将喂料体中的坚果传送至限流装置2中，安装平台e位于喂料体1前方，且安装平台e位于限位板c下方，安装平台e用于为平衡装置4提供安装位置。

如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，所述的限流装置2包括限流电机安装座21、限流电机22、限流联轴器23、垂直旋转轴24、限流旋转体25、限流壳26、支撑板27、限流轴承28和竖直压力传感器29，所述的限流电机安装座21与喂料体1相连接；所述的限流电机22安装在限流电机安装座21上；所述的垂直旋转轴24顶端通过限流联轴器23与限流电机22主轴相连接，其底端通过限流轴承28与支撑板27相连接；所述的支撑板27与限流壳26相连接，且支撑板27上设有多个通孔，通孔可使坚果下落至晾晒装置3中；所述的限流壳26通过螺纹连接的方式与喂料体1相连接，此处通过螺纹连接的方式便于后期的安装及零部件更换；所述的限流旋转体25固连在垂直旋转轴24下方，垂直旋转轴24可以在限流电机22的作用下发生转动，所述的竖直压力传感器29安装在晾晒装置3上，竖直压力传感器29能够将限流装置2中流入晾晒装置3中的坚果量传送至控制器7中，控制器7从而调控限流电机22的转速，当喂料体1中的坚果含量较多时，限流旋转体25可起到阻碍坚果流动的作用，当喂料体1中的坚果含量较少时，限流旋转体25可起到加速坚果流动的作用，进而保证流入晾晒装置3中的坚果量不因喂料体1中的坚果量的改变而改变。

如图1、图2和图5所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，所述的平衡装置4包括陀螺仪41、导柱支座42、导柱43、丝杠支座44、丝杠45、平衡电机46和平衡体47，所述的陀螺仪41安装在晾晒体305下方；所述的导柱43通过导柱支座42与喂料体1相连接；所述的丝杠45通过丝杠支座44与喂料体1相连接；所述的平衡电机46安装在丝杠支座44上，且平衡电机46主轴通过联轴器与丝杠45相连接；所述的平衡体47上方设有导柱孔和丝杠螺母，且平衡体47通过导柱孔与导柱43相连接，平衡体47通过丝杠螺母与丝杠45相连接，由于车体6中的坚果加入喂料体1中时，会对喂料体1的状态产生影响，晾晒装置3的平衡失控，通过陀螺仪41对晾晒体305运动形式的感控，将信息反馈至控制器7，控制器7控制平衡电机46的运动形式，进而控制平衡体47的运动，进而保证晾晒装置3在工作过程中的稳定性。

如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，所述的晾晒体305呈倒“Y”型结构，且晾晒体305下方设有锥形孔，且晾晒体305中间位置锥形孔布置稀疏，晾晒体305两侧锥形孔布置密集，此种布置方式，可使晾晒体装置在工作的过程中摊铺的坚果厚度均匀一致，锥形孔下方孔径小于上方孔径，由于坚果的颗粒相对较大，惯性大，此种设计便于控制坚果自身惯性带来的运动飞溅，进而保证坚果在晾晒体运动形成的圆周范围内均匀化摊铺；晾晒体305内部设有轴承支撑座，可配合传动轴309工作，实现坚果的传动；晾晒体305与限流壳26配合为锥面配合，且锥面的上方孔径大于锥面的下方孔径，此种设计可以保证坚果不流入晾晒体305与限流壳26中，避免碾碎坚果，保证坚果质量。

如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，作为本发明的一种优选方案，所述的定齿轮301半径大于动齿轮302半径，从而便于实现减速的效果，便于实现晾晒装置3的转动。

如图1、图3和图4所示，本发明所述的一种坚果晾晒机器人，作为本发明的一种优选方案，所述的径向止推轴承312位于滚动轴承313上方，此种安装方式在提高晾晒体305稳定性的同时，也能够满足晾晒装置3在竖直方向上的受力要求。

工作时，首先将车厢的后盖打开，车厢中的坚果在重力的作用下流入喂料体1中，后限流装置开2始工作，限流电机22开始转动控制垂直旋转轴24转动，带动限流旋转体25转动将坚果按照一定的流量输入晾晒装置3中，后晾晒装置3开始工作，旋转电机303转动，带动晾晒体305转动，同时，晾晒电机310转动，带动水平旋转轴313转动，进而带动晾晒螺旋体308转动，由于两个晾晒螺旋体308旋向相反可以保证在晾晒电机310的驱动作用下将限流装置2中的坚果均有的传动至晾晒体305的左右两端，坚果可从晾晒体305上的锥形孔漏出，从而实现坚果的均匀摊铺，在此过程中，车体6以均匀速度前进，从而保证坚果可以摊铺到目标晾晒区，同时，本发明中各种原动件的运动形式均通过控制器7来实现控制，结合本发明中的各个传感器的作用，从而保证本发明的正常工作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种坚果晾晒机器人，其特征在于：包括车体（6）、喂料体（1）、限流装置（2）、晾晒装置（3）、平衡装置（4）、定位体（5）和控制器（7），所述的车体（6）上设有车厢，车厢底部设有液压升降系统，车厢用于储存坚果，且车体（6）具有行走功能；所述的定位体（5）焊接在车体（6）尾部；所述的喂料体（1）通过销钉与定位体（5）相连接，且喂料体（1）相对定位体（5）能够转动；所述的限流装置（2）安装在喂料体（1）下方；所述的晾晒装置（3）与限流装置（2）相连接，且晾晒装置（3）位于限流装置（2）下方；所述的平衡装置（4）安装在喂料体（1）前方；其中：

所述的晾晒装置（3）包括定齿轮（301）、动齿轮（302）、旋转电机（303）、旋转电机底座（304）、晾晒体（305）、两个端盖（306）、两个晾晒压力传感器（307）、两个晾晒螺旋体（308）、两根传动轴（309）、两个晾晒电机（310）、晾晒轴承（311）、径向止推轴承（312）和滚动轴承（313），所述的晾晒体（305）通过径向止推轴承（312）和滚动轴承（313）与限流装置（2）相连接；所述的定齿轮（301）安装在限流装置（2）上；所述的旋转电机底座（304）与晾晒体（305）相连接；所述的旋转电机（303）安装在旋转电机底座（304）上；所述的动齿轮（302）与旋转电机（303）主轴相连接，且动齿轮（302）与定齿轮（301）相啮合；所述的两个端盖（306）分别安装在旋转体（305）左右两侧；所述的两个晾晒压力传感器（307）分别与两个端盖（306）相连接；所述的两个晾晒电机（310）安装在两个端盖（306）外侧；所述的两根传动轴（309）一端通过晾晒轴承（311）与晾晒体（305）相连接，其另一端与晾晒电机（310）主轴之间通过联轴器相连接；所述的两个晾晒螺旋体（308）分别固连在两根传动轴（309）上，且两个晾晒螺旋体（308）安装旋向相反。

2.根据权利要求1所述的一种坚果晾晒机器人，其特征在于：所述的喂料体（1）上设有旋转孔（a）、挡料板（b）、限位板（c）、喂料孔（d）和安装平台（e），旋转孔（a）位于喂料体（1）顶部；挡料板（b）位于喂料体（1）后方；限位板（c）位于喂料体（1）前方；喂料孔（d）位于喂料体（1）下方，安装平台（e）位于喂料体（1）前方，且安装平台（e）位于限位板（c）下方。

3.根据权利要求1所述的一种坚果晾晒机器人，其特征在于：所述的限流装置（2）包括限流电机安装座（21）、限流电机（22）、限流联轴器（23）、垂直旋转轴（24）、限流旋转体（25）、限流壳（26）、支撑板（27）、限流轴承（28）和竖直压力传感器（29），所述的限流电机安装座（21）与喂料体（1）相连接；所述的限流电机（22）安装在限流电机安装座（21）上；所述的垂直旋转轴（24）顶端通过限流联轴器（23）与限流电机（22）主轴相连接，其底端通过限流轴承（28）与支撑板（27）相连接；所述的支撑板（27）与限流壳（26）相连接，且支撑板（27）上设有多个通孔；所述的限流壳（26）通过螺纹连接的方式与喂料体（1）相连接；所述的限流旋转体（25）固连在垂直旋转轴（24）下方，所述的竖直压力传感器（29）安装在晾晒装置（3）上。

4.根据权利要求1所述的一种坚果晾晒机器人，其特征在于：所述的平衡装置（4）包括陀螺仪（41）、导柱支座（42）、导柱（43）、丝杠支座（44）、丝杠（45）、平衡电机（46）和平衡体（47），所述的陀螺仪（41）安装在晾晒体（305）下方；所述的导柱（43）通过导柱支座（42）与喂料体（1）相连接；所述的丝杠（45）通过丝杠支座（44）与喂料体（1）相连接；所述的平衡电机（46）安装在丝杠支座（44）上，且平衡电机（46）主轴通过联轴器与丝杠（45）相连接；所述的平衡体（47）上方设有导柱孔和丝杠螺母，且平衡体（47）通过导柱孔与导柱（43）相连接，平衡体（47）通过丝杠螺母与丝杠（45）相连接。

5.根据权利要求1或3所述的一种坚果晾晒机器人，其特征在于：所述的晾晒体（305）呈倒“Y”型结构，且晾晒体（305）下方设有锥形孔，且晾晒体（305）中间位置锥形孔布置稀疏，晾晒体（305）两侧锥形孔布置密集，锥形孔下方孔径小于上方孔径；晾晒体（305）内部设有轴承支撑座；晾晒体（305）与限流壳（26）配合为锥面配合，且锥面的上方孔径大于锥面的下方孔径。

6.根据权利要求1所述的一种坚果晾晒机器人，其特征在于：所述的定齿轮（301）半径大于动齿轮（302）半径。

7.根据权利要求1所述的一种坚果晾晒机器人，其特征在于：所述的径向止推轴承（312）位于滚动轴承（313）上方。