CN104996346A - 自走式饵料投喂机械人 - Google Patents

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刘晖
陈敏
邓素芳
翁伯琦
杨有泉
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    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
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    • Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
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Abstract

本发明涉及一种自走式饵料投喂机械人，包括一带自动寻迹导向系统的自行走小车，所述自行走小车上设置有储料箱，所述储料箱内设置有装料斗，所述装料斗底部设置有下料定量装置，所述下料定量装置下方设置有抛料机构，所述抛料机构的两侧分别设置有出口，该出口处设置有可自动伸缩的送料臂，所述送料臂为中空的多节筒状体。该饵料投喂机械人能够自动识别人为设计的行走路线，并自动行走到投饵位对鱼池进行精量投饵作业，整个装置集成化高，免安装，变更投饵位和投饵线路及投饵量简单方便。

Description

自走式饵料投喂机械人
技术领域
本发明涉及一种自走式饵料投喂机械人。
背景技术
目前，公知的鱼类海产养殖场自动投饵系统主要由贮料塔、输料线、输料动力机构、抛洒饵料机等组成，在输料动力机构装置的带动下，将饵料从贮料塔输送到鱼池，输料线管道从鱼池上经过，在每一个鱼池位置，有一个由三通连接的下料容器。饵料在输料动力机构装置的输送下，自动的流入下料到容器中，再通过下料容器下方的抛洒饵料机将饵料抛投到鱼池中。该系统结构复杂，投入成本高，按装工期长，对大型和单一鱼种养殖场较为有利，但对于一般鱼类养殖场需要根据不同的市场和季节养殖不同类型的鱼类，重新改动输料管线路是很困难且投入较高。
发明内容
本发明针对上述现有技术存在的问题做出改进，即本发明所要解决的技术问题是提供一种自走式饵料投喂机械人，能够自动识别人为设计的行走路线，并自动行走到投饵位对鱼池进行精量投饵作业，整个装置集成化高，免安装，变更投饵位和投饵线路及投饵量简单方便。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种自走式饵料投喂机械人，包括一带自动寻迹导向系统的自行走小车，所述自行走小车上设置有储料箱，所述储料箱内设置有装料斗，所述装料斗底部设置有下料定量装置，所述下料定量装置下方设置有抛料机构，所述抛料机构的两侧分别设置有出口，该出口处设置有可自动伸缩的送料臂，所述送料臂为中空的多节筒状体。
进一步的，所述自行走小车上还设置有传动装置、直流电机和车载电源。
进一步的，所述下料定量装置的入口处设置有绞龙。
进一步的，所述抛料机构包括一通过变速电机驱使转动的转盘，所述转盘上设置有拨料板，所述拨料板呈渐开线形。
进一步的，所述储料箱上还设置有控制所有设备运行的控制系统和控制面板，所述储料箱顶部设置有箱盖。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：饵料投喂机器人可按照预先设计规划的投饵线路自主行走，降低工人的劳动强度，提高生产效率，而且可以通过控制程序更改，方便变更机器人投饵线路，机器人投饵能够精确投量，性能稳定，使用可靠，故障率低。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
附图说明
图1为本发明实施例的构造示意主视图。
图2为本发明实施例的构造示意侧视图。
图中：1-自行走小车，11-自动寻迹导向系统，12-控制面板，2-储料箱，21-箱盖，3-饵料，4-装料斗，5-下料定量装置，6-抛料机构，7-送料臂，8-传动装置，9-直流电机，10-车载电源。
具体实施方式
实施例一：如图1~2所示，一种自走式饵料投喂机械人，包括一带自动寻迹导向系统11的自行走小车1，所述自行走小车1上设置有储料箱2，所述储料箱2内设置有装饵料3的装料斗4，所述装料斗4底部设置有下料定量装置5，所述下料定量装置5下方设置有抛料机构6，所述抛料机构6的两侧分别设置有出口，该出口处设置有可自动伸缩的送料臂7，所述送料臂7为中空的多节筒状体。
本实施例中，所述自行走小车1上还设置有传动装置8、直流电机9和车载电源10。
本实施例中，所述下料定量装置5的入口处设置有绞龙。
本实施例中，所述抛料机构6包括一通过变速电机驱使转动的转盘，所述转盘上设置有拨料板，所述拨料板呈渐开线形。
本实施例中，所述储料箱2上还设置有控制所有设备运行的控制系统和控制面板12，所述储料箱2顶部设置有箱盖21。
该车装备有自动寻迹导向系统，可以保证饵料装载车在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将饵料自动从起始点运送到投饵位完成投饵作业。所述储料箱采用塑料或玻璃钢壳体，使用非金属壳体能有效地防止漏电，有利于安全生产，储料箱底部采用搅龙强制出料，保证出料效率、机械结构可靠、简单。下料定量装置能够通过控制系统定量下料，集约化养殖要求投饵量在鱼的不同生产阶段能够精确定量，保证饵料的利用率和水质环境。在储料箱中下部左右两侧连接定量装置分别是两个可自动伸缩的送料臂，当机器人行走到投饵位时，两侧的送料到臂自动向外伸出指向鱼池，最后由饵料抛投机构将饵料抛入鱼池中，抛料机构采用转盘离心抛撒式，转盘上拨料板为渐开线形，带动转盘的电机采用变速电机。上述装置由自主行走饵料投喂机器人的控制系统集中按设定的程序来控制。
在确定投饵程序后，输入控制指令到控制面板和控制系统，自行走小车由电源供给直流电机，带动传动装置使小车行走，自行走小车上装有自动寻迹导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，小车上的饵料送到定量装置，定量装置根据预先设定的投饵量精确控制每次的投饵量，当机器人自行走到投饵位时，送料臂自动伸出到鱼池内，通过抛料机构将饵料抛洒到鱼池中，完成一个鱼池的投饵作业，然后继续自动行走到下一个鱼池投饵位重复上述投饵作业，直到全部鱼池投饵完毕。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (5)

1.一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：包括一带自动寻迹导向系统的自行走小车，所述自行走小车上设置有储料箱，所述储料箱内设置有装料斗，所述装料斗底部设置有下料定量装置，所述下料定量装置下方设置有抛料机构，所述抛料机构的两侧分别设置有出口，该出口处设置有可自动伸缩的送料臂，所述送料臂为中空的多节筒状体。
2.根据权利要求1所述的自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述自行走小车上还设置有传动装置、直流电机和车载电源。
3.根据权利要求1所述的自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述下料定量装置的入口处设置有绞龙。
4.根据权利要求1所述的自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述抛料机构包括一通过变速电机驱使转动的转盘，所述转盘上设置有拨料板，所述拨料板呈渐开线形。
5.根据权利要求1所述的自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述储料箱上还设置有控制所有设备运行的控制系统和控制面板，所述储料箱顶部设置有箱盖。
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