CN106371373A - 一种采用多传感器技术设计的机器人电路 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采用多传感器技术设计的机器人电路，设置有传感器电路、中央处理器、外置存储器、电源电路、步进电机驱动电路及复位电路，传感器电路连接中央处理器，外置存储器连接中央处理器，中央处理器连接步进电机驱动电路，电源电路与中央处理器相连接，复位电路连接中央处理器；在传感器电路内设置有分别与中央处理器相连接的碰撞传感器、灰度传感器、热感传感器及红外传感器；有效结合碰撞传感、灰度传感、热传感及红外传感技术完成机器人的感触器官设计应用，使得所设计的机器人电路在使用时，机器人在行走中能够技术避免碰撞，并采集路线周围的热度信息，以及路况信息，为机器人安全行走提供数据支撑。

Description

一种采用多传感器技术设计的机器人电路

技术领域

本发明涉及电子信息技术、消费电子技术等领域，具体的说，是一种采用多传感器技术设计的机器人电路。

背景技术

电子技术是根据电子学的原理，运用电子元器件设计和制造某种特定功能的电路以解决实际问题的科学，包括信息电子技术和电力电子技术两大分支。信息电子技术包括Analog(模拟)电子技术和Digital(数字)电子技术。电子技术是对电子信号进行处理的技术，处理的方式主要有：信号的发生、放大、滤波、转换。

电子技术是十九世纪末、二十世纪初开始发展起来的新兴技术，二十世纪发展最迅速，应用最广泛，成为近代科学技术发展的一个重要标志。在十八世纪末和十九世纪初的这个时期，由于生产发展的需要，在电磁现象方面的研究工作发展得很快。1895年，荷兰物理学家亨得里克·安顿·洛伦兹假定了电子存在。1897年，英国物理学家汤姆逊(J.J.Thompson)用试验找出了电子。1904年，英国人J.A.Fleming发明了最简单的二极管(diode或valve)，用于检测微弱的无线电信号。1906年，L.D.Forest在二极管中安上了第三个电极(栅极，grid)发明了具有放大作用的三极管，这是电子学早期历史中最重要的里程碑。1948年美国贝尔实验室的几位研究人员发明晶体管。1958年集成电路的第一个样品见诸于世。集成电路的出现和应用，标志着电子技术发展到了一个新的阶段。

电子技术研究的是电子器件及其电子器件构成的电路的应用。半导体器件是构成各种分立、集成电子电路最基本的元器件。随着电子技术的飞速发展，各种新型半导体器件层出不穷。现代电力电子技术的发展方向，是从以低频技术处理问题为主的传统电力电子学，向以高频技术处理问题为主的现代电力电子学方向转变。电力电子技术起始于五十年代末六十年代初的硅整流器件，其发展先后经历了整流器时代、逆变器时代和变频器时代，并促进了电力电子技术在许多新领域的应用。八十年代末期和九十年代初期发展起来的、以功率MOSFET和IGBT为代表的、集高频、高压和大电流于一身的功率半导体复合器件，表明传统电力电子技术已经进入现代电力电子时代。

电子产品是以电能为工作基础的相关产品，主要包括：电话、电视机、影碟机(VCD、SVCD、DVD)、录像机、摄录机、收音机、收录机、组合音箱、激光唱机(CD)、电脑、移动通信产品等。

电子技术是欧洲美国等西方国家在十九世纪末、二十世纪初开始发展起来的新兴技术，最早由美国人莫尔斯1837年发明电报开始，1875年美国人亚历山大贝尔发明电话，1902年英国物理学家弗莱明发明电子管。电子产品在二十世纪发展最迅速，应用最广泛，成为近代科学技术发展的一个重要标志。

第一代电子产品以电子管为核心。四十年代末世界上诞生了第一只半导体三极管，它以小巧、轻便、省电、寿命长等特点，很快地被各国应用起来，在很大范围内取代了电子管。五十年代末期，世界上出现了第一块集成电路，它把许多晶体管等电子元件集成在一块硅芯片上，使电子产品向更小型化发展。集成电路从小规模集成电路迅速发展到大规模集成电路和超大规模集成电路，从而使电子产品向着高效能低消耗、高精度、高稳定、智能化的方向发展。

由于，电子计算机发展经历的四个阶段恰好能够充分说明电子技术发展的四个阶段的特性，所以下面就从电子计算机发展的四个时代来说明电子技术发展的四个阶段的特点。

消费电子产品：

消费电子(非生活必需电子产品)一般指消费电子产品，英语Consumerelectronics，指供日常消费者生活使用的电子产品。消费电子产品在世界各地均有制造，由于中国大陆低成本优势，生产相对集中。

消费类电子产品在不同发展水平的国家有不同的内涵，在同一国家的不同发展阶段有不同的内涵。

我国消费类电子产品是指用于个人和家庭与广播、电视有关的音频和视频产品，主要包括：电视机、影碟机(VCD、SVCD、DVD)、录像机、摄录机、收音机、收录机、组合音响、电唱机、激光唱机(CD)等。而在一些发达国家，则把电话、个人电脑、家庭办公设备、家用电子保健设备、汽车电子产品等也归在消费类电子产品中。随着技术发展和新产品新应用的出现，数码相机、手机、PDA等产品也在成为新兴的消费类电子产品。从二十世纪九十年代后期开始，融合了计算机、信息与通信、消费类电子三大领域的信息家电开始广泛地深入家庭生活，它具有视听、信息处理、双向网络通讯等功能，由嵌入式处理器、相关支撑硬件(如显示卡、存储介质、IC卡或信用卡的读取设备)、嵌入式操作系统以及应用层的软件包组成。广义上来说，信息家电包括所有能够通过网络系统交互信息的家电产品，如PC、机顶盒、HPC、DVD、超级VCD、无线数据通信设备、视频游戏设备、智能电视盒、WEBTV等。目前，音频、视频和通讯设备是信息家电的主要组成部分。从长远看，电冰箱、洗衣机、微波炉等也将会发展成为信息家电，并构成智能家电的组成部分。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采用多传感器技术设计的机器人电路，有效结合碰撞传感技术、灰度传感技术、热传感技术及红外传感技术完成机器人的感触器官设计应用，使得所设计的机器人电路在使用时，机器人在行走中能够技术避免碰撞，并采集路线周围的热度信息，以及路况信息，为机器人安全行走提供数据支撑。

本发明通过下述技术方案实现：一种采用多传感器技术设计的机器人电路，设置有传感器电路、中央处理器、外置存储器、电源电路、步进电机驱动电路及复位电路，所述传感器电路连接中央处理器，所述外置存储器连接中央处理器，所述中央处理器连接步进电机驱动电路，所述电源电路与中央处理器相连接，所述复位电路连接中央处理器；在所述传感器电路内设置有碰撞传感器、灰度传感器、热感传感器及红外传感器，所述中央处理器分别与碰撞传感器、灰度传感器、热感传感器及红外传感器相连接。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：在所述步进电机驱动电路内设置有D触发器IC1、D触发器IC3、数码电路、反向步进驱动电路及步进电机，所述D触发器IC1的输出端连接数码电路，所述中央处理器通过总线分别与D触发器IC3的输入端和D触发器IC1的输入端相连接，所述D触发器IC3的输出端连接反向步进驱动电路，所述反向步进驱动电路分别与数码电路和步进电机相连接。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述步进电机包括皆与限流电阻电路相连接的X向步进电机和Y向步进电机，在所述反向步进驱动电路内设置有驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6及限流电阻电路，所述D触发器IC3的Q0和Q1脚连接驱动器芯片组IC6的输入端，驱动器芯片组IC6的输出端通过限流电阻电路连接X向步进电机；所述D触发器IC3的Q2和Q3脚连接驱动器芯片组IC5的输入端，驱动器芯片组IC5的输出端通过限流电阻电路连接X向步进电机和Y向步进电机；所述D触发器IC3的Q4和Q5脚连接驱动器芯片组IC4的输入端，驱动器芯片组IC4的输出端通过限流电阻电路连接Y向步进电机。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述限流电阻电路包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6，驱动器芯片组IC6的输出端分别与电阻R1的第一端和电阻R2的第一端相连接，电阻R1的第二端和电阻R2的第二端分别与X向步进电机的A相接线端和B相接线端相连接；驱动器芯片组IC5的输出端分别与电阻R3的第一端和电阻R4的第一端相连接，电阻R3的第二端连接X向步进电机的C相接线端，电阻R4的第二端连接Y向步进电机发A相接线端；驱动器芯片组IC4的输出端分别与电阻R5的第一端和电阻R6的第一端相连接，电阻R5的第二端和电阻R6的第二端分别与X向步进电机的B相接线端和C相接线端相连接。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述数码电路包括数码驱动芯片IC2和数码显示电路IC7，所述数码驱动芯片IC2的输入端连接D触发器IC1的输出端，所述数码驱动芯片IC2的输出端通过总线电路连接数码显示电路IC7的DP脚、a脚、b脚、c脚、d脚、e脚、f脚及g脚；所述电阻R1的第一端连接数码显示电路IC7的D0脚，电阻R2的第一端连接数码显示电路IC7的D1脚，电阻R3的第一端连接数码显示电路IC7的D2脚，电阻R4的第一端连接数码显示电路IC7的D3脚，电阻R5的第一端连接数码显示电路IC7的D4脚，电阻R6的第一端连接数码显示电路IC7的D5脚。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述X向步进电机和Y向步进电机皆采用星型连接结构，且X向步进电机和Y向步进电机的连接结构的共接点上还连接有电源VCC。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述电阻R1的第一端还通过二极管VD6与电源VCC相连接，所述电阻R2的第一端还通过二极管VD5与电源VCC相连接，所述电阻R3的第一端还通过二极管VD4与电源VCC相连接，所述电阻R4的第一端还通过二极管VD3与电源VCC相连接，所述电阻R5的第一端还通过二极管VD2与电源VCC相连接，所述电阻R6的第一端还通过二极管VD1与电源VCC相连接。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述D触发器IC1采用8D触发器74LS374，所述数码驱动芯片IC2采用双线八路反相缓冲器/线路驱动器74HC240，所述D触发器IC3采用8D触发器74LS374，所述数码显示电路IC7采用8段LED显示器。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6皆采用两片相同的双与非门芯片叠加焊接构成。

进一步的为更好地实现本发明，特别采用下述设置结构：所述双与非门芯片采用DS75452N。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本发明有效结合碰撞传感技术、灰度传感技术、热传感技术及红外传感技术完成机器人的感触器官设计应用，使得机器人在应用时能够通过碰撞传感器，在出现碰撞情况下，反馈信息到中央处理器，以便其及时调节机器人的方向或速度；利用灰度传感器及红外传感器对机器人前行道路上的路况进行实时探测；通过热感传感器对周围环境的热度值进行及时的采集，并传输给中央处理器，以便其得到参考，及时调整机器人的走行线路。

本发明利用D触发器、数码电路、反向步进驱动电路进行步进电机的驱动控制，使得步进电机作步进方式旋转，让其在每输入一个有规律的脉冲信号时，即可转动一个固定的角度，该设计结构在节约硬件资源的前提下，有效的保障了整个步进电机驱动电路的稳定高效运行。

本发明通过采用驱动器IC(集成电路)层叠并联的创新技术，在不增加原电路板面积的基础上使驱动功率增加2倍，节省了硬件资源。

本发明驱动器IC层叠并联技术，是将多片同厂家、同型号、同参数、同批生产的驱动器IC芯片逐一层叠并联,并按引脚号一一对应焊接而实现。采用该项技术，可在不增加硬件电路板面积的基础上使驱动功率多倍增加。

本发明所述的步进电机的驱动原理是通过它每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，每输入一个有规律的脉冲信号，步进电机就转动一个固定的角度，总转动角度由输入脉冲个数决定，步进电机的转速由脉冲信号频率决定。

附图说明

图1为本发明的结构原理图。

图2为本发明所述的步进电机驱动电路图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

值得注意的是，在本发明的实际应用中，具体实现所涉及到的功能时，不可避免的会应用到软件程序，但申请人在此声明，该技术方案在具体实施时所应用的软件程序皆为现有技术，在本申请中，不涉及到软件程序的更改及保护，只是对为实现发明目的而设计的硬件架构的保护。

实施例1：

一种采用多传感器技术设计的机器人电路，有效结合碰撞传感技术、灰度传感技术、热传感技术及红外传感技术完成机器人的感触器官设计应用，使得机器人在应用时能够通过碰撞传感器，在出现碰撞情况下，反馈信息到中央处理器，以便其及时调节机器人的方向或速度；利用灰度传感器及红外传感器对机器人前行道路上的路况进行实时探测；通过热感传感器对周围环境的热度值进行及时的采集，并传输给中央处理器，以便其得到参考，及时调整机器人的走行线路，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：设置有传感器电路、中央处理器、外置存储器、电源电路、步进电机驱动电路及复位电路，所述传感器电路连接中央处理器，所述外置存储器连接中央处理器，所述中央处理器连接步进电机驱动电路，所述电源电路与中央处理器相连接，所述复位电路连接中央处理器；在所述传感器电路内设置有碰撞传感器、灰度传感器、热感传感器及红外传感器，所述中央处理器分别与碰撞传感器、灰度传感器、热感传感器及红外传感器相连接，所述中央处理器优选的采用52系列单片机搭建。

实施例2：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：在所述步进电机驱动电路内设置有D触发器IC1、D触发器IC3、数码电路、反向步进驱动电路及步进电机，所述D触发器IC1的输出端连接数码电路，所述中央处理器通过总线分别与D触发器IC3的输入端和D触发器IC1的输入端相连接，所述D触发器IC3的输出端连接反向步进驱动电路，所述反向步进驱动电路分别与数码电路和步进电机相连接。

实施例3：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述步进电机包括皆与限流电阻电路相连接的X向步进电机和Y向步进电机，在所述反向步进驱动电路内设置有驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6及限流电阻电路，所述D触发器IC3的Q0和Q1脚连接驱动器芯片组IC6的输入端，驱动器芯片组IC6的输出端通过限流电阻电路连接X向步进电机；所述D触发器IC3的Q2和Q3脚连接驱动器芯片组IC5的输入端，驱动器芯片组IC5的输出端通过限流电阻电路连接X向步进电机和Y向步进电机；所述D触发器IC3的Q4和Q5脚连接驱动器芯片组IC4的输入端，驱动器芯片组IC4的输出端通过限流电阻电路连接Y向步进电机。

实施例4：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述限流电阻电路包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6，驱动器芯片组IC6的输出端分别与电阻R1的第一端和电阻R2的第一端相连接，电阻R1的第二端和电阻R2的第二端分别与X向步进电机的A相接线端和B相接线端相连接；驱动器芯片组IC5的输出端分别与电阻R3的第一端和电阻R4的第一端相连接，电阻R3的第二端连接X向步进电机的C相接线端，电阻R4的第二端连接Y向步进电机发A相接线端；驱动器芯片组IC4的输出端分别与电阻R5的第一端和电阻R6的第一端相连接，电阻R5的第二端和电阻R6的第二端分别与X向步进电机的B相接线端和C相接线端相连接。

实施例5：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述数码电路包括数码驱动芯片IC2和数码显示电路IC7，所述数码驱动芯片IC2的输入端连接D触发器IC1的输出端，所述数码驱动芯片IC2的输出端通过总线电路连接数码显示电路IC7的DP脚、a脚、b脚、c脚、d脚、e脚、f脚及g脚；所述电阻R1的第一端连接数码显示电路IC7的D0脚，电阻R2的第一端连接数码显示电路IC7的D1脚，电阻R3的第一端连接数码显示电路IC7的D2脚，电阻R4的第一端连接数码显示电路IC7的D3脚，电阻R5的第一端连接数码显示电路IC7的D4脚，电阻R6的第一端连接数码显示电路IC7的D5脚。

实施例6：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述X向步进电机和Y向步进电机皆采用星型连接结构，且X向步进电机和Y向步进电机的连接结构的共接点上还连接有电源VCC。

实施例7：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述电阻R1的第一端还通过二极管VD6与电源VCC相连接，所述电阻R2的第一端还通过二极管VD5与电源VCC相连接，所述电阻R3的第一端还通过二极管VD4与电源VCC相连接，所述电阻R4的第一端还通过二极管VD3与电源VCC相连接，所述电阻R5的第一端还通过二极管VD2与电源VCC相连接，所述电阻R6的第一端还通过二极管VD1与电源VCC相连接。

实施例8：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述D触发器IC1采用8D触发器74LS374，所述数码驱动芯片IC2采用双线八路反相缓冲器/线路驱动器74HC240，所述D触发器IC3采用8D触发器74LS374，所述数码显示电路IC7采用8段LED显示器。

实施例9：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6皆采用两片相同的双与非门芯片叠加焊接构成。

实施例10：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好地实现本发明，如图1、图2所示，特别采用下述设置结构：所述双与非门芯片采用DS75452N。

本发明通过数码显示电路IC7的输出端(D5—D0共6位)直接驱动X向、Y向两个步进电机，为了直观的显示步进电机每相的通电状态，当某相绕组导通时，与其对应的8段LED显示器显示该相的字母。如，当X向步进电机的A相导通时，接字位口输出D0端显示字母“A”；当Y向步进电机的B相导通时，接字位口输出D4端显示字母“B”。

D触发器IC1和D触发器IC3通过总线与单片机相连接，即单片机的数据总线分别连接到字形口和字位口的74LS374八D锁存器(D触发器IC1和D触发器IC3)的输入端,字形口地址为FFDCH，字位口地址为FFDDH。字形口的D触发器IC1(74LS374)八D锁存器的输出端通过数码驱动芯片IC2(74HC240)总线驱动器(反相)将D7—D0逐一对应连接到每个8段LED显示器的DP、g、f、e、d、c、b、a段。字位口的D触发器IC3(74LS374)八D锁存器的输出端通过驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6将(输入D5—D0)逐一对应连接到每个8段LED显示器D5—D0的共阴极。其中，D0、D1、D2与X向步进电机的A、B、C相一一对应连接；D3、D4、D5与Y向步进电机的A、B、C相一一对应连接。当字形口74LS374八D锁存器输入端D7—D0的某位为“0”时，通过74HC240总线驱动器(反相)该位输出为“1”，则D5—D0对应于该位的字段可以点亮，此时当字位口74LS374八D锁存器输入端D5—D0的某位为“1”，通过DS75452N反相驱动器后，该位输出为“0”，则对应于该位的8段LED显示器点亮(共阴极为低电平)。步进电机的转动取决于字位口75452反相步进驱动器输出端的逻辑状态变化，而与字形口无关，字形显示是为了观察步进电机每相的通电状态。

本发明采用驱动器IC(驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6)层叠并联技术，将DS75452N驱动器芯片2层叠并联，并按引脚号一一对应焊接，在不增加电路板面积的基础上使驱动功率增加2倍。二极管VD1—VD6起到对步进电机线圈中的反电势的释放作用，以保护步进电机和驱动器IC；电阻R1—R6为限流电阻。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：设置有传感器电路、中央处理器、外置存储器、电源电路、步进电机驱动电路及复位电路，所述传感器电路连接中央处理器，所述外置存储器连接中央处理器，所述中央处理器连接步进电机驱动电路，所述电源电路与中央处理器相连接，所述复位电路连接中央处理器；在所述传感器电路内设置有碰撞传感器、灰度传感器、热感传感器及红外传感器，所述中央处理器分别与碰撞传感器、灰度传感器、热感传感器及红外传感器相连接。

2.根据权利要求1所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：在所述步进电机驱动电路内设置有D触发器IC1、D触发器IC3、数码电路、反向步进驱动电路及步进电机，所述D触发器IC1的输出端连接数码电路，所述中央处理器通过总线分别与D触发器IC3的输入端和D触发器IC1的输入端相连接，所述D触发器IC3的输出端连接反向步进驱动电路，所述反向步进驱动电路分别与数码电路和步进电机相连接。

3.根据权利要求2所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述步进电机包括皆与限流电阻电路相连接的X向步进电机和Y向步进电机，在所述反向步进驱动电路内设置有驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6及限流电阻电路，所述D触发器IC3的Q0和Q1脚连接驱动器芯片组IC6的输入端，驱动器芯片组IC6的输出端通过限流电阻电路连接X向步进电机；所述D触发器IC3的Q2和Q3脚连接驱动器芯片组IC5的输入端，驱动器芯片组IC5的输出端通过限流电阻电路连接X向步进电机和Y向步进电机；所述D触发器IC3的Q4和Q5脚连接驱动器芯片组IC4的输入端，驱动器芯片组IC4的输出端通过限流电阻电路连接Y向步进电机。

4.根据权利要求3所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述限流电阻电路包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6，驱动器芯片组IC6的输出端分别与电阻R1的第一端和电阻R2的第一端相连接，电阻R1的第二端和电阻R2的第二端分别与X向步进电机的A相接线端和B相接线端相连接；驱动器芯片组IC5的输出端分别与电阻R3的第一端和电阻R4的第一端相连接，电阻R3的第二端连接X向步进电机的C相接线端，电阻R4的第二端连接Y向步进电机发A相接线端；驱动器芯片组IC4的输出端分别与电阻R5的第一端和电阻R6的第一端相连接，电阻R5的第二端和电阻R6的第二端分别与X向步进电机的B相接线端和C相接线端相连接。

5.根据权利要求4所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述数码电路包括数码驱动芯片IC2和数码显示电路IC7，所述数码驱动芯片IC2的输入端连接D触发器IC1的输出端，所述数码驱动芯片IC2的输出端通过总线电路连接数码显示电路IC7的DP脚、a脚、b脚、c脚、d脚、e脚、f脚及g脚；所述电阻R1的第一端连接数码显示电路IC7的D0脚，电阻R2的第一端连接数码显示电路IC7的D1脚，电阻R3的第一端连接数码显示电路IC7的D2脚，电阻R4的第一端连接数码显示电路IC7的D3脚，电阻R5的第一端连接数码显示电路IC7的D4脚，电阻R6的第一端连接数码显示电路IC7的D5脚。

6.根据权利要求4或5所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述X向步进电机和Y向步进电机皆采用星型连接结构，且X向步进电机和Y向步进电机的连接结构的共接点上还连接有电源VCC。

7.根据权利要求6所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述电阻R1的第一端还通过二极管VD6与电源VCC相连接，所述电阻R2的第一端还通过二极管VD5与电源VCC相连接，所述电阻R3的第一端还通过二极管VD4与电源VCC相连接，所述电阻R4的第一端还通过二极管VD3与电源VCC相连接，所述电阻R5的第一端还通过二极管VD2与电源VCC相连接，所述电阻R6的第一端还通过二极管VD1与电源VCC相连接。

8.根据权利要求7所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述D触发器IC1采用8D触发器74LS374，所述数码驱动芯片IC2采用双线八路反相缓冲器/线路驱动器74HC240，所述D触发器IC3采用8D触发器74LS374，所述数码显示电路IC7采用8段LED显示器。

9.根据权利要求3-5,7,8任一项所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述驱动器芯片组IC4、驱动器芯片组IC5、驱动器芯片组IC6皆采用两片相同的双与非门芯片叠加焊接构成。

10.根据权利要求9所述的一种采用多传感器技术设计的机器人电路，其特征在于：所述双与非门芯片采用DS75452N。