CN110877332A - 机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人舞蹈文件生成方法，包括：获取控制机器人眼部表情的表情动画；解析表情动画，得到表情动画的表情帧以及对应的时间轴；根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，动作帧用于控制机器人的肢体动作；按照时间轴保存表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。本发明中，通过解析表情动画来得到表情帧以及对应的时间轴，然后根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，并根据时间轴将所编辑的动作帧与表情帧关联保存，从而得到包含表情帧以及相匹配的动作帧的机器人舞蹈文件，以在机器人执行该舞蹈文件时，可同时执行表情帧和动作帧，从而实现机器人眼部表情与肢体动作的协同进行，提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

Description

机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和升级，机器人的应用功能得到了快速扩展或者提高，如很多机器人均具备了舞蹈能力，以根据机器人舞蹈文件向用户输出特定的舞蹈动作。但现有技术的机器人舞蹈文件均只能单独控制机器人的肢体动作，而无法实现眼部表情与肢体动作的协同进行，极大地降低了机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

综上，如何生成控制机器人眼部表情与肢体动作协同进行的机器人舞蹈文件成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质，能够生成控制机器人眼部表情与肢体动作协同进行的舞蹈文件，以提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人舞蹈文件生成方法，包括：

获取控制机器人眼部表情的表情动画；

解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。

进一步地，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，包括：

根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

优选地，在生成机器人舞蹈文件之后，包括：

发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。

可选地，在生成机器人舞蹈文件之后，还包括：

在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人舞蹈文件生成装置，包括：

表情动画获取模块，用于获取控制机器人眼部表情的表情动画；

表情动画解析模块，用于解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

舞蹈文件生成模块，用于按照所述时间轴保存所述表情帧和所述动作帧，以生成机器人舞蹈文件。

进一步地，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

优选地，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：

舞蹈文件发送模块，用于发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。

可选地，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：

执行请求接收模块，用于在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。

本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述机器人舞蹈文件生成方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述机器人舞蹈文件生成方法的步骤。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，首先，获取控制机器人眼部表情的表情动画；其次，解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；然后，根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作，并按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。本发明实施例中，通过解析表情动画来得到表情帧以及对应的时间轴，然后根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，并根据时间轴将所编辑的动作帧与表情帧关联保存，从而得到包含表情帧以及相匹配的动作帧的机器人舞蹈文件，以在机器人执行该舞蹈文件时，可同时执行表情帧和动作帧，从而实现机器人眼部表情与肢体动作的协同进行，提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种机器人舞蹈文件生成方法的方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种机器人舞蹈文件生成装置的结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质，用于生成控制机器人眼部表情与肢体动作协同进行的舞蹈文件，以提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

机器人是通过执行特定的机器人舞蹈文件来实现其跳舞功能的，而机器人舞蹈文件则是按照一定的控制逻辑所编辑的一组按照特定时间轴的舵机控制指令，以控制机器人的肢体动作。

本发明实施例中，通过PC仿真工具来编辑机器人肢体动作和表情动画，以生成机器人舞蹈文件，从而控制机器人肢体动作与眼部表情协调进行，即在进行肢体动作的同时，匹配对应的眼部表情。

如图1所示，本发明实施例一提供了一种机器人舞蹈文件生成方法，所述机器人舞蹈文件生成方法，包括：

步骤S101、获取控制机器人眼部表情的表情动画。

可以理解的是，所述表情动画可以为通过影视特效合成软件AE设计的Move动画文件，以控制机器人的眼部表情，如控制机器人向左看、向右看、眨眼或者闭眼等等。

步骤S102、解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴。

本实施例中，在PC仿真工具中导入Move动画文件等表情动画后，可以解析所述Move动画文件，得到表情帧以及对应的时间轴，以将表情帧通过时间轴来记录，从而得到基于时序的眼部表情，如第1秒至第5秒对应的眼部表情为向左看，第6秒至第8秒时无眼部表情，第9秒对应的眼部表情为向右看，第10秒至第15秒对应的眼部表情为眨眼，等等。

步骤S103、根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作。

可以理解的是，本实施例中，在得到表情动画的表情帧以及对应的时间轴后，可根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，以在控制机器人执行表情帧中的眼部表情时，同时执行对应的肢体动作，如在第1秒至第5秒对应的眼部表情为向左看时，可对应编辑控制机器人手臂等向左运动的动作帧；在第9秒对应的眼部表情为向右看时，可对应编辑控制机器人手臂等向右运动的动作帧，在第10秒至第15秒对应的眼部表情为眨眼，可对应编辑控制机器人手、脚同时跳动的动作帧，等等。

进一步地，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，可以包括：

根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

本实施例中，在解析Move动画文件等表情动画后，可具体得到表情动画的帧数、帧率以及对应的时间轴，如得到第1秒至第5秒向左看的眼部表情所对应的帧数为A，所对应的帧率为B；第6秒至第8秒无眼部表情所对应的帧数为C，所对应的帧率为D；第9秒向右看的眼部表情所对应的帧数为E，所对应的帧率为F，等等，进而可根据各时间所对应的帧数和帧率来编辑与之相匹配的动作帧，以使得眼部表情与肢体动作协调同时进行。

步骤S104、按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。

可以理解的是，本实施例中，在得到所述表情帧以及相匹配的动作帧后，可先通过PC仿真工具中的机器人3D渲染仿真来查看执行效果，当执行效果满足条件时，如基本实现了机器人的眼部表情与肢体动作的同时进行、同时结束时，则可按照时间轴保存所述表情帧以及相匹配的所述动作帧，从而生成机器人舞蹈文件。

在一个应用场景下，在生成机器人舞蹈文件之后，所述机器人舞蹈文件生成方法，还可以包括：

发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。

可以理解的是，PC仿真工具在保存了所生成的机器人舞蹈文件后，其可将机器人舞蹈文件发送至对应的机器人，而对应的机器人在接收到所述机器人舞蹈文件，并在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，即可解析所述机器人舞蹈文件，以从中取出表情帧、动作帧以及对应的时间轴，进而可根据所取出的时间轴执行表情帧和动作帧，即可根据时间轴控制机器人的眼部表情和肢体动作，以使得机器人眼部在做某个表情时匹配对应的肢体动作，从而使得机器人在跟随音乐节拍跳舞时达到“手眼协调”的效果。

在另一个应用场景下，在生成机器人舞蹈文件之后，所述机器人舞蹈文件生成方法，还可以包括：

在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。

该场景中，在生成机器人舞蹈文件后，并不将所述机器人舞蹈文件发送至对应的机器人，而是直接保存在PC仿真工具中，并使得PC仿真工具与对应的机器人通信连接，当对应的机器人需要执行所述机器人舞蹈文件时，其可向PC仿真工具发送执行所述机器人舞蹈文件的执行请求，PC仿真工具在接收到所述执行请求后，即可按照所保存的机器人舞蹈文件中的时间轴顺序向机器人发送对应的表情帧和动作帧，而机器人在接收到对应的表情帧和动作帧以后，则可直接执行该表情帧和动作帧，以控制机器人肢体动作与眼部表情，使得肢体动作与眼部表情相协调，提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

可以理解的是，本场景中，在生成机器人舞蹈文件后，当对应的机器人需要执行所述机器人舞蹈文件时，该机器人可通过与PC仿真工具通信连接，来获知PC仿真工具上保存的所述机器人舞蹈文件，并且机器人在获知所述机器人舞蹈文件后，可通过自动解析所述机器人舞蹈文件来从中取出表情帧、动作帧以及对应的时间轴，进而可自动根据所取出的时间轴来执行表情帧和动作帧，以进行机器人肢体动作和眼部表情的协调进行。

本实施例中，首先，获取控制机器人眼部表情的表情动画；其次，解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；然后，根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作，并按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。本发明实施例中，通过解析表情动画来得到表情帧以及对应的时间轴，然后根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，并根据时间轴将所编辑的动作帧与表情帧关联保存，从而得到包含表情帧以及相匹配的动作帧的机器人舞蹈文件，以在机器人执行所述机器人舞蹈文件时，可同时执行表情帧和动作帧，从而实现机器人眼部表情与肢体动作的协同进行，提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上面主要描述了一种机器人舞蹈文件生成方法，下面将对一种机器人舞蹈文件生成装置进行详细描述。

图2示出了本发明实施例二中一种机器人舞蹈文件生成装置的一个实施例结构图。如图2中所示，所述机器人舞蹈文件生成装置，包括：

表情动画获取模块201，用于获取控制机器人眼部表情的表情动画；

表情动画解析模块202，用于解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

动作帧编辑模块203，用于根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

舞蹈文件生成模块204，用于按照所述时间轴保存所述表情帧和所述动作帧，以生成机器人舞蹈文件。

进一步地，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述动作帧编辑模块203，用于根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

优选地，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：

舞蹈文件发送模块，用于发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。

可选地，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：

执行请求接收模块，用于在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。

图3是本发明实施例三提供的一种终端设备的示意图。如图3中所示，该实施例的终端设备300包括：处理器301、存储器302以及存储在所述存储器302中并可在所述处理器301上运行的计算机程序303，例如机器人舞蹈文件生成程序。所述处理器301执行所述计算机程序303时实现上述各个机器人舞蹈文件生成方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。或者，所述处理器301执行所述计算机程序303时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示的模块201至模块204的功能。

示例性的，所述计算机程序303可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器302中，并由所述处理器301执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序303在所述终端设备300中的执行过程。例如，所述计算机程序303可以被分割成表情动画获取模块、表情动画解析模块、动作帧编辑模块、舞蹈文件生成模块，各模块具体功能如下：

表情动画获取模块，用于获取控制机器人眼部表情的表情动画；

表情动画解析模块，用于解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

舞蹈文件生成模块，用于按照所述时间轴保存所述表情帧和所述动作帧，以生成机器人舞蹈文件。

所述终端设备300可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器301、存储器302。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备300的示例，并不构成对终端设备300的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器302可以是所述终端设备300的内部存储单元，例如终端设备300的硬盘或内存。所述存储器302也可以是所述终端设备300的外部存储设备，例如所述终端设备300上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器302还可以既包括所述终端设备300的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器302用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器302还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，包括：

获取控制机器人眼部表情的表情动画；

解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。

2.根据权利要求1所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，包括：

根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

3.根据权利要求1或2所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，在生成机器人舞蹈文件之后，包括：

发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。

4.根据权利要求1或2所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，在生成机器人舞蹈文件之后，还包括：

在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。

5.一种机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，包括：

表情动画获取模块，用于获取控制机器人眼部表情的表情动画；

表情动画解析模块，用于解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

舞蹈文件生成模块，用于按照所述时间轴保存所述表情帧和所述动作帧，以生成机器人舞蹈文件。

6.根据权利要求5所述的机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

7.根据权利要求5或6所述的机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：

舞蹈文件发送模块，用于发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。

8.根据权利要求5或6所述的机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：

执行请求接收模块，用于在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述机器人舞蹈文件生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述机器人舞蹈文件生成方法的步骤。

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