CN106370406A - 一种线控换挡开关的测试装置、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置、系统及方法，该测试装置包括用于在机械手臂的工作区域内建立用于确定机械手臂所有工作平面的空间坐标系的位置信息管理系统、用于依据用户选取的测试用例发出与测试用例相对应的测试指令的测试模块、运动控制模块以及拍照模块，测试模块还用于依据位置图得到线控换挡开关的所在挡位；并判断机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对线控换挡开关是否合格进行测试。可见，本申请包括六自由度机械手臂以及与该六自由度机械手臂对应的测试系统，其运动余度能够满足新型线控换挡开关的测试要求，具有稳定的重复性，适用范围广。

Description

一种线控换挡开关的测试装置、系统及方法

技术领域

本发明涉及测试技术领域，特别是涉及一种线控换挡开关的测试装置、系统及方法。

背景技术

随着线控换挡开关技术的发展，其设计形式、功能以及运动模式和复杂程度都有了极大的变化和提高，这样对于自动化测试系统也提出了新的挑战。目前，对于传统的换挡系统，一般采用伺服系统对其进行单轴或者多轴操作测试或标定，其优势在于技术成熟可靠；但其缺点也很明显，其只适用于平面测试，对于新型的、以3D霍尔定位为核心技术的能够在空间运动的线控换挡开关，传统测试系统的运动余度不能满足新设计条件下的测试要求。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的线控换挡开关的测试装置、系统及方法是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置，其运动余度能够满足新型线控换挡开关的测试要求，具有稳定的重复性，适用范围广；本发明的另一目的是提供一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统及方法。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置，该测试装置包括：

位置信息管理系统，用于在所述机械手臂的工作区域内建立用于确定所述机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录所述机械手臂的预设位置信息，并实时地与所述机械手臂的当前位置信息进行比较，得到所述机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；

测试模块，用于依据用户选取的测试用例发出与所述测试用例相对应的测试指令；

运动控制模块，用于接收所述测试指令，并依据所述测试指令判断所述机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据所述测试指令以及所述空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制所述机械手臂按照所述运动参数和所述运动轨迹进行运动，同时接收所述机械手臂的位置信息反馈，当接收到所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制所述机械手臂停止运动；

拍照模块，用于当所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置时，对此时所述线控换挡开关的位置进行拍摄，得到所述线控换挡开关的位置图；

所述测试模块还用于依据所述位置图得到所述线控换挡开关的所在挡位；并判断所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与所述线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对所述线控换挡开关是否合格进行测试。

优选地，所述工作平面包括：

XY待机平面，用于确定所述线控换挡开关待机时的初始运动平面；

XY主操作平面，用于确定所述线孔换档开关初始化完成后的操作平面；

XZ按钮操作平面，用于确定所述线控换挡开关辅助按钮的操作平面。

优选地，所述位置信息管理模块还用于当所述机械手臂的实际目标位置与所述预设目标位置的误差超过预设阈值时，提示用于重新标定该位置的坐标值。

优选地，所述运动参数包括方向、位移、速度、加速度以及减速度。

优选地，所述运动控制模块还用于在所述机械手臂的运动过程中如果有安全条件被触发，则控制所述机械手臂停止运动。

优选地，所述测试模块还用于建立所述测试用例，其中，建立所述测试用例的过程包括：

确定所述线控换挡开关在各位置的行为模型；

收集和分析用户操作流程；

计算并标定所述线孔换档开关的操作路线；

确定测试序列以及期望结果。

优选地，所述确定所述线控换挡开关在各位置的行为模型具体包括：

确定所述线控换挡开关的各挡位的运动位置区间；

确定所述线控换挡开关的各挡位的切换逻辑；

确定所述线控换挡开关的无效挡位切换的测试装置反应；

确定所述线控换挡开关的自动回位功能的测试装置反应；

所述操作流程具体包括：

有效启动挡位切换的流程；

有效停止挡位切换的流程；

有效倒车挡位切换的流程；

有效手动模式挡位切换的流程；

无效挡位切换的流程；

非法挡位切换的流程；

所述计算并标定所述线孔换档开关的操作路线具体包括：

计算所有可能的有效挡位切换路线；

计算所有可能的无效挡位切换路线；

所述确定测试序列以及期望结果具体包括：

确定合理的有效挡位测试序列，保证充分的挡位覆盖率；

确定合理的无效挡位测试序列，保证合理的故障覆盖率；

分析并确定各测试序列中期望的线控换挡开关的反应，用于评判并产生最后的测试结果。

优选地，该系统还包括：

系统管理模块，用于对所述测试装置的状态进行检测。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统，该测试系统包括上位机、可编程控制器、交换机、机械手臂控制器、机械手臂、相机控制器以及相机，其中，所述上位机包括上述任一项所述的测试装置。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试方法，该方法包括：

步骤S101：在所述机械手臂的工作区域内建立用于确定所述机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录所述机械手臂的预设位置信息，并实时地与所述机械手臂的当前位置信息进行比较，得到所述机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；

步骤S102：依据用户选取的测试用例发出与所述测试用例相对应的测试指令；

步骤S103：接收所述测试指令，并依据所述测试指令判断所述机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据所述测试指令以及所述空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制所述机械手臂按照所述运动参数和所述运动轨迹进行运动，同时接收所述机械手臂的位置信息反馈，当接收到所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制所述机械手臂停止运动；

步骤S104：当所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置时，对此时所述线控换挡开关的位置进行拍摄，得到所述线控换挡开关的位置图；

步骤S105：依据所述位置图得到所述线控换挡开关的所在挡位；并判断所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与所述线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对所述线控换挡开关是否合格进行测试。

本发明提供了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置、系统及方法，该测试装置包括用于在机械手臂的工作区域内建立用于确定机械手臂所有工作平面的空间坐标系的位置信息管理系统、用于依据用户选取的测试用例发出与测试用例相对应的测试指令的测试模块、用于接收测试指令，并依据测试指令判断机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据测试指令以及空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制机械手臂按照运动参数和运动轨迹进行运动的运动控制模块以及用于当机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置时，对此时线控换挡开关的位置进行拍摄，得到线控换挡开关的位置图的拍照模块，测试模块还用于依据位置图得到线控换挡开关的所在挡位；并判断机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对线控换挡开关是否合格进行测试。可见，本申请包括六自由度机械手臂以及与该六自由度机械手臂对应的测试系统，其运动余度能够满足新型线控换挡开关的测试要求，具有稳定的重复性，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置的结构示意图；

图2为本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统的结构示意图；

图3为本发明提供的一种利用基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统进行测试的测试流程图；

图4为本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试方法的过程的流程图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置，其运动余度能够满足新型线控换挡开关的测试要求，具有稳定的重复性，适用范围广；本发明的另一核心是提供一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统及方法。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置的结构示意图，该测试装置包括：

位置信息管理系统11，用于在机械手臂的工作区域内建立用于确定机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录机械手臂的预设位置信息，并实时地与机械手臂的当前位置信息进行比较，得到机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；

首先需要说明的是，这里的六自由度包括沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动，从而可以适应运动复杂程度更高的产品的测试。

具体地，这里的预设位置信息包括机械手臂从初始位置到预设目标位置之间的路径上的所有位置信息(包括预设目标位置)。另外，这里的预设目标位置包括线控换挡开关所有挡位的位置信息。

作为优选地，工作平面包括：

XY待机平面，用于确定线控换挡开关待机时的初始运动平面；

XY主操作平面，用于确定线孔换档开关初始化完成后的操作平面；

XZ按钮操作平面，用于确定线控换挡开关辅助按钮的操作平面。

作为优选地，位置信息管理模块还用于当机械手臂的实际目标位置与预设目标位置的误差超过预设阈值时，提示用于重新标定该位置的坐标值。

测试模块12，用于依据用户选取的测试用例发出与测试用例相对应的测试指令；

可以理解的是，测试模块12是整个测试装置的核心功能模块，运行于上位机，是各种测试指令的发起者，同时对被测物进行监控和观察，完成整个测试用例。同时，测试模块12也能对测试用例进行创建和管理，对测试结果进行记录，并产生测试报告。

作为优选地，测试模块12还用于建立测试用例，其中，建立测试用例的过程包括：

确定线控换挡开关在各位置的行为模型；

收集和分析用户操作流程；

计算并标定线孔换档开关的操作路线；

确定测试序列以及期望结果。

作为优选地，确定线控换挡开关在各位置的行为模型具体包括：

确定线控换挡开关的各挡位的运动位置区间；

确定线控换挡开关的各挡位的切换逻辑；

确定线控换挡开关的无效挡位切换的测试装置反应；

确定线控换挡开关的自动回位功能的测试装置反应；

操作流程具体包括：

有效启动挡位切换的流程；

有效停止挡位切换的流程；

有效倒车挡位切换的流程；

有效手动模式挡位切换的流程；

无效挡位切换的流程；

非法挡位切换的流程；

计算并标定线孔换档开关的操作路线具体包括：

计算所有可能的有效挡位切换路线；

计算所有可能的无效挡位切换路线；

确定测试序列以及期望结果具体包括：

确定合理的有效挡位测试序列，保证充分的挡位覆盖率；

确定合理的无效挡位测试序列，保证合理的故障覆盖率；

分析并确定各测试序列中期望的线控换挡开关的反应，用于评判并产生最后的测试结果。

运动控制模块13，用于接收测试指令，并依据测试指令判断机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据测试指令以及空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制机械手臂按照运动参数和运动轨迹进行运动，同时接收机械手臂的位置信息反馈，当接收到机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制机械手臂停止运动；

作为优选地，运动参数包括方向、位移、速度、加速度以及减速度。

具体地，这里的方向为依据空间坐标系确定的运动方向或角度；位移为依据空间坐标系确定的运动距离和旋转角度值；速度为依据空间坐标系确定的匀速运动速度值；加速度为依据空间坐标系确定的加速度值；减速度为依据空间坐标系确定的减速度值；

作为优选地，运动控制模块13还用于在机械手臂的运动过程中如果有安全条件被触发，则控制机械手臂停止运动。

拍照模块14，用于当机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置时，依据测试指令对此时线控换挡开关的位置进行拍摄，得到线控换挡开关的位置图；测试模块12还用于依据位置图得到线控换挡开关的所在挡位；并判断机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对线控换挡开关是否合格进行测试。

首先需要说明的是，测试指令除了包括发送至运动控制模块13的测试指令还包括报送至拍照模块14的测试指令。

可以理解的是，机械手臂站在测试装置的角度去获取测试装置测得线控换挡开关的理论所在挡位，拍照模块14站在产品的角度去得到线控换挡开关反馈的挡位，从而能够通过比较理论所在挡位和线控换挡开关反馈的所在挡位是否一致，若一致，则说明该线控换挡开关合格，否则，则说明该线控换挡开关不合格，从而完成对线控换挡开关的测试。

作为优选地，该系统还包括：

系统管理模块，用于对测试装置的状态进行检测。

具体地，系统管理模块负责对整个基于六自由度机械手臂的线控换挡开关测试装置进行状态监控，同时实现报警和安全管理等功能。

本发明提供了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置，该测试装置包括用于在机械手臂的工作区域内建立用于确定机械手臂所有工作平面的空间坐标系的位置信息管理系统、用于依据用户选取的测试用例发出与测试用例相对应的测试指令的测试模块、用于接收测试指令，并依据测试指令判断机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据测试指令以及空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制机械手臂按照运动参数和运动轨迹进行运动的运动控制模块以及用于当机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置时，对此时线控换挡开关的位置进行拍摄，得到线控换挡开关的位置图的拍照模块，测试模块还用于依据位置图得到线控换挡开关的所在挡位；并判断机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对线控换挡开关是否合格进行测试。可见，本申请包括六自由度机械手臂以及与该六自由度机械手臂对应的测试装置，其运动余度能够满足新型线控换挡开关的测试要求，具有稳定的重复性，适用范围广。

请参照图2，图2为本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统的结构示意图，该测试系统包括上位机1、可编程控制器2、交换机3、机械手臂控制器4、机械手臂5、相机控制器6以及相机7，其中，上位机1包括上述任一项的测试装置。

下面结合图2，对于该测试系统的工作流程做介绍，具体地，请参照图3，图3为本发明提供的一种利用基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统进行测试的测试流程图：

步骤S10：可编程控制器2初始化，建立起与机械手臂控制器4和相机控制器6的通信，等待上位机1的连接请求，并建立与上位机1的通信。

步骤S11：机械手臂5初始化，建立空间坐标系，启动机械手臂5，检测安全条件，然后将机械手臂5移动至坐标原点。

步骤S12：指令解析，接收上位机1传递来的执行指令，进行指令解析，然后转给对应的执行机构。

步骤S20：上位机1初始化，完成测试环境的初始化，建立线控换挡开关的运行环境，同时建立与可编程控制器2的通信。

步骤S21：测试用例运行开始，开始执行测试用例，向可编程控制器2发送执行指令。

步骤S30：拍照，接收拍照指令，调整环境亮度，完成拍摄。

步骤S31：存储，转换原始图片格式，存入指定目录。

步骤S40：机械手臂5运动控制，接收运动控制指令，进行安全分析，然后计算运动轨迹，随后驱动机械手臂5按计算好的运动轨迹运动，直到到达目标位置。

步骤S41：运动结果反馈，将正常状态下机械手臂5的运动结果或者告警状态通过通信反馈给上位机1。

步骤S50：系统管理，接收系统管理指令，完成重启，安全复位，状态读取等工作。

步骤S51：系统状态反馈，将当前系统状态通过通信反馈给上位机1。

步骤S60：线控换挡开关监测，对线控换挡开关的相关输入输出进行监测和记录。

步骤S61：测试结果评判，根据测试期望结果对实际测试结果进行评判，并对测试结果进行记录。

另外，对于本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统的其他介绍请参照上述装置实施例，本发明在此不再赘述。

请参照图4，图4为本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试方法的过程的流程图，该方法包括：

步骤S101：在机械手臂的工作区域内建立用于确定机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录机械手臂的预设位置信息，并实时地与机械手臂的当前位置信息进行比较，得到机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；

步骤S102：依据用户选取的测试用例发出与测试用例相对应的测试指令；

步骤S103：接收测试指令，并依据测试指令判断机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据测试指令以及空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制机械手臂按照运动参数和运动轨迹进行运动，同时接收机械手臂的位置信息反馈，当接收到机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制机械手臂停止运动；

步骤S104：当机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置时，依据测试指令对此时线控换挡开关的位置进行拍摄，得到线控换挡开关的位置图；

步骤S105：依据位置图得到线控换挡开关的所在挡位；并判断机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对线控换挡开关是否合格进行测试。

对于本发明提供的一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试方法的介绍请参照上述装置实施例和系统实施例，本发明在此不再赘述。

本发明提供了一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试方法，该测试方法包括在机械手臂的工作区域内建立用于确定机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录机械手臂的预设位置信息，并实时地与机械手臂的当前位置信息进行比较，得到机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；依据用户选取的测试用例发出与测试用例相对应的测试指令；接收测试指令，并依据测试指令判断机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据测试指令以及空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制机械手臂按照运动参数和运动轨迹进行运动，同时接收机械手臂的位置信息反馈，当接收到机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制机械手臂停止运动；当机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置时，对此时线控换挡开关的位置进行拍摄，得到线控换挡开关的位置图；依据位置图得到线控换挡开关的所在挡位；并判断机械手臂到达测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对线控换挡开关是否合格进行测试。可见，本申请包括六自由度机械手臂以及与该六自由度机械手臂对应的测试方法，其运动余度能够满足新型线控换挡开关的测试要求，具有稳定的重复性，适用范围广。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试装置，其特征在于，该测试装置包括：

位置信息管理系统，用于在所述机械手臂的工作区域内建立用于确定所述机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录所述机械手臂的预设位置信息，并实时地与所述机械手臂的当前位置信息进行比较，得到所述机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；

测试模块，用于依据用户选取的测试用例发出与所述测试用例相对应的测试指令；

运动控制模块，用于接收所述测试指令，并依据所述测试指令判断所述机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据所述测试指令以及所述空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制所述机械手臂按照所述运动参数和所述运动轨迹进行运动，同时接收所述机械手臂的位置信息反馈，当接收到所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制所述机械手臂停止运动；

拍照模块，用于当所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置时，依据所述测试指令对此时所述线控换挡开关的位置进行拍摄，得到所述线控换挡开关的位置图；

所述测试模块还用于依据所述位置图得到所述线控换挡开关的所在挡位；并判断所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与所述线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对所述线控换挡开关是否合格进行测试。

2.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述工作平面包括：

XY待机平面，用于确定所述线控换挡开关待机时的初始运动平面；

XY主操作平面，用于确定所述线孔换档开关初始化完成后的操作平面；

XZ按钮操作平面，用于确定所述线控换挡开关辅助按钮的操作平面。

3.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述位置信息管理模块还用于当所述机械手臂的实际目标位置与所述预设目标位置的误差超过预设阈值时，提示用于重新标定该位置的坐标值。

4.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述运动参数包括方向、位移、速度、加速度以及减速度。

5.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述运动控制模块还用于在所述机械手臂的运动过程中如果有安全条件被触发，则控制所述机械手臂停止运动。

6.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试模块还用于建立所述测试用例，其中，建立所述测试用例的过程包括：

确定所述线控换挡开关在各位置的行为模型；

收集和分析用户操作流程；

计算并标定所述线孔换档开关的操作路线；

确定测试序列以及期望结果。

7.如权利要求6所述的测试装置，其特征在于，所述确定所述线控换挡开关在各位置的行为模型具体包括：

确定所述线控换挡开关的各挡位的运动位置区间；

确定所述线控换挡开关的各挡位的切换逻辑；

确定所述线控换挡开关的无效挡位切换的测试装置反应；

确定所述线控换挡开关的自动回位功能的测试装置反应；

所述操作流程具体包括：

有效启动挡位切换的流程；

有效停止挡位切换的流程；

有效倒车挡位切换的流程；

有效手动模式挡位切换的流程；

无效挡位切换的流程；

非法挡位切换的流程；

所述计算并标定所述线孔换档开关的操作路线具体包括：

计算所有可能的有效挡位切换路线；

计算所有可能的无效挡位切换路线；

所述确定测试序列以及期望结果具体包括：

确定合理的有效挡位测试序列，保证充分的挡位覆盖率；

确定合理的无效挡位测试序列，保证合理的故障覆盖率；

分析并确定各测试序列中期望的线控换挡开关的反应，用于评判并产生最后的测试结果。

8.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，该系统还包括：

系统管理模块，用于对所述测试装置的状态进行检测。

9.一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试系统，其特征在于，该测试系统包括上位机、可编程控制器、交换机、机械手臂控制器、机械手臂、相机控制器以及相机，其中，所述上位机包括如权利要求1-8任一项所述的测试装置。

10.一种基于六自由度机械手臂的线控换挡开关的测试方法，其特征在于，该方法包括：

步骤S101：在所述机械手臂的工作区域内建立用于确定所述机械手臂所有工作平面的空间坐标系，标定和记录所述机械手臂的预设位置信息，并实时地与所述机械手臂的当前位置信息进行比较，得到所述机械手臂是否达到预设目标位置的确认信息；

步骤S102：依据用户选取的测试用例发出与所述测试用例相对应的测试指令；

步骤S103：接收所述测试指令，并依据所述测试指令判断所述机械手臂是否会超出预设安全边界，如果是，则发出警报；否则，自动依据所述测试指令以及所述空间坐标系计算运动轨迹，生成运动参数，并控制所述机械手臂按照所述运动参数和所述运动轨迹进行运动，同时接收所述机械手臂的位置信息反馈，当接收到所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置的确认信息时，控制所述机械手臂停止运动；

步骤S104：当所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置时，依据所述测试指令对此时所述线控换挡开关的位置进行拍摄，得到所述线控换挡开关的位置图；

步骤S105：依据所述位置图得到所述线控换挡开关的所在挡位；并判断所述机械手臂到达所述测试指令对应的预设目标位置对应的挡位与所述线控换挡开关的所在挡位是否一致，进而对所述线控换挡开关是否合格进行测试。