CN106363601B - 用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手 - Google Patents
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Abstract
用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手，机械手包括机架、行走机构、导轨、摆臂、直线推动装置、滑块、升降齿条轴、保温材料压紧轮、升降电机系统，所述机架架设在导轨上，机架上设置有行走机构，机架上左右各设置一个摆臂，所述摆臂下端设置有保温材料夹持装置，摆臂的中间部位与连杆铰接，连杆的另一端与滑块铰接，所述滑块设置在机架上的滑轨上，滑块上设置有直线推动装置，所述直线推动装置与摆臂控制杆连接，滑块上还设置有升降齿条轴，所述升降齿条轴垂直于滑块的运动方向，本发明结构简单，故障率低，可以大大提高光伏保温材料的粘接效率和良品率。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别是用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手，属于保温光伏组件制造设备技术领域。
背景技术
农业光伏温室大棚是太阳能光伏发电、智能控制、现代高科技种植为一体的新型温室大棚，在农业用温室光伏大棚建设中，目前最先进的建设方式是采用新型的保温光伏组件来建造农业温室大棚，该新型保温光伏组件是将保温材料与光伏组件结合后应用于农业光伏温室大棚的一种新型光伏组件，在保温光伏组件生产时，需要把保温材料与光伏组件结合起来，一般采用的方式是在光伏组件背板粘接保温板作为保温材料，目前在背板上粘接保温材料的工艺一般是采用手工黏贴保温材料，因为光伏组件的特性及保温材料的工艺要求，背板保温材料粘结操作只能一次成功，人工操作不可控因素多，粘结质量不易保证，良品率低，工期也长，为提高生产效率和良品率，需要合适的机械设备来完成保温光伏组件保温材料与组件背板粘接工作。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种用于在光伏组件背板上粘贴保温材料的机械手，以替代人工粘贴工艺，提高粘贴质量及良品率，降低生产成本。
为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手，所述机械手包括机架、行走机构、导轨、摆臂、直线推动装置、滑块、升降齿条轴、保温材料压紧轮、升降电机系统，所述机架架设在导轨上，机架上设置有行走机构，行走机构内设置有驱动装置及机架定位装置，机架上左右各设置一个摆臂，所述摆臂下端设置有保温材料夹持装置，摆臂的上端与机架通过转动轴连接，摆臂的中间部位与连杆铰接，连杆的另一端与滑块铰接，所述滑块设置在机架上的滑轨上，滑块上设置有直线推动装置，所述直线推动装置与摆臂控制杆连接，滑块上还设置有升降齿条轴，所述升降齿条轴垂直于滑块的运动方向，升降齿条轴由升降电机系统驱动，升降齿条轴的下端设置有保温材料压紧轮；进一步的，所述直线推动装置为直线电机；进一步的，所述升降齿条轴的下端至少设置有两个保温材料压紧轮。
本发明的积极有益效果在于：机械手机架上设置了行走机构及机架定位机构，使机械手可在保温材料传送带和光伏组件传送带两个工位进行操作，减轻了工人的劳动强度，通过在滑块上同时设置保温材料压紧轮及摆臂连杆，在摆臂分开，保温材料外侧下落与光伏组件背板接触的同时，保温材料压紧轮也同步向外运动，将保温材料压紧在背板上，同步机构结构简单，故障率低，粘贴质量优良。
附图说明
图1为本发明一个实施例的主视图。
图2为本发明一个实施例的俯视图。
图3为本发明一个实施例从保温材料传输线上夹持保温材料的示意图。
图4为本发明一个实施例在光伏组件传输线上粘贴保温材料的示意图。
具体实施方式
为了更充分的解释本发明的实施，以下提供本发明的实施实例，这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。
结合附图对本发明进一步详细的解释，附图中标记为：1. 摆臂；2. 滑块；3. 连杆；4. 升降齿条轴；5. 保温材料压紧轮；6. 保温材料；7. 机架；8. 行走机构；9. 导轨；10. 升降电机系统；11. 直线推动装置；12. 光伏组件传输线；13. 光伏组件；14. 保温材料传输线；15.保温材料夹持装置。从图中可以看出：用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手，所述机械手包括机架7、行走机构8、导轨9、摆臂1、直线推动装置11、滑块2、升降齿条轴4、保温材料压紧轮5、升降电机系统10，所述机架7架设在导轨9上，机架7上设置有行走机构8，行走机构8内设置有驱动装置及机架定位装置，机架7上左右各设置一个摆臂1，所述摆臂1下端设置有保温材料夹持装置15，摆臂1的上端与机架7通过转动轴连接，摆臂1的中间部位与连杆3铰接，连杆3的另一端与滑块2铰接，所述滑块3设置在机架7上的滑轨上，滑块3上设置有直线推动装置11，所述直线推动装置11与摆臂控制杆连接，滑块3上还设置有升降齿条轴4，所述升降齿条轴4垂直于滑块2的运动方向，升降齿条轴4由升降电机系统10驱动，升降齿条轴4的下端设置有保温材料压紧轮5；作为本发明的一个优选方案，所述直线推动装置11为直线电机；作为本发明的一个优选方案，所述升降齿条轴4的下端至少设置有两个保温材料压紧轮5。本发明的行走驱动装置可以采用电机带动走轮进行行走，或者可以采用皮带或链条驱动，定位装置可以采用光电开关进行定位，也可以采用接近开关进行定位。
本发明的工作过程为：所述用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手有两个工位，两个工位的定位由机架内的机架定位装置完成，一个工位是提取保温板传输线保温材料传输线上的保温材料，在保温材料传输线14上进行，图1显示了在该工位上机械手未抓取保温材料的状态，图3显示了在该工位上已经抓取保温材料后的状态；另一个工位是在光伏组件传输线12上完成保温材料与光伏组件背板粘接任务，机械手在保温材料传输线14上抓取保温材料后如图3所示，随后摆臂1维持该状态，机架7沿导轨9行走至光伏组件传输线12处，升降齿条轴4带动保温材料压紧轮5下压保温材料，保温材料中部向下弯曲，弯曲部位先与涂胶组件背板接触，摆臂1向两边分开的同时保温材料压紧轮5向两边滚动保温板，顺序压制粘接可以避免保温板与组件背板间出现气泡。
Claims (3)
1.用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手，其特征在于：所述机械手包括机架、行走机构、导轨、摆臂、直线推动装置、滑块、升降齿条轴、保温材料压紧轮、升降电机系统，所述机架架设在导轨上，机架上设置有行走机构，行走机构内设置有驱动装置及机架定位装置，机架上左右各设置一个摆臂，所述摆臂下端设置有保温材料夹持装置，摆臂的上端与机架通过转动轴连接，摆臂的中间部位与连杆铰接，连杆的另一端与滑块铰接，所述滑块设置在机架上的滑轨上，滑块上设置有直线推动装置，所述直线推动装置与摆臂控制杆连接，滑块上还设置有升降齿条轴，所述升降齿条轴垂直于滑块的运动方向，升降齿条轴由升降电机系统驱动，升降齿条轴的下端设置有保温材料压紧轮。
2.根据权利要求1所述的用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手，其特征在于：所述直线推动装置为直线电机。
3.根据权利要求1所述的用于粘贴保温光伏组件保温材料的机械手，其特征在于：所述升降齿条轴的下端至少设置有两个保温材料压紧轮。
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