CN106291639B - 一种gnss接收机实现定位的方法及装置 - Google Patents

一种gnss接收机实现定位的方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106291639B
CN106291639B CN201610797728.0A CN201610797728A CN106291639B CN 106291639 B CN106291639 B CN 106291639B CN 201610797728 A CN201610797728 A CN 201610797728A CN 106291639 B CN106291639 B CN 106291639B
Authority
CN
China
Prior art keywords
observation
poor
doppler
gnss receiver
carrier phase
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610797728.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106291639A (zh
Inventor
陈孔哲
刘亮
胡刚
王献中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HEXIN XINGTONG TECHNOLOGY (BEIJING) Co Ltd
Original Assignee
HEXIN XINGTONG TECHNOLOGY (BEIJING) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HEXIN XINGTONG TECHNOLOGY (BEIJING) Co Ltd filed Critical HEXIN XINGTONG TECHNOLOGY (BEIJING) Co Ltd
Priority to CN201610797728.0A priority Critical patent/CN106291639B/zh
Publication of CN106291639A publication Critical patent/CN106291639A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106291639B publication Critical patent/CN106291639B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本文公开了一种GNSS接收机实现定位的方法及装置，根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值；根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值；根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息。本发明实施例中，采用单站定位方式，不依赖于额外的卫星轨道、星钟误差改正等外部数据，也不需要额外的基准站提供差分数据，而且获得了较高的定位精度，且操作简单，成本低廉。

Description

一种GNSS接收机实现定位的方法及装置
技术领域
本发明涉及但不限于定位技术，尤指一种GNSS接收机实现定位的方法及装置。
背景技术
通常来说，利用四颗(及以上)卫星的伪距观测值以及广播星历可以计算得到全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)接收机的位置信息。同时，GNSS接收机还提供了比伪距观测量精度更高的载波相位观测值，正确的使用载波相位观测值能够有效的提高对GNSS接收机的定位精度。
在单站定位技术方面，为了改善GNSS接收机的定位精度，一种直观的方法是利用载波相位来平滑伪距观测值，但对定位精度的改善相当有限；另一种使用载波相位的技术是精密单点定位技术，精密单点定位技术借助高精度的卫星轨道误差、卫星钟差等外部数据和载波相位观测值，并消弱(或估计)大气层延迟误差，也能够得到分米甚至厘米级的绝对定位精度，但是，这种方法依赖于外部高精度的卫星轨道和钟差改正。
在站间差分定位技术方面，基于伪距的站间差分方法能够有效的消除(或消弱)卫星轨道误差、卫星钟差、大气延期等误差，从而获得亚米级的相对定位精度；而基于载波相位的站间差分方法能够很好的消除(或消弱)卫星轨道、卫星钟差、大气延迟等误差，同时，由于载波相位本身具有毫米级的量测精度，这种方法能够获得厘米级(甚至毫米级)的定位精度。上述两种基于站间差分的方法确实能够有效的提高GNSS接收机的相对定位精度，但是，都需要两台(或两台以上)GNSS接收机，操作过程繁琐且经济成本较高。
发明内容
本发明提供一种GNSS接收机实现定位的方法及装置，能够简单地实现高精度的定位。
为了达到本发明目的，本发明提供了一种全球导航卫星系统GNSS接收机实现定位的方法，包括：
根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值；
根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值；
根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息。
可选地，所述方法之前还包括：
获取GNSS接收机的所述伪距原始观测值和所述载波相位原始观测值。
可选地，所述根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差包括：
根据所述获得的伪距原始观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到伪距的星间单差观测作为所述伪距单差。
可选地，所述根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值包括：
根据所述载波相位原始观测值在卫星之间做差运算，得到星间载波相位的单差观测值，根据星间载波相位的单差观测值；
在历元之间做差运算，得到所述载波相位的星间历元间双差观测值。
可选地，根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值包括：
根据所述GNSS接收机的多普勒观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间多普勒的单差观测值作为所述多普勒单差观测值。
可选地，所述根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测差值之前还包括：
根据多普勒的观测方程计算所述GNSS接收机的多普勒观测值。
本发明实施例还提供了一种GNSS接收机实现定位的装置，包括：第一计算模块、第二计算模块，以及处理模块，其中，
第一计算模块，用于根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值；
第二计算模块，用于根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值；
处理模块，用于根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息。
可选地，还包括：
获取模块，用于获取所述GNSS接收机的所述伪距原始观测值和所述载波相位原始观测值。
可选地，所述第一计算模块具体用于：根据获得的伪距原始观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间伪距的单差观测作为所述伪距单差；根据载波相位原始观测值在卫星之间做差运算，得到星间载波相位的单差观测值，根据星间载波相位的单差观测值，在历元之间做差，得到所述载波相位的星间历元间双差观测值。
可选地，所述第二计算模块具体用于：根据GNSS接收机的多普勒观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间多普勒的单差观测值作为所述多普勒单差观测值。
与现有技术相比，本发明方法包括：根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值；根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值；根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息。本发明实施例中，采用单站定位方式，不依赖于额外的卫星轨道、星钟误差改正等外部数据，也不需要额外的基准站提供差分数据，就获得了较高的定位精度，操作简单，成本低廉。
进一步地，本发明实施例采用星间伪距的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及星间的多普勒单差观测值作为扩展的卡尔曼滤波器的输入，消除了GNSS接收机钟差，消除了GNSS接收机钟漂，消除了整周模糊度，减少了待估参数。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例中GNSS接收机实现定位的方法的流程图；
图2为本发明实施例中GNSS接收机实现定位的装置的组成结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
一些特殊的行业应用对绝对定位精度的要求不是很高，但是，对相对定位的精度提出了较高的要求，典型的应用场景有农业上的播种和收割等，如果存在一些技术能够获得稳定的内符合精度且经济成本相对低廉，这种技术将会变得很有价值。
载波相位观测量比伪距观测量的精度高出两个数量级，能够达到毫米级的测量精度，与此同时，载波相位观测值的初始整周模糊度又限制了它的广泛应用。为了解决初始整周模糊度带来的问题，经典的数据处理方法要么试图去固定整周模糊度(如RTK技术)，要么让整周模糊度逐渐的收敛(如PPP技术)。本申请中，使用载波相位观测量在历元之间的差分，既充分得利用了载波相位观测值高精度、低噪声的优势，又有效地消除了载波相位的整周模糊度；本申请采用扩展的卡尔曼滤波技术，从而获得了稳定的可靠的内符合精度。特别适用于对内符合精度有较高要求的行业应用如农业播种等行业。
图1为本发明GNSS接收机实现定位的方法流程图，如图1所示，包括：
步骤101：根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值。
本发明实施例步骤101之前还包括：
步骤100：获取GNSS接收机的伪距原始观测值和载波相位原始观测值。
综合考虑与卫星相关的误差、信号传播误差、和接收机端的误差等，本发明中将GNSS接收机的伪距和载波相位的原始观测方程表示如下：
Pt＝ρt+c(dtr-dts)+Tropt+Ionot+vt (1)
Lt＝ρt+c(dtr-dts)+Tropt-Ionot+λiNi+εi,t (2)
公式(1)和公式(2)中，Pt和Lt分别表示t时刻GNSS接收机的伪距原始观测值和载波相位原始观测量，单位为米；ρt表示t时刻卫星到GNSS接收机的几何距离；c为光速；dtr和dts分别表示GNSS接收机钟差和卫星钟差；Tropt和Ionot分别表示对流层误差和电离层误差；λi表示i频点的载波波长；Ni表示i频点载波相位观测值的整周模糊度；vt和εi,t分别表示伪距观测噪声和载波相位观测噪声。
需要说明的是，载波相位观测值的精度比伪距观测值的精度要高出两个量级，达到毫米级的测量精度。在本发明后续处理中，正是因为综合考虑了载波相位观测值，更有效的提高了GNSS接收机的位置估计精度。
步骤101中，根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差包括：
为了消除GNSS接收机钟差，减少待估参数，简化卡尔曼滤波器，本发明实施例中利用公式(1)在卫星之间做差，得到星间伪距的单差观测方程，如公式(3)所示：
在公式(3)中，m和n为两颗卫星的编号，表示t时刻两颗卫星即卫星m和卫星n之间的伪距差；表示t时刻两颗卫星到GNSS接收机的距离之差；表示两颗卫星的卫星钟差之差；表示t时刻两颗卫星的对流程延迟之差，可以采用UNB3对流程模型计算得到；表示t时刻两颗卫星的电离层误差之差，可以采用klobuchar模型计算得到。
通常情况下，每一个GNSS系统的钟差都是一个待估计参数，本发明实施例中，使用星间做差的方法消除了钟差，从而减少了该估计参数。
对公式(3)线性化，得到法方程，如公式(4)所示：
在公式(4)中，X为GNSS接收机在ECEF中的三维位置坐标x,y,z和三维速度分量的向量形式Δxm,Δxn分别为卫星m、卫星n位置坐标与接收机坐标之差的x分量；Δym,Δyn分别为卫星m、n位置坐标与接收机坐标之差的y分量；Δzm,Δzn分别为卫星m、n位置坐标与接收机坐标之差的z分量；rm,rn分别为卫星m、n到接收机之间的距离。
本步骤中，根据获得的载波相位原始观测计算载波相位的星间历元间双差观测值包括：
为了消除GNSS接收机钟差，减少待估参数，首先，本发明实施例中利用公式(2)在卫星之间做差，得到星间载波相位的单差观测方程，如公式(5)所示：
由于连续跟踪的载波相位观测值，整周模糊度保持不变，因此，本发明中接着将公式(5)在历元之间做差，达到消除整周模糊度的目的，从而得到如公式(6)所示的载波相位的星间历元间双差观测方程：
对公式(6)进行线性化，得到法方程，如公式(7)所示：
需要说明的是，GNSS典型的差分方式有三种：即卫星之间、接收机之间、历元之间，而且通常在提到的双差观测值更多的是指卫星之间、接收机之间的双差观测值，但是，需要强调的是，本发明实施例中的双差观测值指的是卫星之间、历元之间的双差，如上面提到的载波相位的星间历元间双差观测值。
步骤102：根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值。需要说明的是，步骤102与步骤101之间并没有严格的先后执行顺序要求。
本步骤中的GNSS接收机的多普勒观测值可以通过公式(8)计算得到，多普勒的观测方程如公式(8)所示：
在公式(8)中，为多普勒观测值；xm、ym、zm为卫星m在ECEF中的位置坐标；x、y、z为GNSS接收机在ECEF中的坐标；为m卫星在ECEF中速度分量，可以通过广播星历计算得到；df为GNSS接收机钟漂；ε为多普勒的量测噪声。
本步骤中的根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值包括：
利用公式(8)在卫星m、卫星n之间做差，消除GNSS接收机钟漂，得到如公式(9)所示的星间多普勒的单差观测方程：
在公式(9)中，表示为卫星m、卫星n的多普勒观测值之差；xn、yn、zn为卫星n在ECEF中的位置坐标；为卫星n在ECEF中速度分量。
对公式(9)进行线性化，得到法方程，如公式(10)所示：
步骤103：根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息。
本步骤中，可以利用扩展的卡尔曼滤波器来估计GNSS接收机的位置信息。对扩展的卡尔曼滤波器的应用属于本领域技术人员的公知技术，这里不再赘述。本发明实施例强调的是，采用星间伪距的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及星间的多普勒单差观测值作为扩展的卡尔曼滤波器的输入，消除了GNSS接收机钟差，消除了GNSS接收机钟漂，消除了整周模糊度，减少了待估参数。
卡尔曼滤波是一种最优估计技术，对于非线性系统，通常采用扩展的卡尔曼滤波技术。当然，也可以采用其它的估计技术，这里并不对此做限定，也不用于限定本发明的保护范围。
需要说明的是，对于扩展的卡尔曼滤波器的初值，可以是来自外部设置的初始位置如工程测量值，也可以通多伪距的星间单差法方程如公式(4)和多普勒的星间单差法方程如公式(10)采用最小二乘计算得到的值。
图2为本发明GNSS接收机实现定位的装置的组成结构示意图，如图2所示，包括第一计算模块、第二计算模块，以及处理模块，其中，
第一计算模块，用于根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值；
第二计算模块，用于根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值；
处理模块，用于根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息。
其中，
第一计算模块具体用于：根据获得的伪距原始观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间伪距的单差观测作为伪距单差；根据载波相位原始观测值在卫星之间做差运算，得到星间载波相位的单差观测值，根据星间载波相位的单差观测值，在历元之间做差，得到所述载波相位的星间历元间双差观测值。
第二计算模块具体用于：根据GNSS接收机的多普勒观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间多普勒的单差观测值作为多普勒单差观测值。
本发明装置还包括：获取模块，用于获取GNSS接收机的伪距原始观测值和载波相位原始观测值。
本发明GNSS接收机实现定位的装置可以设置在GNSS接收机中，也可以作为独立设备。
以上所述，仅为本发明的较佳实例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全球导航卫星系统GNSS接收机实现定位的方法，包括：
根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值；
根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值；
根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息；
其中，
所述GNSS接收机的多普勒的观测方程如以下公式所示：
在公式中，为多普勒观测值；xm、ym、zm为卫星m在地心地固直角坐标系ECEF中的位置坐标；x、y、z为GNSS接收机在ECEF中的坐标； 分别是卫星在ECEF中X、Y、Z方向的速度分量；为m卫星在ECEF中速度分量，通过广播星历计算得到；df为GNSS接收机钟漂；ε为多普勒的量测噪声。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：
获取GNSS接收机的所述伪距原始观测值和所述载波相位原始观测值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差包括：
根据所述获得的伪距原始观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到伪距的星间单差观测作为所述伪距单差。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值包括：
根据所述载波相位原始观测值在卫星之间做差运算，得到星间载波相位的单差观测值；
根据星间载波相位的单差观测值，在历元之间做差运算，得到所述载波相位的星间历元间双差观测值。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值包括：
根据所述GNSS接收机的多普勒观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间多普勒的单差观测值作为所述多普勒单差观测值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测差值之前还包括：
根据多普勒的观测方程计算所述GNSS接收机的多普勒观测值。
7.一种GNSS接收机实现定位的装置，包括：第一计算模块、第二计算模块，以及处理模块，其中，
第一计算模块，用于根据获得的伪距原始观测值计算两颗卫星之间的伪距单差；根据获得的载波相位原始观测值计算载波相位的星间历元间双差观测值；
第二计算模块，用于根据GNSS接收机的多普勒观测值计算两颗卫星之间的多普勒单差观测值，其中，
所述GNSS接收机的多普勒的观测方程如以下公式所示：
在公式中，为多普勒观测值；xm、ym、zm为卫星m在地心地固直角坐标系ECEF中的位置坐标；x、y、z为GNSS接收机在ECEF中的坐标；分别是卫星在ECEF中X、Y、Z方向的速度分量；为m卫星在ECEF中速度分量，通过广播星历计算得到；df为GNSS接收机钟漂；ε为多普勒的量测噪声；
处理模块，用于根据计算得到的伪距单差、载波相位的星间历元间双差观测值以及多普勒单差观测值，估计GNSS接收机的位置信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于获取所述GNSS接收机的所述伪距原始观测值和所述载波相位原始观测值。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块具体用于：根据获得的伪距原始观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间伪距的单差观测作为所述伪距单差；根据载波相位原始观测值在卫星之间做差运算，得到星间载波相位的单差观测值，根据星间载波相位的单差观测值，在历元之间做差，得到所述载波相位的星间历元间双差观测值。
10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：根据GNSS接收机的多普勒观测值，在两颗卫星之间做差运算，得到星间多普勒的单差观测值作为所述多普勒单差观测值。
CN201610797728.0A 2016-08-31 2016-08-31 一种gnss接收机实现定位的方法及装置 Active CN106291639B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610797728.0A CN106291639B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种gnss接收机实现定位的方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610797728.0A CN106291639B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种gnss接收机实现定位的方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106291639A CN106291639A (zh) 2017-01-04
CN106291639B true CN106291639B (zh) 2019-11-26

Family

ID=57709461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610797728.0A Active CN106291639B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种gnss接收机实现定位的方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106291639B (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106656330B (zh) * 2017-01-21 2019-07-12 航天恒星科技有限公司 一种空间光通信方法及空间光通信系统
CN107064980B (zh) * 2017-03-24 2020-04-21 和芯星通科技(北京)有限公司 载波相位模糊度固定方法和装置、卫星导航接收机
CN107193026A (zh) * 2017-05-06 2017-09-22 千寻位置网络有限公司 伪距定位平滑方法及系统、定位终端
CN107607032B (zh) * 2017-10-23 2020-02-11 上海普适导航科技股份有限公司 一种gnss形变监测系统
CN108363084B (zh) * 2018-01-18 2022-04-08 和芯星通科技(北京)有限公司 利用卫星定位的方法和装置、卫星导航接收机、存储介质
CN108363079B (zh) * 2018-01-30 2022-06-10 上海交通大学 一种面向便携式智能设备的gnss伪距双差定位方法及系统
CN108958018B (zh) * 2018-02-28 2020-10-02 和芯星通科技(北京)有限公司 一种卫星授时方法和装置、计算机可读存储介质
CN110824505B (zh) * 2018-08-14 2023-06-06 千寻位置网络有限公司 Gnss卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端
CN112285752B (zh) * 2018-10-08 2023-12-15 闽江学院 一种定位精度高的单点定位的方法及装置
CN111045061B (zh) * 2018-10-15 2022-11-25 千寻位置网络有限公司 基于v2v的车辆间协作定位及距离感知方法与装置
CN109143289B (zh) * 2018-11-13 2021-09-21 中铁二局集团有限公司 一种gnss单站位移监测方法
CN111522031B (zh) * 2020-04-28 2022-06-07 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司 针对gnss授时应用的多接收机欺骗检测方法
CN111586837A (zh) * 2020-05-07 2020-08-25 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种移动终端定位方法及移动终端
CN111551971B (zh) * 2020-05-14 2021-05-25 中国北方工业有限公司 一种支持异频gnss信号伪距差分定位的方法
CN111896984B (zh) * 2020-07-10 2022-10-28 自然资源部第一海洋研究所 一种基于gnss的实时高精度波浪测量方法及装置
CN112649818B (zh) * 2020-11-20 2021-08-17 深圳市天弓导航科技有限公司 卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质
CN115372999A (zh) * 2022-09-29 2022-11-22 广东汇天航空航天科技有限公司 一种基于观测值外推的卫星定位方法和装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101833080A (zh) * 2009-03-12 2010-09-15 周迅 一种利用gps系统附加约束条件的载体姿态测量方法
CN102096084A (zh) * 2010-12-09 2011-06-15 东南大学 基于星间组合差分的精密单点定位方法
CN102540207A (zh) * 2011-12-09 2012-07-04 北京空间飞行器总体设计部 一种星载双频gps接收机测试数据分析方法
CN103344977A (zh) * 2013-06-08 2013-10-09 山东华戎信息产业有限公司 一种精度可切换的定位跟踪装置及定位跟踪方法
CN105182382A (zh) * 2015-08-05 2015-12-23 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种伪卫星厘米级定位方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4170118B2 (ja) * 2003-03-07 2008-10-22 三菱電機株式会社 データセンター

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101833080A (zh) * 2009-03-12 2010-09-15 周迅 一种利用gps系统附加约束条件的载体姿态测量方法
CN102096084A (zh) * 2010-12-09 2011-06-15 东南大学 基于星间组合差分的精密单点定位方法
CN102540207A (zh) * 2011-12-09 2012-07-04 北京空间飞行器总体设计部 一种星载双频gps接收机测试数据分析方法
CN103344977A (zh) * 2013-06-08 2013-10-09 山东华戎信息产业有限公司 一种精度可切换的定位跟踪装置及定位跟踪方法
CN105182382A (zh) * 2015-08-05 2015-12-23 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种伪卫星厘米级定位方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
余伟等."GNSS单站单频接收机高精度定位研究".《第四届中国卫星导航学术年会电子文集》.2013, *
宋伟伟."导航卫星实时精密钟差确定及实时精密单点定位理论方法研究".《中国博士学位论文全文数据库 基础科学辑（月刊）》.2012, *
李豹等."GNSS不同定位模式性能比较与分析".《舰船电子工程》.2013,第33卷(第6期), *

Also Published As

Publication number Publication date
CN106291639A (zh) 2017-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106291639B (zh) 一种gnss接收机实现定位的方法及装置
CN108363084B (zh) 利用卫星定位的方法和装置、卫星导航接收机、存储介质
Humphreys et al. On the feasibility of cm-accurate positioning via a smartphone's antenna and GNSS chip
US7292185B2 (en) Attitude determination exploiting geometry constraints
CN102540228B (zh) 一种单频gps高精度单点定位系统及方法
CN102230971B (zh) Gps多天线测姿方法
Petovello How does a GNSS receiver estimate velocity?
CN100437142C (zh) 基于地基增强系统的电离层延迟误差分离方法及地基增强系统
CN105425261B (zh) 基于GPS/Beidou2/INS的组合导航与定位方法
US9671501B2 (en) Global navigation satellite systems (GNSS) positioning using precise satellite data
JP2017173327A (ja) 衛星測位システムを用いた測位方法および測位装置
CN102508277A (zh) 精密单点定位与惯性测量紧组合导航系统及数据处理方法
CN104297773A (zh) 一种高精度北斗三频sins深组合导航系统
Shytermeja et al. Proposed architecture for integrity monitoring of a GNSS/MEMS system with a fisheye camera in urban environment
CN101710179A (zh) 一种gnss三频动对动定位方法
CN104898145B (zh) 一种基于半周模糊度的模糊度固定方法和系统
CN103529459A (zh) 一种采用单频gps和glonass组合精准定位的方法及其系统
CN104122567A (zh) 伪卫星、gps和北斗导航系统组合的定位方法
CN105486291A (zh) 一种用于无验潮水深测量的动态精密单点定位方法
CN110749907A (zh) 一种基于北斗动定位中接收机的钟差补偿方法及其系统
CN104316943A (zh) 一种伪距离和多普勒组合差分定位系统及方法
CN105510942A (zh) 一种基于卡尔曼滤波的gps单点定位系统
CN103543454A (zh) 一种嵌入在移动通讯网中的卫星定轨系统
CN112444832A (zh) 一种一机多天线接收机的周跳修复方法
Shin et al. Inertially aided precise point positioning

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant