CN103344977A - 一种精度可切换的定位跟踪装置及定位跟踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种精度可切换的定位跟踪装置及定位跟踪方法的技术方案，包括RTK基准站，与RTK基准站连接的计算管理中心，震动充电装置，所述的计算管理中心与一定位跟踪装置连接，所述的定位跟踪装置包括GPS接受模块，与GPS接受模块连接的中央处理模块，所述的中央处理模块与一通信模块连接，通信模块与计算管理中心连接，有电源模块与所述的中央处理模块连接，所述的电源模块与充电控制模块连接，所述的充电控制模块与震动充电装置连接。该方案使用高精度的RTK基准站作为基准站，以所述定位跟踪装置做移动终端的接收设备，在管理中心进行高精度差分解算，大大降低了硬件设备的成本，提高了定位跟踪的精度。

Description

一种精度可切换的定位跟踪装置及定位跟踪方法

技术领域：

本发明涉及的是一种精度可切换的定位跟踪装置及定位跟踪方法。 

背景技术：

在现有技术中，公知的技术是在现有的技术中，对于卫星定位导航监控应用中定位跟踪装置是使用只输出时间、经度、纬度、高程信息的导航型接收机。此类卫星定位导航产品功耗低、增益高、精度低（10m），无法满足精度要求较高的定位跟踪。 

在精确定位跟踪领域，基本上都采用载波相位差分技术又称RTK（Real Time Kinematic）技术，是实时处理两个测站载波相位观测量的差分方法，其精度可达到厘米级，大量应用于动态地需要高精度位置的领域。但其价格成本也比较高，在货运集装箱码头、大型仓储物流中心等需要高精度定位跟踪物品的所在位置，每件大型物品或集装箱上都需要安装RTK接收装置，这将导致企业成本迅猛增加，而且，RTK装置在流动站（即终端）解算，解算速度慢，解算所需环境要求高，解算结果不便于传输回监控中心，而且RTK定位装置价格非常昂贵，其价格已经远远超出了普通应用的跟踪成本，难以满足一些要求亚米级定位的环境如码头、仓库等，这是现有技术所存在的不足之处。 

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术所存在的不足，而提供一种精度可切换的定位跟踪装置及定位跟踪方法的技术方案，该方案使用高精度的RTK基准站作为基准站，以所述定位跟踪装置做移动终端的接收设备，在管理中心进行高精度差分解算，大大降低了硬件设备的成本，提高了定位跟踪的精度， 不会受到场景或者先验知识的局限，具有普遍的适用性，可广泛应用于货运集装箱码头、大型仓储物流中心等场所对货物进行高精度定位跟踪。 

本方案是通过如下技术措施来实现的：一种精度可切换的定位跟踪装置，包括RTK基准站，与RTK基准站连接的计算管理中心，震动充电装置，本方案的特点是：所述的计算管理中心与一定位跟踪装置连接，所述的定位跟踪装置包括GPS接受模块，与GPS接受模块连接的中央处理模块，所述的中央处理模块与一通信模块连接，通信模块与计算管理中心连接，有电源模块与所述的中央处理模块连接，所述的电源模块与充电控制模块连接，所述的充电控制模块与震动充电装置连接。所述的RTK基准站为BD2+GPS基准站。 

所述的通信模块为wifi模块、GSM无线模块、WCDMA无线模块、CDMA无线模块。所述的充电控制模块与太阳能充电模块连接。 

精度可切换的定位跟踪方法，其特征在于包括如下步骤： 

1）定位跟踪装置根据需要进行定位精度切换，如果进行米级精度进行定位，进入步骤2），如果进行亚米级精度进行定位，则进入步骤3）； 

2）所述定位跟踪装置本身进行定位； 

3）定位跟踪装置将自身信息作为数据包发送至计算管理中心，数据包包括伪距观测量、载波相位观测量、多普勒频移观测量、载噪比、环路锁定时间等数据信息，在数据块前带有数据包标志头，数据块长度值，在数据块的后面附加数据的奇偶校验值； 

4）RTK基准站将自身信息作为数据包传送到计算管理中心，在数据包中带有数据包标志头、数据包长度值、基准站编号、奇偶校验值、数据结束符； 

5）计算管理中心读取步骤3）和步骤4）中的数据包中的标志头，数据块长度，基准站编号，并进行奇偶校验值校验，校验通过数据完好，否则数据包已坏、丢包。解析出数据中的时间标准，并进行同步； 

6）将同步好的数据推入差分计算；通过线性观测方程 

$\mathrm{\λ\Δ}{\mathrm{\φ}}_{12}^j=-\mathrm{\λ}(\mathrm{\Δ}{N}_{12}^j+\mathrm{\Δ\δ}{\mathrm{\φ}}_{12})+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}_i^{j0}+l_1^{j}d{X}_1-$

$l_2^{j}d{X}_2+m_1^{j}d{Y}_1-m_2^{j}d{Y}_2+n_1^{j}d{Z}_1-n_2^{j}d{Z}_2+\mathrm{\Δ}{\mathrm{dt}}_{12}$

$+\mathrm{\Δ}{I}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{T}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_{\mathrm{\φ}}$

伪距双差动态定位方程 $\left[\begin{array}{c}\▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{21}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{21}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{31}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{31}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{41}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{41}^0}\\ \·\·\·\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^2-l^1& m^2-m^1& n^2-n^1\\ l^3-l^1& m^3-m^1& n^3-n^1\\ l^4-l^1& m^4-m^1& n^4-n^1\\ \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·\end{array}\right]\·\left[\begin{array}{c}\mathrm{dX}\\ \mathrm{dY}\\ \mathrm{dZ}\end{array}\right]+\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_C$

载波相位双差定位方程

即可得到定位跟踪装置的位置信息，其中Δdt₁₂为接收机钟差之差，

为电离层误差之差，

对流层误差之差，为相位初始整周未知数之差，

基准站相位偏差之差，

载波观测噪声之差。所述步骤3）和步骤4)中的奇偶校验值为CRC奇偶校验值。 

动态差分定位原理，影响GPS实时定位精度的因素很多，包括各种观测误差，如卫星轨道误差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟、接收机钟差以及接收机位置误差，这些误差总体上有比较好的相关性，因而距离不太远的两个测站在同一时间分别进行单点定位时，上述误差对两站的影响就大体相同，如果能在已知点配备一台GPS接收机并和用户一起进行GPS观测，就可能求得每个观测时刻由于上述误差而造成的影响（可将GPS单点定位所求得的结果与已知站坐标比较，就能求得上述误差而造成的影响）。假如该已知点还能通过数据通信链将求得的误差改正数及时发送给在附近工作的用户，这些用户在施加上述改正数后，其定位精度就能大幅度提高，这就是差分GPS的基本工作原理。 

所谓动态差分，即将一台接收机安设在一固定观测站上，而另一台接收机安置在运动载体上，并且在运动中与固定观测站的接收机进行同步观测，然后对所得数据进行差分处理，得到运动载体相对于固定观测站（或基准站）的瞬时位置。 

下面对动态差分的数学解算进行说明： 

（1）单差定位模型 

在存在多台接收机同时观测的情况下，对于同一颗卫星，可以同时列出多个测距方程，取其中一个观测方程作为基准，其他方程与之相减，对于载 波相位方程顾及式，即可得到站间单差的线性观测方程： 

$\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{12}^j=\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}_{12}^{j0}+l_1^j{\mathrm{dX}}_1-l_2^j{\mathrm{dX}}_2+m_1^j{\mathrm{dY}}_1-m_2^j{\mathrm{dY}}_2$

$+n_1^j{\mathrm{dZ}}_1-n_2^j{\mathrm{dZ}}_2+\mathrm{\Δ}{\mathrm{dt}}_{12}+\mathrm{\Δ}{I}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{T}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_C---\left(1.1\right)$

$\mathrm{\λ\Δ}{\mathrm{\φ}}_{12}^j=-\mathrm{\λ}(\mathrm{\Δ}{N}_{12}^j+\mathrm{\Δ\δ}{\mathrm{\φ}}_{12})+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}_i^{j0}+l_1^j{\mathrm{dX}}_1-$

$l_2^j{\mathrm{dX}}_2+m_1^j{\mathrm{dY}}_1-m_2^j{\mathrm{dY}}_2+n_1^j{\mathrm{dZ}}_1-n_2^j{\mathrm{dZ}}_2+\mathrm{\Δ}{\mathrm{dt}}_{12}$

$+\mathrm{\Δ}{I}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{T}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_{\mathrm{\φ}}---\left(1.2\right)$

其中： 

下标1、2表示不同的接收机编号， 

伪距观测量之差， 

星站近似空间距离之差， 

Δdt₁₂=dt₁-dt₂，接收机钟差之差， 

电离层误差之差， 

对流层误差之差， 

载波相位观测值之差， 

相位初始整周未知数之差， 

接收机相位偏差之差， 

Δε_C=ε_C1-ε_C2，码伪距噪声之差， 

载波观测噪声之差。 

由于接收机误差一般小于1ms，而电离层和对流层误差在1s内的变化可视为零，在接收机的同步时间内，此类误差的相关性很强，同时由于电离层、对流层延迟在较小区域内具有较强的空间相关，因而对于短基线而言，可认为

近似为零。在实际计算时，参与计算的

和

都是经过模型改正后的残差，这样在站间单差后

和

的数值将更小。 

在动态定位中，必须已知基准站的空间坐标，这样解得的是流动站的空间坐标。现考虑一个基站一个流动站的动态定位情况，省略测站下标，不计电离层和对流层差分残差，同时顾及基准站坐标改正数为零，在观测四颗以上卫星的情况下，码伪距的站间单差定位方程如下： 

$\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^1-\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{1^0}\\ \mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^2-\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{2^0}\\ \mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^3-\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{3^0}\\ \mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^4-\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{4^0}\\ \·\·\·\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{l}^1& m^1& n^1& 1\\ l^2& m^2& n^2& 1\\ l^3& m^3& n^3& 1\\ l^4& m^4& n^4& 1\\ \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·\end{array}\right]\·\left[\begin{array}{c}\mathrm{dX}\\ \mathrm{dY}\\ \mathrm{dZ}\\ \mathrm{\Δdt}\end{array}\right]+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_C---\left(1.3\right)$

对于载波相位而言，由于接收机中不同通道之间的相位偏差相同，即接 收机载波相位偏差对于不同卫星的观测值不变，这样接收机相位偏差之差 

和接收机钟差之差Δdt₁₂在数值处理上将不可分离，因而可以得到载波相位的站间单差定位方程： 

（1.4）式说明，对于GPS单差模型，可得出载波相位模糊度整周部分，也可以解算GPS单差载波相位整周模糊度。同时从（1.4）式中可以看出，在一个历元数据中，由于接收机钟差之差Δdt₁₂和接收机相位偏差之差已形成解空间，两个参数不可分离，导致接收机钟差之差Δdt₁₂无法独立解算，这在通过GPS实现高精度时间比对中需加以注意。 

（2）双差定位模型 

对于同时观测四颗以上卫星，假设使用第一颗卫星的观测作为被差方程，对（1.4）式简单差分，即可得到伪距双差动态定位方程： 

$\left[\begin{array}{c}\▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{21}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{21}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{31}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{31}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{41}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{41}^0}\\ \·\·\·\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^2-l^1& m^2-m^1& n^2-n^1\\ l^3-l^1& m^3-m^1& n^3-n^1\\ l^4-l^1& m^4-m^1& n^4-n^1\\ \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·\end{array}\right]\·\left[\begin{array}{c}\mathrm{dX}\\ \mathrm{dY}\\ \mathrm{dZ}\end{array}\right]+\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_C---\left(1.5\right)$

其中： 

$\▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{21}=\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^2-\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^1,$

$\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{21}^0}=\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{2^0}-\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{1^0}$

选择方程 

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_i^j={\mathrm{\ρ}}_i^{j^0}+1_i^j\mathrm{dX}+m_i^j\mathrm{dY}+n_i^j\mathrm{dZ}+{\mathrm{dt}}_i-{\mathrm{dt}}^j+I_i^j+T_i^j+{\mathrm{\ϵ}}_C$

作为被减方程，使用其他方程减去此方程，即可得到载波相位双差定位方程： 

其中： 

$\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{21}^0}=\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{2^0}-\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{1^0},$

$\▿\mathrm{\Δ}{N}^{21}=\mathrm{\Δ}{N}^2-\mathrm{\Δ}{N}^1,$ 其他类推。 

如果将双差模糊度视为未知数参数，则载波相位双差定位方程为： 

式（1.7）在GPS静态定位和模糊度解算中使用较为广泛。 

双差定位方程是在单差定位方程的基础上选择一个被差观测方程，其它观测方程减去此方程而得。对码伪距定位而言，约化了接收机误差之差未知数Δdt，属于参数重整。在顾及单差和双差观测值统计特性的前提下，如果使用最小二乘方法估计，双差模型和单差模型的估计结果完全一致，对最终定位结果和定位精度没有任何影响。当然这是不顾及时域信息的单历元数据处理结论，在静态定位中，一般使用多个历元的信息，这样双差模型可以减少对接收机钟差的建模，因而数据处理比单差简便，而且精度较高。基于同样的原理，在动态定位中，如果使用卡尔曼滤波来估计，双差模型比单差简便并且精度高。 

对载波相位观测方程而言，双差定位方程同时约化了接收机误差之差Δdt和接收机初始相位偏差之差

初始相位模糊度只剩下整数部分，为模糊度的解算提供了条件，因而具有重要意义，这也是GPS高精度定位常使用双差定位模型的原因。 

如前所述，对于双频接收机而言，不同频率载波的相位偏差量并不相同，如果使用单差定位模型，两个频率的接收机初始相位偏差之差

将不相同， 这将导致两个频率载波相位观测值的各种线性组合或线性关系难以建立，而双差定位模型能够消除此误差从而使这些问题得以解决。 

本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，由于在该方案中定位跟踪装置将数据通过数据链路上传到计算管理中心，采用太阳能或动能进行充电，无需人工频繁充电。同时内部具有自动解算与发送原始信号两种工作模式，单机解算的定位精度为2-3m，在计算管理中心解算的定位精度优于0.5m，可根据需要选择；当需要计算管理中心进行定位时，计算管理中心接收RTK基准站和定位跟踪装置数据，数据解析，对测站数据进行同步，计算管理中心差分解算基准站与流动站的同步数据，然后显示结果。由此可见，本发明与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。 

附图说明：

图1为本发明具体实施方式的结构示意图。 

图中，1为RTK基准站，2为计算管理中心，3为GPS接受模块，4为微处理器，5为通信模块，6为电源模块，7为充电控制模块，8为太阳能充电模块，9为震动充电装置。 

具体实施方式：

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过一个具体实施方式，并结合其附图，对本方案进行阐述。 

通过附图可以看出，本方案的精度可切换的定位跟踪装置，包括RTK基准站1，与RTK基准站1连接的计算管理中心2，所述的计算管理中心2与一定位跟踪装置连接，所述的定位跟踪装置包括GPS接受模块3，与GPS接受模块3连接的中央处理模块4，所述的中央处理模块4与一通信模块5连接，通信模块5与计算管理中心2连接，有电源模块6与所述的中央处理模块4连接，所述的电源模块6与充电控制模块7连接，所述的充电控制模块7与震动充电装置9连接。所述的充电控制模块7与太阳能充电模块8连接。所述 的RTK基准站1为BD2+GPS基准站。本实施例中通信模块为GSM无线模块。 

用上述装置进行精度可切换的定位跟踪方法，包括如下步骤： 

1）定位跟踪装置根据需要进行定位精度切换，如果进行米级精度进行定位，进入步骤2），如果进行亚米级精度进行定位，则进入步骤3）； 

2）所述定位跟踪装置本身进行定位； 

3）定位跟踪装置将自身信息作为数据包发送至计算管理中心，数据包包括伪距观测量、载波相位观测量、多普勒频移观测量、载噪比、环路锁定时间等数据信息，在数据块前带有数据包标志头，数据块长度值，在数据块的后面附加数据的CRC奇偶校验值； 

4）RTK基准站将自身信息作为数据包传送到计算管理中心，在数据包中带有数据包标志头、数据包长度值、基准站编号、CRC奇偶校验值、数据结束符； 

5）计算管理中心读取步骤3）和步骤4）中的数据包中的标志头，数据块长度，基准站编号，并进行CRC奇偶校验值校验，校验通过数据完好，否则数据包已坏、丢包。解析出数据中的时间标准，并进行同步； 

6）将同步好的数据推入差分计算；通过线性观测方程 

$\mathrm{\λ\Δ}{\mathrm{\φ}}_{12}^j=-\mathrm{\λ}(\mathrm{\Δ}{N}_{12}^j+\mathrm{\Δ\δ}{\mathrm{\φ}}_{12})+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}_i^{j0}+l_1^{j}d{X}_1-$

$l_2^{j}d{X}_2+m_1^{j}d{Y}_1-m_2^{j}d{Y}_2+n_1^{j}d{Z}_1-n_2^{j}d{Z}_2+\mathrm{\Δ}{\mathrm{dt}}_{12}$

$+\mathrm{\Δ}{I}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{T}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_{\mathrm{\φ}}$

伪距双差动态定位方程 $\left[\begin{array}{c}\▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{21}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{21}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{31}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{31}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{41}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{41}^0}\\ \·\·\·\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^2-l^1& m^2-m^1& n^2-n^1\\ l^3-l^1& m^3-m^1& n^3-n^1\\ l^4-l^1& m^4-m^1& n^4-n^1\\ \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·\end{array}\right]\·\left[\begin{array}{c}\mathrm{dX}\\ \mathrm{dY}\\ \mathrm{dZ}\end{array}\right]+\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_C$

载波相位双差定位方程

即可得到定位跟踪装置的位置信息，其中Δdt₁₂为接收机钟差之差，

为电离层误 差之差，

对流层误差之差，为相位初始整周未知数之差，基准站相位偏差之差，

载波观测噪声之差。 

本发明并不仅限于上述具体实施方式，本领域普通技术人员在本发明的实质范围内做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。 

Claims (8)

1.一种精度可切换的定位跟踪装置，包括RTK基准站，与RTK基准站连接的计算管理中心，震动充电装置，其特征是：所述的计算管理中心与一定位跟踪装置连接，所述的定位跟踪装置包括GPS接受模块，与GPS接受模块连接的中央处理模块，所述的中央处理模块与一通信模块连接，通信模块与计算管理中心连接，有电源模块与所述的中央处理模块连接，所述的电源模块与充电控制模块连接，所述的充电控制模块与震动充电装置连接。

2.根据权利要求1所述精度可切换的定位跟踪装置，其特征是：所述的通信模块为wifi模块。

3.根据权利要求1所述精度可切换的定位跟踪装置，其特征是：所述的通信模块为GSM无线模块。

4.根据权利要求1所述精度可切换的定位跟踪装置，其特征是：所述的通信模块为WCDMA无线模块。

5.根据权利要求1所述精度可切换的定位跟踪装置，其特征是：所述的通信模块为CDMA无线模块。

6.根据权利要求1所述精度可切换的定位跟踪装置，其特征是：所述的充电控制模块与太阳能充电模块连接。

7.一种精度可切换的定位跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：

1）定位跟踪装置根据需要进行定位精度切换，如果进行米级精度进行定位，进入步骤2），如果进行亚米级精度进行定位，则进入步骤3）；

2）所述定位跟踪装置本身进行定位；

3）定位跟踪装置将自身信息作为数据包发送至计算管理中心，数据包包括伪距观测量、载波相位观测量、多普勒频移观测量、载噪比、环路锁定时间等数据信息，在数据块前带有数据包标志头，数据块长度值，在数据块的后面附加数据的奇偶校验值；

4）RTK基准站将自身信息作为数据包传送到计算管理中心，在数据包中带有数据包标志头、数据包长度值、基准站编号、奇偶校验值、数据结束符；

5）计算管理中心读取步骤3）和步骤4）中的数据包中的标志头，数据块长度，基准站编号，并进行奇偶校验值校验，校验通过数据完好，否则数据包已坏、丢包。解析出数据中的时间标准，并进行同步；

6）将同步好的数据推入差分计算；通过线性观测方程

$\mathrm{\λ\Δ}{\mathrm{\φ}}_{12}^j=-\mathrm{\λ}(\mathrm{\Δ}{N}_{12}^j+\mathrm{\Δ\δ}{\mathrm{\φ}}_{12})+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}_i^{j0}+l_1^{j}d{X}_1-$

$l_2^{j}d{X}_2+m_1^{j}d{Y}_1-m_2^{j}d{Y}_2+n_1^{j}d{Z}_1-n_2^{j}d{Z}_2+\mathrm{\Δd}{t}_{12}$

$+\mathrm{\Δ}{I}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{T}_{12}^j+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_{\mathrm{\φ}}$

伪距双差动态定位方程 $\left[\begin{array}{c}\▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{21}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{21}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{31}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{31}^0}\\ \▿\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^{41}-\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}^{{41}^0}\\ \·\·\·\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^2-l^1& m^2-m^1& n^2-n^1\\ l^3-l^1& m^3-m^1& n^3-n^1\\ l^4-l^1& m^4-m^1& n^4-n^1\\ \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·\end{array}\right]\·\left[\begin{array}{c}\mathrm{dX}\\ \mathrm{dY}\\ \mathrm{dZ}\end{array}\right]+\▿\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ϵ}}_C$

载波相位双差定位方程

即可得到定位跟踪装置的位置信息，其中△dt₁₂为接收机钟差之差，为电离层误差之差，

对流层误差之差，为相位初始整周未知数之差，基准站相位偏差之差，

载波观测噪声之差。

8.根据权利要求6所述精度可切换的定位跟踪方法，其特征是：所述步骤3）和步骤4)中的奇偶校验值为CRC奇偶校验值。

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