CN106275601A - 卤制品自动包装装箱码垛包装线 - Google Patents

卤制品自动包装装箱码垛包装线 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种卤制品自动包装装箱码垛包装线，涉及食品包装领域，包括气调包装机。并线机，其与气调包装机相连。气调盒来料输送线，其始端与并线机相连。周转箱来料输送线，其与气调盒来料输送线并列设置。装箱机器人，其固定在气调盒来料输送线和周转箱来料输送线上方，装箱机器人包括装箱机械手臂，装箱机械手臂底部设有吸盘，装箱机械手臂用于将从气调盒来料输送线抓取的气调盒放置在周转箱来料输送线上。以及称重装置，包括振动筛、提升机、水平输送带、多头秤、投料机构、缓存盒和控制系统，控制系统与振动筛、提升机、水平输送带、多头秤、投料机构和缓存盒均相连。本发明能够自动分料装料，且能提高效率，降低劳动强度。

Description

卤制品自动包装装箱码垛包装线
技术领域
本发明涉及食品包装领域，具体涉及一种卤制品自动包装装箱码垛包装线。
背景技术
卤制品由于其独特的风味受到大众喜爱，为了让卤制品保存更长的时间，且能保证卤制品的风味和口感，卤制品的包装问题就显得尤其重要。
为了解决上述问题，目前的卤制品通常采用气调包装，这种包装方式即能够延长卤制品的保质期，又能保证卤制品的风味和口感。但是目前的气调包装的包装线在进行气调包装之前，还是通过人工的方式将卤制品进行装料，在码垛时也是采用人工码垛的方式，故现有的包装线其成本高的同时效率也低，不能很好的满足企业和市场的需求。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种能够自动分料装料的卤制品自动包装装箱码垛包装线。
为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种卤制品自动包装装箱码垛包装线，包括：
气调包装机；
并线机，其与所述气调包装机相连；
气调盒来料输送线，其始端与所述并线机相连；
周转箱来料输送线，其与所述气调盒来料输送线并列设置；
装箱机器人，其固定在所述气调盒来料输送线和周转箱来料输送线上方，所述装箱机器人包括装箱机械手臂，所述装箱机械手臂底部设有吸盘，所述装箱机械手臂用于将从所述气调盒来料输送线抓取的气调盒放置在所述周转箱来料输送线上；以及
称重装置，包括振动筛、提升机、水平输送带、多头秤、投料机构和缓存盒；所述振动筛的出料口位于所述提升机的进料口的上方，所述提升机的出料口位于所述水平输送带的进料口的上方，所述水平输送带的出料口位于所述多头秤的进料口的上方；所述投料机构位于所述多头秤和所述缓存盒之间，所述投料机构包括投料进口和投料出口，所述缓存盒包括若干缓存区间，所述投料进口位于所述多头秤的出料口的下方，且所述投料出口可移动地位于每一个所述缓存区间的上方；所述称重装置还包括控制系统，所述控制系统与所述振动筛、提升机、水平输送带、多头秤、投料机构和缓存盒均相连。
在上述技术方案的基础上，所述投料机构还包括第二底座、以及安装在所述第二底座上的驱动装置、连杆机构和投料滑槽，所述投料进口和投料出口分别设于所述投料滑槽的两端，并通过所述投料滑槽连通；
所述驱动装置通过连杆机构与所述投料滑槽连接，所述连杆机构驱动所述投料滑槽偏转到若干指定位置，若干所述指定位置分别对应于所述多头秤的出料口以及每一个所述缓存区间的位置。
在上述技术方案的基础上，所述振动筛包括筛箱和振动幅度可调范围为1～10mm以及振动频率可调范围为5～50Hz的振动电机，所述振动电机与所述筛箱连接，所述振动电机和所述控制系统电连接。
在上述技术方案的基础上，所述多头秤包括从上到下依次排列的散料转盘、散料滑槽、存料斗、称重斗和落料滑槽，所述存料斗、称重斗、落料滑槽和散料滑槽的数量均为多个；
每一个所述称重斗均包括重量传感器，所述重量传感器与所述控制系统信号连接；
所述控制系统接收并存储每一个所述称重斗在空置和称量状态下重量传感器的数值，所述数值为空置值和重量值，并输出所述空置值和重量值的差值；
所述水平输送带的出料口位于所述散料转盘的上方；
所述多头秤还包括转轴和角加速度可调范围为0.1π～1πrad/s2以及正反转频率可调范围为0.5～2Hz的电动机，所述电动机通过所述转轴与所述散料转盘连接，所述电动机与所述控制系统电连接。
在上述技术方案的基础上，所述卤制品自动包装装箱码垛包装线还包括码垛机器人系统，所述周转箱来料输送线的末端部分位于所述码垛机器人系统系统内，所述码垛机器人系统包括码垛工位、空托盘工位和码垛机械手臂，所述码垛工位和空托盘工位位于所述码垛机械手臂的工作半径内，所述码垛工位位于所述空托盘工位的一侧，所述空托盘工位上设有空托盘，所述码垛机器人系统还包括夹具，所述夹具与所述码垛机械手臂相连，所述夹具用于先后抓取所述空托盘和周转箱并放置于所述码垛工位上。
在上述技术方案的基础上，所述码垛机器人系统还包括栅栏，所述栅栏三面围绕所述码垛机械手臂形成工作区，未设置所述栅栏的一面设有托盘通道。
在上述技术方案的基础上，所述码垛机器人系统还包括：
第一传感器，其设置于托盘通道旁，用于检测是否有外物进入所述栅栏围成的区域；
第二传感器，其设置于所述码垛工位旁，用于检测所述码垛工位上是否有空托盘；
第三传感器，其设置于所述周转箱来料输送线末端的一侧，用于检测所述周转箱来料输送线末端是否有所述周转箱。
在上述技术方案的基础上，所述并线机包括：
输入装置，其包括输送带组，所述输送带组包括至少2个并列的输送带，并且所述输送带相互独立运转；
输出装置，其包括传送带和第一底座，所述传送带设于所述第一底座上，所述传送带和第一底座均设于所述输送带组的出口端；
导向组件，其固定在所述第一底座上，并位于所述传送带的上方。
在上述技术方案的基础上，所述输入装置还包括一电动机和传动机构，所述传动机构包括一主动轴、若干从动轴和若干气缸，所述从动轴和气缸的数量分别与所述输送带的数量相同；
所述输入装置的电动机与所述主动轴固定连接；
所述主动轴设有与每一个所述从动轴的表面接触连接的表面，每一个所述从动轴与对应的所述气缸固定连接；
每一个所述气缸往复运动以驱动与所述气缸连接的从动轴与所述主动轴间断地接触连接，并且所述从动轴与对应的所述输送带间断地接触连接。
在上述技术方案的基础上，所述导向组件包括罩体和两个挡板，所述罩体与所述传送带表面之间形成一内部空间，所述罩体的垂直于所述传送带的传送方向的两个侧面分别设有侧开口，所述侧开口与所述内部空间连通，两个所述挡板设于所述内部空间两侧，且两个所述挡板形成开口逐渐减小的导引区间。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)本发明中的投料机构，将定量的卤制品依次投入各缓存区间，缓存盒可以一次输送多份定量称重的卤制品，这种装置自动化程度高，可以与包装机形成自动定量包装系统，从而极大地提高了生产效率，特别适用于使用气调盒包装定量称重的卤制品。
(2)本发明中的振动电机的振动幅度较小，但是振动频率较高，同时，多头秤的电动机的角加速度以及正反转频率均较高，能够充分地分散卤制品，避免卤制品之间粘连，使落入不同称重斗内的卤制品的重量差别较小，更容易经过组合若干个称重斗内的卤制品以获得最接近目标重量值，本发明中与目标重量值的误差范围为0～5g，进一步提高了生产效率。另外，振动电机和电动机均与控制系统相连，可以方便地根据不同卤制品的形貌和相互粘附性调整相应的运转参数。
(3)本发明中的并线机包括至少2个并列的相互独立运转的输送带，既可以实现所有的输送带同步输送，也可以依照顺序分别控制每条输送带的运行和停止，通过传送带上方的导向组件将并列的气调盒自动合并为单列。本发明具有安装和维护简便、可靠性好和生产效率高的特点。
(4)本发明的卤制品自动包装装箱码垛包装线还包括码垛机器人系统，其通过设置空托盘工位，并设计能即能抓取周转箱，又能抓取空托盘的机器人夹具，使工人只用往空托盘工位搬运空托盘，减少了搬运空托盘的路径，即提高了码垛机械手臂的使用效率，码垛机械手臂既码周转箱又码托盘，降低了人工劳动强度。
附图说明
图1为本发明中卤制品自动包装装箱码垛包装线的结构示意图；
图2为本发明中并线机的结构示意图；
图3为本发明中并线机的传动机构的结构示意图；
图4为本发明中称重装置的结构示意图；
图5为图4的A向视图；
图6为码垛机器人系统的结构示意图。
图中：1-气调包装机，2-并线机，21-输入装置，211-输送带组，211a-第一输送带，211b-第二输送带，211c-第三输送带，212-传动机构，212a-主动轴，212b-从动轴，212c-气缸，22-输出装置，221-传送带，222-第一底座，23-导向组件，231-罩体，232-挡板，233-内部空间，234-侧开口，3-装箱机器人，31-装箱机械手臂，32-保护罩，4-称重装置，41-振动筛，411-筛箱，42-提升机，43-水平输送带，44-多头秤，441-散料转盘，442-存料斗，443-称重斗，444-落料滑槽，445-清洗柜，446-散料滑槽，45-投料机构，451-投料进口，452-投料出口，453-第二底座，454-驱动装置，455-连杆机构，456-投料滑槽，46-缓存盒，461-缓存区间，5-码垛机器人系统，51-码垛工位，52-空托盘工位，53-码垛机械手臂，54-空托盘，55-夹具，56-第一传感器，57-第二传感器，58-第三传感器，59-栅栏，6-剔除装置，61-周转箱暂存线，62-剔除机构，100-气调盒来料输送线，101-气调盒暂存箱，200-周转箱来料输送线，300-托盘通道。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
参见图1所示，本发明提供一种卤制品自动包装装箱码垛包装线，其包括气调包装机1、并线机2、装箱机器人3和称重装置4。
气调包装机1使用拉伸膜将裸露的产品做成气调包装，从而能让卤制品保存更长的时间，且能保证卤制品的风味和口感。
并线机2与气调包装机1相连，参见图2所示，本发明中的并线机2包括输入装置21、输出装置22和导向组件23。
输入装置21，其包括输送带组211，输送带组211包括至少2个并列的输送带，并且输送带相互独立运转。在本发明中输送带组211包括并列的第一输送带211a、第二输送带211b和第三输送带211c。
参见图3所示，输入装置21还包括一电动机和传动机构212，传动机构212包括一主动轴212a、若干从动轴212b和若干气缸212c，从动轴212b和气缸212c的数量分别与输送带的数量相同。
输入装置21的电动机与主动轴212a固定连接。
主动轴212a设有与每一个从动轴212b的表面接触连接的表面，每一个所述从动轴212b与对应的气缸212c固定连接。每一个气缸212c往复运动以驱动与气缸212c连接的从动轴212b与主动轴212a间断地接触连接，并且从动轴212b与对应的输送带间断地接触连接。
参见图3所示，每一个气缸212c驱动与其连接的从动轴212b逐渐向主动轴212a靠近，当从动轴212b表面压紧主动轴212a表面时，该从动轴212b与其对应的输送带也接触连接，主动轴212a利用从动轴212b表面和主动轴212a表面的摩擦力带动从动轴212b转动，该从动轴212b同时驱动与其对应的输送带运转。当气缸212c驱动与其连接的从动轴212b逐渐脱离主动轴212a，从动轴212b与主动轴212a和对应的输送带脱离接触，从动轴212b和对应的输送带都停止运转。
输出装置22，其包括传送带221和第一底座222，传送带221设于第一底座222上，传送带221和第一底座222均设于输送带组211的出口端。
导向组件23，其固定在所述第一底座222上，并位于传送带221的上方。导向组件23包括罩体231和两个挡板232，罩体231与传送带221表面之间形成一内部空间233，罩体231的垂直于所述传送带221的传送方向的两个侧面分别设有侧开口234，侧开口234与内部空间233连通，两个挡板232设于内部空间233两侧，且两个挡板232形成开口逐渐减小的导引区间。
本发明包括至少2个并列的相互独立运转的输送带，既可以实现所有的输送带同步输送，也可以依照顺序分别控制每条输送带的运行和停止，通过传送带221上方的导向组件23将并列的气调盒自动合并为单列。本发明具有安装和维护简便、可靠性好和生产效率高的特点。
本发明中的并线机2具体工作原理如下：
首先三条输送带同时运行，将并列的两排三列气调盒同时输送至输送带组211的出口端，然后第一输送带211a运行，第二输送带211b和第三输送带211c停止。待第一输送带211a上的所有气调盒输送至传送带221上，并进入导向组件23中两个挡板232形成的开口逐渐减小的导引区间后，第二输送带211b开始运行，同时第三输送带211c保持停止状态。待第二输送带211b上的所有气调盒进入导向组件23的导引区间后，第三输送带211c开始运行，将第三输送带211c上的所有气调盒通过导向组件23传送至下一个工序。
卤制品自动包装装箱码垛包装线还包括并列设置的气调盒来料输送线100和周转箱来料输送线200，气调盒来料输送线100与并线机2相连。装箱机器人3固定在气调盒来料输送线100和周转箱来料输送线200上方，装箱机器人3包括装箱机械手臂31，装箱机械手臂31底部设有吸盘，装箱机械手臂31用于将从气调盒来料输送线100抓取的气调盒放置在所述周转箱来料输送线200上。本发明中的装箱机械手臂31使用了一款比较适合抓取气调盒的吸盘抓手，能快速准确有效的抓取气调盒并将其根据规则整齐码放在周转箱里。此外，装箱机器人3还包括保护罩32，装箱机械手臂31固定在所述保护罩32内。
具体的，保护罩32设有一进口和一出口，气调盒来料输送线100和周转箱来料输送线200上均穿过进口和出口，装箱位置位于进口和出口之间的周转箱来料输送线200上，装箱机械手臂31的一端固定在保护罩32的顶部内侧，装箱机械手臂31的另一端为活动端，活动端可移动地位于气调盒来料输送线100和周转箱来料输送线200的上方。
为了使周转箱准确地停止在装箱位置，可以在保护罩32内设置检测装置，用于检测周转箱的位置。
为了使周转箱准确地停止在装箱位置，还可以在保护罩32内进口和出口之间设置导向条，以调节周转箱在与周转箱来料输送线200输送方向垂直的方向上的位置。
装箱位置可以设于装箱机械手臂31的起始位置的正下方，气调盒和周装箱均处于装箱机械手臂31的活动端的可移动范围之内，由于气调盒来料输送线100和周转箱来料输送线200之间的距离缩短，装箱机械手臂31每次拾取和放置气调盒所花时间较少，因此能够显著地提高装箱效率。
为了充分利用衔接时间，提高生产效率和产能，周转箱自进入装箱机械手臂31的可移动范围之内，装箱机械手臂31就开始拾取气调盒并放置在周转箱内，周转箱停留在装箱位置直到装箱过程完成。
装箱机械手臂31设于保护罩32内，保护罩32起防风、防尘的作用，能够消除环境因素导致的装箱机械手臂31的移动误差，确保气调盒在周转箱内码放整齐，显著地提高装箱质量和效率，同时有效地减少装箱机械手臂31维护时间和费用，提高装箱机械手臂31运行的可靠性。
另外，保护罩32能够隔音，同时消除装箱机械手臂31运转时的潜在安全隐患，确保操作人员的安全。
保护罩32侧面的材料为透明材料，如透明塑料板，便于操作人员观察保护罩32里面的装箱机械手臂31的工作情况。
保护罩32侧面上设有一可开关的门，便于操作人员对装箱机械手臂31进行维护。
参见图4和图5所示，称重装置4包括振动筛41、提升机42、水平输送带43、多头秤44、投料机构45和缓存盒46。振动筛41的出料口位于所述提升机42的进料口的上方，提升机42的出料口位于水平输送带43的进料口的上方，水平输送带43的出料口位于多头秤44的进料口的上方。投料机构45位于多头秤44和缓存盒46之间，投料机构45包括投料进口451和投料出口452，缓存盒46包括若干缓存区间461，投料进口451位于多头秤44的出料口的下方，且投料出口452可移动地位于每一个缓存区间461的上方。称重装置4还包括控制系统，控制系统与振动筛41、提升机42、水平输送带43、多头秤44、投料机构45和缓存盒46均相连。
例如，缓存盒46可以包括两排三列的共计6个缓存区间461，每个缓存区间461容纳一份经过多头秤44定量称重的卤制品，每份卤制品的重量均为接近目标重量值，与目标重量值的误差范围为0～5g。
本发明通过投料机构45，将定量的卤制品依次投入各缓存区间461，缓存盒46可以一次输送多份定量称重的卤制品，这种装置自动化程度高，可以与气调包装机1形成自动定量包装系统，从而极大地提高了生产效率，特别适用于使用气调盒包装定量称量的卤制品。
具体的，投料机构45还包括第二底座453、以及安装在第二底座453上的驱动装置454、连杆机构455和投料滑槽456，投料进口451和投料出口452分别设于投料滑槽456的两端，并通过投料滑槽456连通。
驱动装置454通过连杆机构455与投料滑槽456连接，连杆机构455驱动投料滑槽456偏转到若干指定位置，若干指定位置分别对应于多头秤44的出料口以及每一个缓存区间461的位置。
连杆机构455具有结构简单、运转可靠、体积小巧和节省空间的特点，相应地，驱动装置454成本低，体积小，可靠性好。
投料进口451的横截面积大于投料出口452的横截面积，投料出口452的尺寸不大于缓存区间461的尺寸。
振动筛41包括筛箱411和振动幅度可调范围为1～10mm以及振动频率可调范围为5～50Hz的振动电机，振动电机与筛箱411连接，振动电机和控制系统电连接。
振动电机的振动幅度较小，但是振动频率较高，能够充分地分散卤制品，避免卤制品之间粘连，使落入不同称重斗内的卤制品的重量差别较小，更容易经过组合若干个称重斗内的卤制品以获得最接近目标重量值，显著地提高了生产效率。
多头秤44包括从上到下依次排列的散料转盘441、散料滑槽446、存料斗442、称重斗443和落料滑槽444，存料斗442、称重斗443、落料滑槽444和散料滑槽446的数量均为多个。水平输送带43的出料口位于散料转盘441的上方。散料滑槽446位于散料转盘441和存料斗442之间，散料滑槽446的数量与存料斗442的数量相同，每一个散料滑槽446的出料口位于对应的存料斗442的进料口上方。
每一个称重斗443均包括重量传感器，所述重量传感器与控制系统信号连接。控制系统接收并存储每一个称重斗443在空置和称量状态下重量传感器的数值，数值为空置值和重量值，并输出空置值和重量值的差值。避免卤制品和卤汁粘附在称重斗443的内壁造成的毛重的影响，从而确保较高的称量准确性。
具体的，为了降低控制系统和重量传感器的通信频率，以进一步提高生产效率，可以在设定的称重次数后，控制系统接收并存储每一个称重斗443的重量传感器的空置值，作为该称重斗443的毛重，并在后续的每次称重时，减去毛重，以得到该称重斗443内卤制品的准确净重。
多头秤44还包括转轴和角加速度可调范围为0.1π～1πrad/s2以及正反转频率可调范围为0.5～2Hz的电动机，电动机通过转轴与散料转盘441连接，电动机与所述控制系统电连接。
与散料转盘441连接的电动机的角加速度以及正反转频率均较高，能够充分地分散卤制品，避免卤制品之间粘连，使落入不同称重斗443内的卤制品的重量差别较小，更容易经过组合若干个称重斗443内的卤制品以获得最接近目标重量值，进一步提高了生产效率。
多头秤44还包括清洗存料斗442、称重斗443和落料滑槽444的清洗柜445。
清洗柜445可以设于支撑多头秤44的支撑平台两侧，方便就近拆卸散料滑槽446、存料斗442、称重斗443和落料滑槽444，并进行清洗，待清洗的散料滑槽446、存料斗442、称重斗443和落料滑槽444可挂在清洗柜445内，可以自动冲洗、消毒和晾干。
本发明中称重装置4的原理如下：
操作工将制作完成的散装卤制品倒入振动筛41的筛箱411内，振动筛41通过较小的振动幅度和较高的振动频率将卤制品匀速且均匀地投入提升机42的进料口，提升机42将卤制品提升至支撑平台上方，落入水平输送带43上，再由水平输送带43将卤制品按需投入散料转盘441上，水平输送带43非连续工作，根据多头秤44的卤制品的需求量多少启停。
散料转盘441在电动机的驱动下反复正反转，利用离心力将卤制品均匀地分散至散料转盘441周边的散料滑槽446，通过散料滑槽446落入存料斗442内。存料斗442根据所需卤制品的重量将相应重量的卤制品投入称重斗443，存料斗442与称重斗443均各有十六个，通过控制系统组合计算，将数个称重斗443内卤制品的重量组合成最接近目标重量值的重量，随后，这数个称重斗443内的卤制品被投入落料滑槽444，落料滑槽444共八个，每两个称重斗443内的卤制品投入同一个落料滑槽444，然后落入投料机构45。
投料机构45通过可偏转的投料滑槽456，将组合好的多份定量称重的卤制品，依次投入缓存盒46的若干缓存区间461内。而有些称重斗443中的卤制品，若在设定时间内未能与其他称重斗443内的卤制品组合成最接近目标重量值的重量，也将被投入投料滑槽456并偏转至指定排料口排除，清空这些称重斗443的重量数据以提高产能。设于缓存区间461底部的可开关夹板可以打开，投入下方包装机已做好的气调盒内，包装机每一个步进为两排三列六个气调盒，缓存区间461的大小和排列与每一个步进的两排三列六个气调盒相对应。
本发明中的卤制品自动包装装箱码垛包装线还包括设置在气调盒来料输送线100末端的气调盒暂存箱101。具体的，周转箱来料输送线200将周转箱输送至固定位置，气调盒产品通过人工扫码的方式扫描气调盒上标签信息，并由系统读取其详细信息，装箱机械手臂31带动吸盘通过精准的计算，抓取气调盒来料输送线100上的气调盒，并按照预设的堆码方式，装入周转箱内。并将每个周转箱内得气调盒的信息存储或上传，方便管理。未能读取或读取信息不符合的气调盒将不抓取，气调盒来料输送线100上的输送带将这些气调盒投入气调盒暂存箱101剔除。
本发明中的卤制品自动包装装箱码垛包装线还包括剔除装置6，剔除装置6包括周转箱暂存线61和剔除机构62，周转箱暂存线61位于周转箱来料输送线200的一侧，并靠近气调盒来料输送线100末端，剔除机构62将装箱不足的周转箱剔除至周转箱暂存线61上，本发明中的剔除机构62利用气缸将装箱不足的周转箱剔除至周转箱暂存线61上。
为了提高包装线的包装效率，同时参见图1和图6所示，为了提高包装线的包装效率，本发明中还包括码垛机器人系统5，周转箱来料输送线200的末端部分位于码垛机器人系统5内。同时参见图5所示，码垛机器人系统5包括码垛工位51、空托盘工位52和码垛机械手臂53，码垛工位51和空托盘工位52位于码垛机械手臂53的工作半径内，码垛工位51位于空托盘工位52的一侧，空托盘工位52上设有空托盘54。
码垛机器人系统5还包括夹具55，夹具55与码垛机械手臂53相连，夹具55用于抓取空托盘54和周转箱并放置于码垛工位51上。本发明中的夹具55包括第一夹具和第二夹具，第一夹具为能吸取周转箱的吸盘。操作工仅仅需将指定数量空托盘54整齐码放在空托盘工位52上，空托盘工位52上剩余空托盘54数量由系统记录储存，方便码垛机械手臂53确定位置抓取。第二夹具用于抓取空托盘工位52上的空托盘54码放在码垛工位51上。
码垛机器人系统5还包括栅栏59，栅栏59三面围绕所述码垛机械手臂53形成工作区，未设置栅栏59的一面设有托盘通道300。托盘通道300用于空托盘54和周转箱进出码垛机器人系统5，栅栏59组成防护网，方便人员进出。
码垛机器人系统5还包括第一传感器56、第二传感器57和第三传感器58。第一传感器56设置于托盘通道300旁，用于检测是否有外物进入栅栏59围成的区域。当第一传感器56感应到人员进出时，机器人自动停止，防止机械伤人。
第二传感器57，其设置于码垛工位51旁，用于检测所述码垛工位51上是否有空托盘54。当第二传感器57感应到码垛工位51上空托盘54和周转箱被取走后，码垛机器人系统5将自动控制码垛机械手臂53利用第二夹具抓取空托盘工位52上的空托盘54码放在码垛工位51上。如此可以提高码垛机械手臂53的使用效率，既码周转箱又码托盘，而且降低了人工劳动力。
第三传感器58，其设置于周转箱来料输送线200末端的一侧，用于检测周转箱来料输送线200末端是否有周转箱。栅栏89设有供周转箱来料输送线200输送周转箱的开口，周转箱来料输送线200由栅栏89分为内、外两条，且各自独立启停。当栅栏89内侧周转箱来料输送线200末端的第三传感器93检测到已有周转箱就位，栅栏外侧周转箱来料输送线200停止运动，此时在内、外两条输送线之间设有挡板传感器，当挡板传感器检测到周转箱经过，在内、外两条输送线之间升起挡板，阻挡栅栏外侧的周转箱进入栅栏内侧输送线，保证栅栏内侧输送线仅有一个周转箱，方便机器人抓取。
本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于，包括：
气调包装机(1)；
并线机(2)，其与所述气调包装机(1)相连；
气调盒来料输送线(100)，其始端与所述并线机(2)相连；
周转箱来料输送线(200)，其与所述气调盒来料输送线(100)并列设置；
装箱机器人(3)，其固定在所述气调盒来料输送线(100)和周转箱来料输送线(200)上方，所述装箱机器人(3)包括装箱机械手臂(31)，所述装箱机械手臂(31)底部设有吸盘，所述装箱机械手臂(31)用于将从所述气调盒来料输送线(100)抓取的气调盒放置在所述周转箱来料输送线(200)上；以及
称重装置(4)，包括振动筛(41)、提升机(42)、水平输送带(43)、多头秤(44)、投料机构(45)和缓存盒(46)；所述振动筛(41)的出料口位于所述提升机(42)的进料口的上方，所述提升机(42)的出料口位于所述水平输送带(43)的进料口的上方，所述水平输送带(43)的出料口位于所述多头秤(44)的进料口的上方；所述投料机构(45)位于所述多头秤(44)和所述缓存盒(46)之间，所述投料机构(45)包括投料进口(451)和投料出口(452)，所述缓存盒(46)包括若干缓存区间(461)，所述投料进口(451)位于所述多头秤(44)的出料口的下方，且所述投料出口(452)可移动地位于每一个所述缓存区间(461)的上方；所述称重装置(4)还包括控制系统，所述控制系统与所述振动筛(41)、提升机(42)、水平输送带(43)、多头秤(44)、投料机构(45)和缓存盒(46)均相连。
2.如权利要求1所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述投料机构(45)还包括第二底座(453)、以及安装在所述第二底座(453)上的驱动装置(454)、连杆机构(455)和投料滑槽(456)，所述投料进口(451)和投料出口(452)分别设于所述投料滑槽(456)的两端，并通过所述投料滑槽(456)连通；
所述驱动装置(454)通过连杆机构(455)与所述投料滑槽(456)连接，所述连杆机构(455)驱动所述投料滑槽(456)偏转到若干指定位置，若干所述指定位置分别对应于所述多头秤(44)的出料口以及每一个所述缓存区间(461)的位置。
3.如权利要求1所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述振动筛(41)包括筛箱(411)和振动幅度可调范围为1～10mm以及振动频率可调范围为5～50Hz的振动电机，所述振动电机与所述筛箱(411)连接，所述振动电机和所述控制系统电连接。
4.如权利要求1所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述多头秤(44)包括从上到下依次排列的散料转盘(441)、散料滑槽(446)、存料斗(442)、称重斗(443)和落料滑槽(444)，所述存料斗(442)、称重斗(443)、落料滑槽(444)和散料滑槽(446)的数量均为多个；
每一个所述称重斗(443)均包括重量传感器，所述重量传感器与所述控制系统信号连接；
所述控制系统接收并存储每一个所述称重斗(443)在空置和称量状态下重量传感器的数值，所述数值为空置值和重量值，并输出所述空置值和重量值的差值；
所述水平输送带(43)的出料口位于所述散料转盘(441)的上方；
所述多头秤(44)还包括转轴和角加速度可调范围为0.1π～1πrad/s2以及正反转频率可调范围为0.5～2Hz的电动机，所述电动机通过所述转轴与所述散料转盘(441)连接，所述电动机与所述控制系统电连接。
5.如权利要求1所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述卤制品自动包装装箱码垛包装线还包括码垛机器人系统(5)，所述周转箱来料输送线(200)的末端部分位于所述码垛机器人系统系统(5)内，所述码垛机器人系统(5)包括码垛工位(51)、空托盘工位(52)和码垛机械手臂(53)，所述码垛工位(51)和空托盘工位(52)位于所述码垛机械手臂(53)的工作半径内，所述码垛工位(51)位于所述空托盘工位(52)的一侧，所述空托盘工位(52)上设有空托盘(54)，所述码垛机器人系统(5)还包括夹具(55)，所述夹具(55)与所述码垛机械手臂(53)相连，所述夹具(55)用于抓取所述空托盘(54)和周转箱并放置于所述码垛工位(51)上。
6.如权利要求5所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述码垛机器人系统(5)还包括栅栏(59)，所述栅栏(59)三面围绕所述码垛机械手臂(53)形成工作区，未设置所述栅栏(59)的一面设有托盘通道(300)。
7.如权利要求6所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于，所述码垛机器人系统(5)还包括：
第一传感器(56)，其设置于托盘通道(300)旁，用于检测是否有外物进入所述栅栏(59)围成的区域；
第二传感器(57)，其设置于所述码垛工位(51)旁，用于检测所述码垛工位(51)上是否有空托盘(54)；
第三传感器(58)，其设置于所述周转箱来料输送线(200)末端的一侧，用于检测所述周转箱来料输送线(200)末端是否有所述周转箱。
8.如权利要求1所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述并线机(2)包括：
输入装置(21)，其包括输送带组(211)，所述输送带组(211)包括至少2个并列的输送带，并且所述输送带相互独立运转；
输出装置(22)，其包括传送带(221)和第一底座(222)，所述传送带(221)设于所述第一底座(222)上，所述传送带(221)和第一底座(222)均设于所述输送带组(211)的出口端；
导向组件(23)，其固定在所述第一底座(222)上，并位于所述传送带(221)的上方。
9.如权利要求8所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述输入装置(21)还包括一电动机和传动机构(212)，所述传动机构(212)包括一主动轴(212a)、若干从动轴(212b)和若干气缸(212c)，所述从动轴(212b)和气缸(212c)的数量分别与所述输送带的数量相同；
所述输入装置(21)的电动机与所述主动轴(212a)固定连接；
所述主动轴(212a)设有与每一个所述从动轴(212b)的表面接触连接的表面，每一个所述从动轴(212b)与对应的所述气缸(212c)固定连接；
每一个所述气缸(212c)往复运动以驱动与所述气缸(212c)连接的从动轴(212b)与所述主动轴(212a)间断地接触连接，并且所述从动轴(212b)与对应的所述输送带间断地接触连接。
10.如权利要求9所述的卤制品自动包装装箱码垛包装线，其特征在于：所述导向组件(23)包括罩体(231)和两个挡板(232)，所述罩体(231)与所述传送带(221)表面之间形成一内部空间(233)，所述罩体(231)的垂直于所述传送带(221)的传送方向的两个侧面分别设有侧开口(234)，所述侧开口(234)与所述内部空间(233)连通，两个所述挡板(232)设于所述内部空间(233)两侧，且两个所述挡板(232)形成开口逐渐减小的导引区间。
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