CN106247083A - 轮式检测机器人 - Google Patents
轮式检测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106247083A CN106247083A CN201610821824.4A CN201610821824A CN106247083A CN 106247083 A CN106247083 A CN 106247083A CN 201610821824 A CN201610821824 A CN 201610821824A CN 106247083 A CN106247083 A CN 106247083A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotating shaft
- shaft
- magnet
- detection robot
- hub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 9
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 claims description 3
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 5
- 230000004899 motility Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910002551 Fe-Mn Inorganic materials 0.000 description 1
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 description 1
- 230000007096 poisonous effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/006—Magnetic wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
- F16H1/22—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
- F16H1/222—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种轮式检测机器人，包括主体及驱动装置，所述主体上设有转轴，所述驱动装置与转轴驱动连接，所述转轴上设有磁性轮，所述磁性轮包括轮壳及设置在轮壳内的磁体，所述轮壳固定连接在转轴上，所述磁体可转动地套接在转轴上。上述轮式检测机器人在运行时，驱动装置驱使转轴旋转，固定在转轴上的轮壳随之转动，从而实现主体的移动。在主体移动的过程中，可转动连接在转轴上的磁体提供磁力，保证轮壳能够吸附在管道的内壁或外壁上行走，可满足在直管道、变径管道和弯管道上的运行需求。该轮式检测机器人，结构简单，灵活性、稳定性和适应性好，具有良好的推广意义。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式检测机器人。
背景技术
目前，工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域。管道内的环境十分恶劣，长期使用后会发生腐蚀和疲劳破坏，容易发展成破损从而引起泄漏事故。一旦有毒、有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气排放，将会严重影响到人们正常的生产生活秩序。因此，必须定期地对管道进行检修和维护。然而由于管道所处的位置往往是人难以到达的，检修难度很大。一般采用的方法如提前报废，开挖检修等效果都不理想，不但劳动强度大、效益低，而且还会浪费巨大的人力物力。
管道检测机器人是一种携带着一个或多个传感器且可沿细小管道内壁或外壁行走的操作机械。在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，管道检测机器人可以进行一系列的管道作业的。目前，针对管道检测机器人的研究已经有一些成果，但大部分管道检测机器人只能在直管道上运行，而无法使用在工程中广泛应用的变径管道和弯管道上。而能在变径管道和弯管道上运行的少部分管道检测机器人则主要依靠支撑管道内壁行走，无法沿管道外壁行走。这种行走方式在灵活性、稳定性和适应性方面都较差，应用极其有限。
发明内容
基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种结构简单的轮式检测机器人，具有良好的灵活性、稳定性和适应性。
其技术方案如下：
一种轮式检测机器人，包括主体及驱动装置，所述主体上设有转轴，所述驱动装置与转轴驱动连接，所述转轴上设有磁性轮，所述磁性轮包括轮壳及设置在轮壳内的磁体，所述轮壳固定连接在转轴上，所述磁体可转动地套接在转轴上。
在其中一个实施例中，所述磁体包括轭铁及永磁体，所述轭铁上设有与转轴匹配的轴孔，所述永磁体与轭铁吸合。
在其中一个实施例中，所述永磁体呈扇形。
在其中一个实施例中，所述轮壳包括轮体及两个端盖，两个端盖分别设置在轮体的两侧形成容纳腔，所述磁体设置在容纳腔内。
在其中一个实施例中，所述轮体的外周上设有用于增大摩擦系数的摩擦结构。
在其中一个实施例中，所述摩擦结构为橡胶圈，所述轮体上设有凹槽，所述橡胶圈安装在凹槽内。
在其中一个实施例中，所述驱动装置包括电动机、减速器、联轴器、离合器及传动机构，所述电动机的输出轴与减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴通过联轴器与离合器的输入轴连接，所述离合器的输出轴与传动机构连接，所述传动机构与转轴连接。
在其中一个实施例中，所述传动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮及第二直齿轮，所述主体上设有传动轴，所述第一锥齿轮与离合器的输出轴连接，所述第二锥齿轮、第一直齿轮分别套接在传动轴上，所述第二直齿轮套接在转轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述第一直齿轮与第二直齿轮相啮合。
在其中一个实施例中，所述主体内设有密封腔，所述驱动装置设置在密封腔内，所述密封腔内设有与电动机匹配的电动机安装座、与减速器匹配的减速器安装座及与离合器匹配的离合器安装座。
在其中一个实施例中，所述转轴包括分别设置在主体两端的主动轴及从动轴，所述主动轴的两端分别设有一个所述磁性轮，所述从动轴的两端分别设有一个所述磁性轮，所述驱动装置与主动轴驱动连接。
下面对前述技术方案的优点或原理进行说明：
上述轮式检测机器人在运行时，驱动装置驱使转轴旋转，固定在转轴上的轮壳随之转动，从而实现主体的移动。在主体移动的过程中，可转动连接在转轴上的磁体提供磁力，保证轮壳能够吸附在管道的内壁或外壁上行走，可满足在直管道、变径管道和弯管道上的运行需求。该轮式检测机器人，结构简单，灵活性、稳定性和适应性好，具有良好的推广意义。
附图说明
图1为本发明实施例所述的轮式检测机器人的整体示意图；
图2为本发明实施例所述的轮式检测机器人的结构示意图；
图3为本发明实施例所述的磁性轮的结构示意图；
图4为本发明实施例所述的磁性轮的爆炸示意图；
图5为本发明实施例所述的轮式检测机器人的爆炸示意图。
附图标记说明：
1、主体，2、驱动装置，3、主动轴，4、从动轴，5、磁性轮，6、传动轴，10、电动机安装座，11、减速器安装座，12、离合器安装座，20、电动机，21、减速器，22、传动机构，23、联轴器，24、离合器，30、主动轴轴承，31、主动轴轴承盖，40、从动轴轴承，41、从动轴轴承盖，50、轮壳，51、磁体，52、轴承，220、第一锥齿轮，221、第二锥齿轮，222、第一直齿轮，223、第二直齿轮，500、轮体，501、端盖，502、橡胶圈，510、轭铁，510a、轴孔，511、永磁体。
具体实施方式
下面对本发明的实施例进行详细说明：
如图1-5所示，本实施例所述的轮式检测机器人，包括主体1及驱动装置2，所述主体1上设有转轴，所述驱动装置2与转轴驱动连接，所述转轴上设有磁性轮5，所述磁性轮5包括轮壳50及设置在轮壳50内的磁体51，所述轮壳50固定连接在转轴上，所述磁体51可转动地套接在转轴上。
上述轮式检测机器人在运行时，驱动装置2驱使转轴旋转，固定在转轴上的轮壳50随之转动，从而实现主体1的移动。在主体1移动的过程中，可转动连接在转轴上的磁体51提供磁力，保证轮壳50能够吸附在管道的内壁或外壁上行走，可满足在直管道、变径管道和弯管道上的运行需求。该轮式检测机器人，结构简单，灵活性、稳定性和适应性好，具有良好的推广意义。
如图2所示，本实施例所述的转轴包括分别设置在主体1两端的主动轴3及从动轴4，所述主动轴3的两端分别设有一个所述磁性轮5，所述从动轴4的两端分别设有一个所述磁性轮5，共四个磁性轮5，运行稳定。所述驱动装置2与主动轴3驱动连接，主动轴3上的两个磁性轮5为主动轮，从动轴4上的两个磁性轮5为从动轮。在其它实施例中，可根据实际改变磁性轮5的数目，以满足使用需求。
如图3-4所示，所述磁体51包括轭铁510及永磁体511，所述轭铁510上设有与转轴匹配的轴孔510a，所述永磁体511与轭铁510吸合。轭铁510用于增强永磁体511的吸合力，转轴穿设在轭铁510的轴孔510a上，永磁体511在轭铁510的带动下能相对转轴灵活转动，保证轮壳50能够通过稳定可靠的吸附力吸附在管道的内壁或外壁上行走。所述轴孔510a内设有轴承52，所述轴承52套接在转轴上，减少阻力，使磁体51转动顺畅。
优选地，所述永磁体511呈扇形，对管壁的磁力比较均匀。本实施例所述的永磁体511呈半圆形，具有较大的吸附面积。所述永磁体511采用磁性好的汝铁硼材料制成，所述轭铁510采用磁导率高的Q235钢制成，轮壳50采用不易腐蚀的非导磁性铝材制成。
在本实施例中，所述轮壳50包括轮体500及两个端盖501，两个端盖501分别设置在轮体500的两侧形成容纳腔，结构简单，容易制作。所述磁体51设置在容纳腔内，以免受到污染。进一步地，所述轮体500的外周上设有用于增大摩擦系数的摩擦结构，避免磁性轮5在管壁上打滑。本实施例采用橡胶圈502作为所述摩擦结构，所述轮体500上设有凹槽，所述橡胶圈502安装在凹槽内。可以理解地，还可以采用其它方式增大轮体500的摩擦系数，如在轮体500上设置摩擦凸点等。
如图5所示，所述驱动装置2包括电动机20、减速器21及传动机构22，所述电动机20的输出轴与减速器21的输入轴连接，所述减速器21的输出轴与传动机构22连接，所述传动机构22与转轴连接。电动机20产生的动力经过减速器21减速后传递到传动机构22上，传动机构22带动转轴转动，从而实现磁性轮5的转动。
具体地，所述轮式检测机器人还包括联轴器23及离合器24，所述减速器21的输出轴通过联轴器23与离合器24的输入轴连接，所述离合器24的输出轴与传动机构22连接。离合器24能够实现驱动装置2动力的通断。当轮式检测机器人需要动力传输时，闭合离合器24即可。当轮式检测机器人遇到障碍时，断开离合器24可将其拖回。
本实施例所述的传动机构22包括第一锥齿轮220、第二锥齿轮221、第一直齿轮222及第二直齿轮223，所述主体1上设有传动轴6，所述第一锥齿轮220与离合器24的输出轴连接，所述第二锥齿轮221、第一直齿轮222分别套接在传动轴6上，所述第二直齿轮223套接在转轴上，所述第一锥齿轮220与第二锥齿轮221相啮合，所述第一直齿轮222与第二直齿轮223相啮合。第一锥齿轮220与第二锥齿轮221配合实现动力的换向，与第二锥齿轮221同轴转动的第一直齿轮222将动力传给第二直齿轮223，以驱动转轴旋转。
在本实施例中，所述主动轴3通过主动轴轴承30安装在主体1上，主体1上还设有与主动轴轴承30配套的主动轴轴承盖31，以免受到污染。所述从动轴4通过从动轴轴承40安装在主体1上，主体1上还设有与从动轴轴承40配套的从动轴轴承盖41，以免受到污染。所述传动轴6通过传动轴轴承60安装在主体1上，主体1上还设有与传动轴轴承60配套的传动轴轴承盖61，以免受到污染。
进一步地，所述主体1内设有密封腔，所述驱动装置2设置在密封腔内，以免受到污染。所述密封腔内设有与电动机20匹配的电动机安装座10、与减速器21匹配的减速器安装座11及与离合器24匹配的离合器安装座12，方便电动机20、减速器21及离合器24的安装。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种轮式检测机器人，其特征在于，包括主体及驱动装置，所述主体上设有转轴，所述驱动装置与转轴驱动连接，所述转轴上设有磁性轮，所述磁性轮包括轮壳及设置在轮壳内的磁体，所述轮壳固定连接在转轴上，所述磁体可转动地套接在转轴上。
2.根据权利要求1所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述磁体包括轭铁及永磁体，所述轭铁上设有与转轴匹配的轴孔，所述永磁体与轭铁吸合。
3.根据权利要求2所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述永磁体呈扇形。
4.根据权利要求1所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述轮壳包括轮体及两个端盖，两个端盖分别设置在轮体的两侧形成容纳腔，所述磁体设置在容纳腔内。
5.根据权利要求4所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述轮体的外周上设有用于增大摩擦系数的摩擦结构。
6.根据权利要求5所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述摩擦结构为橡胶圈，所述轮体上设有凹槽，所述橡胶圈安装在凹槽内。
7.根据权利要求1所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述驱动装置包括电动机、减速器、联轴器、离合器及传动机构，所述电动机的输出轴与减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴通过联轴器与离合器的输入轴连接，所述离合器的输出轴与传动机构连接，所述传动机构与转轴连接。
8.根据权利要求7所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述传动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮及第二直齿轮，所述主体上设有传动轴，所述第一锥齿轮与离合器的输出轴连接，所述第二锥齿轮、第一直齿轮分别套接在传动轴上，所述第二直齿轮套接在转轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述第一直齿轮与第二直齿轮相啮合。
9.根据权利要求7所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述主体内设有密封腔，所述驱动装置设置在密封腔内，所述密封腔内设有与电动机匹配的电动机安装座、与减速器匹配的减速器安装座及与离合器匹配的离合器安装座。
10.根据权利要求1-9任一项所述的轮式检测机器人，其特征在于，所述转轴包括分别设置在主体两端的主动轴及从动轴，所述主动轴的两端分别设有一个所述磁性轮，所述从动轴的两端分别设有一个所述磁性轮，所述驱动装置与主动轴驱动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610821824.4A CN106247083B (zh) | 2016-09-13 | 2016-09-13 | 轮式检测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610821824.4A CN106247083B (zh) | 2016-09-13 | 2016-09-13 | 轮式检测机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106247083A true CN106247083A (zh) | 2016-12-21 |
| CN106247083B CN106247083B (zh) | 2018-10-12 |
Family
ID=57598846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610821824.4A Active CN106247083B (zh) | 2016-09-13 | 2016-09-13 | 轮式检测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106247083B (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106808998A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-06-09 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种机器人驱动装置 |
| CN107218473A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-29 | 清远初曲智能科技有限公司 | 一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人 |
| CN107415669A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-12-01 | 顾海昌 | 一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台 |
| CN109048870A (zh) * | 2018-10-12 | 2018-12-21 | 中国科学技术大学 | 一种基于液态金属驱动的轮式机器人 |
| CN109203842A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种三行星轮机构、机器人底盘以及机器人 |
| CN109268618A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-01-25 | 陈东 | 管道内况检测机器人 |
| CN110988121A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-10 | 合肥通用机械研究院有限公司 | 一种储罐电磁声检测机器人 |
| CN114135740A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-03-04 | 国网江苏省电力有限公司连云港供电分公司 | 一种管道检测机器人 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2690190Y (zh) * | 2004-03-16 | 2005-04-06 | 冷冬昱 | 磁轮驱动车 |
| CN102897242A (zh) * | 2012-11-09 | 2013-01-30 | 哈尔滨工业大学 | 悬浮式磁吸附轮 |
| CN104875809A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-09-02 | 浙江工业大学 | 一种用于爬壁机器人的磁吸附轮 |
| CN104930298A (zh) * | 2015-05-13 | 2015-09-23 | 上海宇航系统工程研究所 | 一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法 |
| CN204846103U (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-09 | 中国人民解放军空军勤务学院 | 多角度转向探测车 |
| JP5828973B1 (ja) * | 2015-01-06 | 2015-12-09 | 阪神高速技術株式会社 | 構造物点検ロボット |
| CN204889551U (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-23 | 厦门达真电机有限公司 | 一种可往返运动的驱动器 |
| JP2016078466A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 首都高技術株式会社 | 磁気式吸着走行車および磁石式建築・土木構造物点検装置 |
| CN206112400U (zh) * | 2016-09-13 | 2017-04-19 | 广州特种承压设备检测研究院 | 轮式检测机器人 |
-
2016
- 2016-09-13 CN CN201610821824.4A patent/CN106247083B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2690190Y (zh) * | 2004-03-16 | 2005-04-06 | 冷冬昱 | 磁轮驱动车 |
| CN102897242A (zh) * | 2012-11-09 | 2013-01-30 | 哈尔滨工业大学 | 悬浮式磁吸附轮 |
| JP2016078466A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 首都高技術株式会社 | 磁気式吸着走行車および磁石式建築・土木構造物点検装置 |
| JP5828973B1 (ja) * | 2015-01-06 | 2015-12-09 | 阪神高速技術株式会社 | 構造物点検ロボット |
| CN104875809A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-09-02 | 浙江工业大学 | 一种用于爬壁机器人的磁吸附轮 |
| CN104930298A (zh) * | 2015-05-13 | 2015-09-23 | 上海宇航系统工程研究所 | 一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法 |
| CN204846103U (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-09 | 中国人民解放军空军勤务学院 | 多角度转向探测车 |
| CN204889551U (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-23 | 厦门达真电机有限公司 | 一种可往返运动的驱动器 |
| CN206112400U (zh) * | 2016-09-13 | 2017-04-19 | 广州特种承压设备检测研究院 | 轮式检测机器人 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106808998A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-06-09 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种机器人驱动装置 |
| CN107415669A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-12-01 | 顾海昌 | 一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台 |
| CN107415669B (zh) * | 2017-05-03 | 2019-10-29 | 董礼卓 | 一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台 |
| CN107218473A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-29 | 清远初曲智能科技有限公司 | 一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人 |
| CN107218473B (zh) * | 2017-05-31 | 2018-05-15 | 清远初曲智能科技有限公司 | 一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人 |
| CN109203842A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种三行星轮机构、机器人底盘以及机器人 |
| CN109268618A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-01-25 | 陈东 | 管道内况检测机器人 |
| CN109048870A (zh) * | 2018-10-12 | 2018-12-21 | 中国科学技术大学 | 一种基于液态金属驱动的轮式机器人 |
| CN110988121A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-10 | 合肥通用机械研究院有限公司 | 一种储罐电磁声检测机器人 |
| CN114135740A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-03-04 | 国网江苏省电力有限公司连云港供电分公司 | 一种管道检测机器人 |
| CN114135740B (zh) * | 2021-12-01 | 2024-03-05 | 国网江苏省电力有限公司连云港供电分公司 | 一种管道检测机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106247083B (zh) | 2018-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106247083A (zh) | 轮式检测机器人 | |
| CN206112400U (zh) | 轮式检测机器人 | |
| CN204805843U (zh) | 适用不同直径管道的内壁自行走装置 | |
| CN102661470B (zh) | 一种新型蠕动管道机器人 | |
| CN110397820B (zh) | 一种多节式螺旋双驱动可变径管道检测机器人 | |
| CN100503342C (zh) | 轮式永磁吸附管道爬行机器人 | |
| CN101565063B (zh) | 永磁吸附式轮式爬壁机器人 | |
| CN110566753B (zh) | 一种自适应自主转向的轮式管道机器人 | |
| CN104443097B (zh) | 一种油气输送管道探伤在线作业机器人 | |
| CN201677943U (zh) | 一种管道环焊缝无损检测爬行装置 | |
| CN102767382B (zh) | 一种小型隧道掘进机用管片拼装装置 | |
| CN208041561U (zh) | 一种巡检机器人的云台 | |
| CN107084297A (zh) | 一种柔性自驱动螺旋管道机器人 | |
| CN106938692B (zh) | 非接触负压吸附水下爬壁检测装置 | |
| CN106828661A (zh) | 管道轮式爬行装置 | |
| CN105292282A (zh) | 一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人 | |
| CN107676570A (zh) | 复杂工况下自适应管道机器人 | |
| CN104405158B (zh) | 一种汽车自驱动停车架的驱动机构 | |
| CN106015829A (zh) | 一种管道机器人 | |
| CN106394714B (zh) | 一种吸盘式攀爬机器人 | |
| CN106515896A (zh) | 一种轮式悬磁吸附装置 | |
| CN204454425U (zh) | 一种升降台 | |
| CN206802624U (zh) | 一种履带船式污水管道探测装置 | |
| CN206011130U (zh) | 一种喷涂机器人中空手腕结构 | |
| CN201664921U (zh) | 一种履带式全景视觉智能移动机器人平台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240603 Address after: 510663 No.9, Keke Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: Guangzhou Special Equipment Testing and Research Institute (Guangzhou Special Equipment Accident Investigation Technology Center Guangzhou Elevator Safety Operation Monitoring Center) Country or region after: China Address before: 510663 No.9, Keke Road, Science City, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee before: GUANGZHOU SPECIAL PRESSURE EQUIPMENT INSPECTION AND Research Institute Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |