CN106241169B - 一种仓储装置及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明主要涉及一种仓储装置及其操作方法，它包括多层立体卧式通道，所述卧式通道的顶部安装有多个勾箱机构，卧式通道的最底层侧边安装有载物平台X轴传动机构，所述载物平台X轴传动机构上安装有载运平台Z轴传动机构能够带动载运平台Z轴传动机构在X轴方向上移动，载运平台Z轴传动机构能够带动载物平台在Z轴方向上移动，所述载物平台上放置有物流箱，所述顶层卧式通道的侧面还安装有平板电脑控制终端，在底层卧式通道上还安装有电控系统，所述电控系统与载物平台X轴传动机构、载运平台Z轴传动机构以及平板电脑控制终端相连。能够将硬币的分类、包装、统计一体化，并且利用图像处理、模式识别等技术实现硬币分类、真伪辨别及精确计数。

Description

一种仓储装置及其操作方法

技术领域

本发明涉及一种物流载具仓储装置及其操作方法，它安装在货车车厢内，能够自动化搬运快递包裹到车厢里，属于物流运输领域。

背景技术

在常规的物流运输过程中，快递包裹层层码放，包裹中的物品可能会受到挤压，最终造成损伤。

常规的物流运输需借助人力搬运，也不能将不同目的区域的快递包裹分开码放，需重复分拣，效率低下。

发明内容

为克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种仓储装置及其操作方法，能够将硬币的分类、包装、统计一体化，并且利用图像处理、模式识别等技术实现硬币分类、真伪辨别及精确计数。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：一种仓储装置及其操作方法，它包括多层立体卧式通道，所述卧式通道的顶部安装有多个勾箱机构，所述卧式通道的最底层侧边安装有载运平台X轴传动机构，所述载运平台X轴传动机构上安装有载运平台Z轴传动机构能够带动载运平台Z轴传动机构在X轴方向上移动，所述载运平台Z轴传动机构能够带动载运平台在Z轴方向上移动，所述载运平台上放置有物流箱，所述顶层卧式通道的侧面还安装有平板电脑控制终端，在底层卧式通道上还安装有电控系统，所述电控系统与载运平台X轴传动机构、载运平台Z轴传动机构以及平板电脑控制终端相连。

所述卧式通道由多个矩形通道组成，矩形通道的层数和每层的数量根据其安装位置的尺寸确定。

所述载运平台X轴传动机构包括X轴步进电机，所述X轴步进电机与小齿轮相啮合传动，所述小齿轮与大齿轮啮合传动，所述大齿轮与齿条相啮合构成齿轮齿条传动，所述大齿轮安装在X轴滑座上，所述X轴滑座同时与X轴双导轨构成滑动配合，所述齿条与X轴双导轨固定在同一平面上。

所述载运平台Z轴传动机构包括Z轴支架，所述Z轴支架的顶部固定有Z轴电机支架，所述Z轴电机支架上固定安装有Z轴步进电机，所述Z轴步进电机的输出轴与螺杆相连，所述螺杆与螺母构成螺母丝杆传动配合，所述螺母安装在载运平台的侧板上，所述侧板上还安装有滑套，所述滑套与Z轴双导轨构成滑动配合，所述螺杆和Z轴双导轨都支撑安装在Z轴下支架上，所述Z轴下支架固定在载运平台X轴传动机构的X轴滑座上。

所述勾箱机构分为上、下两层同步带传动机构，所述上层同步带传动机构的线性导轨安装在卧式通道的上内壁上，步进电机与第一从动轮支架配合，拉动同步带运动，从而通过连接板驱动下层同步带传动机构移动；所述下层同步带传动机构的下层线性导轨通过连接板与上层同步带传动机构的同步带连接起来，勾出舵机和勾入舵机安装下层线性导轨的滑块上，直流电机与第二从动轮支架配合，拉动下同步带运动，从而实现勾出舵机和勾入舵机相对于上层同步带传动机构的移动。

所述勾箱机构还包括长静音拖链和短静音拖链，所述长静音拖链和短静音拖链都安装在卧式通道的上内壁上，收纳电机供电导线。

所述物流箱包括壳体，所述壳体的两侧面都安装有多个导向轮，所述壳体的底部安装有多个万向轮，所述壳体的前端安装有把手凹槽，所述把手凹槽与把手构成滑动配合。

所述电控系统的控制核心采用单片机微控制器，所述单片机微控制器通过蓝牙与平板电脑相连传递信号，然后控制仓储装置的各电机运行，载运平台Z轴传动机构和载运平台X轴传动机构上各安装有一个U型光电开关，提供传动机构运行原点，驱动器用于驱动步进电机和直流电机的运转，开关电源给电控系统各电子部件供电。

所述仓储装置的载运平台Z轴传动机构和载运平台X轴传动机构安装在货车车厢后端，它们相互配合工作能够把物流箱从车厢后端底部位置运输到相应的卧式通道的入口正前方；所述勾箱机构安装在卧式通道内壁，能够拖着物流箱滑动，可从载运平台上将物流箱勾入卧式通道中，同时也可把存放在卧式通道中物流箱依次勾出到载运平台上。

采用任意一项仓储装置的操作方法，包括以下步骤：

S1：将货车车厢安装自动化货车物流载具仓储装置后，接通电控系统的电源，打开平板电脑控制终端的软件界面，启动设备运行；

S2：检查载运平台是否归零，如果没有归零，控制人员通过平板电脑控制终端的软件界面按下归零按钮，驱动器驱动X轴和Z轴步进电机运转直到U型光电开关检测到信号后停止，然后把装有规格化的快递包裹的物流箱放置到载运平台Z轴传动机构的载运平台上，等待搬运；

S3：控制人员通过平板电脑控制终端的软件界面选择卧式通道中的一个目标通道后并点击装载按钮，平板电脑通过蓝牙将信号传递给单片机微控制器，然后单片机微控制器通过驱动器驱动X轴和Z轴步进电机运转，将物流箱送到目标通道正前方后停止；

S4：执行完上述操作后，单片机微控制器再通过驱动器驱动勾箱机构的步进电机和直流电机以及勾入舵机运行，将物流箱拖入目标通道；

S5：勾箱机构、载运平台X轴传动机构以及载运平台Z轴传动机构相互配合完成上述操作后，回到初始位置，完成装载过程，等待下一步指令；

S6：当控制人员再将一个物流箱放置到载运平台上，并且在软件界面选择卧式通道中的一个目标通道后并点击搬运按钮，仓储装置会重复上述搬运过程，直到单个目标通道达到三个物流箱的容量时会提示选择其他通道，此时不会影响到其他未装满的目标通道的搬运；

S7：物流箱的卸载过程则需要人工选择目标通道后，点击软件界面的卸载按钮才会执行，平板电脑通过蓝牙将信号传递给单片机微控制器，然后单片机微控制器通过驱动器驱动X轴和Z轴步进电机运转，将载运平台移动到目标通道正前方后停止；

S8：单片机微控制器再通过驱动器驱动勾箱机构的步进电机和直流电机以及勾出舵机运行，将物流箱拖出目标通道放置到载运平台上，然后勾箱机构回到初始位置；

S9：单片机微控制器通过驱动器驱动X轴和Z轴步进电机运转，将物流箱运送到初始位置后停止，完成卸载过程。

本发明有如下有益效果：

本发明结构合理、可靠性好、工作效率高、操作简单，能够自动化把快递包裹搬运到货车车厢中，减少包裹的损伤，它能够有效地节约人力，实现不同目的区域的快递包裹分开码放运输，减少货车到达目的区域后的再次重复分拣。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明的整体结构图。

图2为本发明的主视图及A局部视图。

图3为本发明的图2的D-D截面图。

图4为本发明的图2的E-E截面图及B局部视图。

图5为本发明的物流箱结构图。

图6为本发明的载运平台结构图

图7为本发明的勾箱机构结构图。

图8为本发明的电控硬件工作原理图。

图中：卧式通道10、多个勾箱机构20、平板电脑控制终端30、载运平台Z轴传动机构40、物流箱50、载运平台X轴传动机构60、电控系统70；

上内壁201、第一从动轮支架202、同步带203、线性导轨204、连接板205、步进电机206、短静音拖链207、勾出舵机208、第二从动轮支架209、勾入舵机210、下同步带211、下层线性导轨212、直流电机213、长静音拖链214；

Z轴支架401、Z轴步进电机402、Z轴电机支架403、螺杆404、Z轴双导轨405、载运平台406、螺母407、Z轴下支架408；

壳体501、把手502、把手凹槽503、万向轮504、导向轮505；

单片机微控制器701、驱动器702、U型光电开关703。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

如图1-8，一种仓储装置，其特征在于：它包括多层立体卧式通道10，所述卧式通道10的顶部安装有多个勾箱机构20，所述卧式通道10的最底层侧边安装有载运平台X轴传动机构60，所述载运平台X轴传动机构60上安装有载运平台Z轴传动机构40能够带动载运平台Z轴传动机构40在X轴方向上移动，所述载运平台Z轴传动机构40能够带动载运平台在Z轴方向上移动，所述载运平台上放置有物流箱50，所述顶层卧式通道10的侧面还安装有平板电脑控制终端30，在底层卧式通道10上还安装有电控系统70，所述电控系统70与载运平台X轴传动机构60、载运平台Z轴传动机构40以及平板电脑控制终端30相连。工作过程中，用户通过平板电脑控制终端30选择对应的上货卧式通道后，电控系统控制载运平台X轴传动机构和载运平台Z轴传动机构的运动，将装有快递包裹的物流箱从货车后端底部位置运送到被选择的卧式通道正前方。卧式通道中的勾箱机构将物流箱勾入卧式通道内部，完成快递包裹的上货过程；到达目的地后，用户通过平板电脑控制终端选择对应的卸货卧式通道后，勾箱机构将被选择的物流箱勾出，与载运平台Z轴传动机构和载运平台X轴传动机构相互配合，将物流箱运送到货车后端底部位置，完成快递包裹的卸货过程。

进一步的，用户能够根据快递包裹的数量和目的地，运用运筹学原理，由平板电脑自动设计和计算出最佳搬运方案和路线，然后根据方案的指示，将快递包裹装到物流箱中，并存放到卧式通道中对应的位置，对于体积较大或者不规格的包裹可装到仓储装置底部的宽敞储存空间里。

进一步的，所述卧式通道10由多个矩形通道组成，矩形通道的层数和每层的数量根据其安装位置的尺寸确定。

进一步的，所述载运平台X轴传动机构60包括X轴步进电机601，所述X轴步进电机601与小齿轮602相啮合传动，所述小齿轮602与大齿轮603啮合传动，所述大齿轮603与齿条604相啮合构成齿轮齿条传动，所述大齿轮603安装在X轴滑座606上，所述X轴滑座606同时与X轴双导轨605构成滑动配合，所述齿条604与X轴双导轨605固定在同一平面上。

进一步的，所述载运平台Z轴传动机构40包括Z轴支架401，所述Z轴支架401的顶部固定有Z轴电机支架403，所述Z轴电机支架403上固定安装有Z轴步进电机402，所述Z轴步进电机402的输出轴与螺杆404相连，所述螺杆404与螺母407构成螺母丝杆传动配合，所述螺母407安装在载运平台406的侧板上，所述侧板上还安装有滑套，所述滑套与Z轴双导轨405构成滑动配合，所述螺杆404和Z轴双导轨405都支撑安装在Z轴下支架408上，所述Z轴下支架408固定在载运平台X轴传动机构60的X轴滑座606上。

进一步的，工作过程中所述仓储装置的载运平台Z轴传动机构中，Z轴支架起到支撑作用，固定在Z轴电机支架的Z轴步进电机驱动螺杆转动，而螺杆通过螺母带动载运平台上的物流箱沿Z轴双导轨上移动，实现Z轴方向升降运动，Z轴下支架固定在载运平台X轴传动机构的X轴滑座的上。载运平台X轴传动机构中X轴步进电机带动小齿轮转动，而小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮与齿条相啮合，从而驱动X轴滑座在X轴双导轨上滑动，实现物流箱沿X轴方向左右移动。

进一步的，所述勾箱机构20分为上、下两层同步带传动机构，所述上层同步带传动机构的线性导轨204安装在卧式通道10的上内壁201上，步进电机206与第一从动轮支架202配合，拉动同步带203运动，从而通过连接板205驱动下层同步带传动机构移动；所述下层同步带传动机构的下层线性导轨212通过连接板205与上层同步带传动机构的同步带203连接起来，勾出舵机208和勾入舵机210安装下层线性导轨212的滑块上，直流电机213与第二从动轮支架209配合，拉动下同步带211运动，从而实现勾出舵机208和勾入舵机210相对于上层同步带传动机构的移动。

进一步的，所述勾箱机构20还包括长静音拖链214和短静音拖链207，所述长静音拖链214和短静音拖链207都安装在卧式通道10的上内壁201上，收纳电机供电导线。

工作过程中，所述仓储装置的勾箱机构分为上、下两层同步带传动机构，上层同步带传动机构的线性导轨安装在卧式通道上内壁上，其步进电机与从动轮支架配合，拉动同步带运动，从而通过连接板驱动下层同步带传动机构移动；下层同步带传动机构的线性导轨通过连接板与上层同步带传动机构的同步带连接起来，其勾出舵机和勾入舵机安装下层线性导轨的滑块上，下层同步带传动机构的直流电机与从动轮支架配合，拉动同步带运动，从而实现勾出舵机和勾入舵机相对于上层同步带传动机构的移动；所述仓储装置的勾箱机构的上下两层同步带传动机构的设计，不仅可以实现勾入舵机伸出卧式通道之外勾住物流箱的把手，同时能将物流箱勾拽到卧式通道最里端；长静音拖链和短静音拖链是预留的走线通道，以使电机供电导线不干涉到物流箱在卧式通道中的滑动。

进一步的，所述物流箱50包括壳体501，所述壳体501的两侧面都安装有多个导向轮505，所述壳体501的底部安装有多个万向轮504，所述壳体501的前端安装有把手凹槽503，所述把手凹槽503与把手502构成滑动配合。所述的物流箱可以容纳大小在一定尺寸范围内的快递包裹，物流箱壳体可以防止快递包裹在运输途中的损坏。把手可以方便人力搬运，同时与把手凹槽相互配合，使物流箱之间上下层叠，而不错位，物流箱底部有4个万向滑轮，万向滑轮使物流箱从载运平台能够顺畅地滑入卧式通道中，物流箱左右两侧各有两个导向轮，导向轮可与卧式通道内侧壁接触，起到纠正物流箱滑行方向的作用。

进一步的，所述电控系统70的控制核心采用单片机微控制器701，所述单片机微控制器701通过蓝牙与平板电脑30相连传递信号，然后控制仓储装置的各电机运行，载运平台Z轴传动机构40和载运平台X轴传动机构60上各安装有一个U型光电开关703，提供传动机构运行原点，驱动器702用于驱动步进电机和直流电机的运转，开关电源给电控系统70各电子部件供电。

进一步的，所述仓储装置的载运平台Z轴传动机构40和载运平台X轴传动机构60安装在货车车厢后端，它们相互配合工作能够把物流箱50从车厢后端底部位置运输到相应的卧式通道10的入口正前方；所述勾箱机构20安装在卧式通道10内壁，能够拖着物流箱50滑动，可从载运平台406上将物流箱50勾入卧式通道10中，同时也可把存放在卧式通道10中物流箱50依次勾出到载运平台406上。

实施例2：

采用任意一项仓储装置的操作方法，包括以下步骤：

S1：将货车车厢安装自动化货车物流载具仓储装置后，接通电控系统70的电源，打开平板电脑控制终端30的软件界面，启动设备运行；

S2：检查载运平台406是否归零，如果没有归零，控制人员通过平板电脑控制终端30的软件界面按下归零按钮，驱动器702驱动X轴和Z轴步进电机运转直到U型光电开关703检测到信号后停止，然后把装有规格化的快递包裹的物流箱50放置到载运平台Z轴传动机构40的载运平台406上，等待搬运；

S3：控制人员通过平板电脑控制终端30的软件界面选择卧式通道10中的一个目标通道后并点击装载按钮，平板电脑30通过蓝牙将信号传递给单片机微控制器701，然后单片机微控制器701通过驱动器702驱动X轴和Z轴步进电机运转，将物流箱50送到目标通道正前方后停止；

S4：执行完上述操作后，单片机微控制器701再通过驱动器702驱动勾箱机构20的步进电机206和直流电机213以及勾入舵机210运行，将物流箱50拖入目标通道；

S5：勾箱机构20、载运平台X轴传动机构60以及载运平台Z轴传动机构40相互配合完成上述操作后，回到初始位置，完成装载过程，等待下一步指令；

S6：当控制人员再将一个物流箱50放置到载运平台406上，并且在软件界面选择卧式通道10中的一个目标通道后并点击搬运按钮，仓储装置会重复上述搬运过程，直到单个目标通道达到三个物流箱50的容量时会提示选择其他通道，此时不会影响到其他未装满的目标通道的搬运；

S7：物流箱50的卸载过程则需要人工选择目标通道后，点击软件界面的卸载按钮才会执行，平板电脑30通过蓝牙将信号传递给单片机微控制器701，然后单片机微控制器701通过驱动器702驱动X轴和Z轴步进电机运转，将载运平台406移动到目标通道正前方后停止；

S8：单片机微控制器701再通过驱动器702驱动勾箱机构20的步进电机206和直流电机213以及勾出舵机208运行，将物流箱50拖出目标通道放置到载运平台406上，然后勾箱机构20回到初始位置；

S9：单片机微控制器701通过驱动器702驱动X轴和Z轴步进电机运转，将物流箱50运送到初始位置后停止，完成卸载过程。

通过上述的说明内容，本领域技术人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改都在本发明的保护范围之内。本发明的未尽事宜，属于本领域技术人员的公知常识。

Claims (7)

1.一种仓储装置，其特征在于：它包括多层立体卧式通道（10），所述卧式通道（10）的顶部安装有多个勾箱机构（20），所述卧式通道（10）的最底层侧边安装有载运平台X轴传动机构（60），所述载运平台X轴传动机构（60）上安装有载运平台Z轴传动机构（40）能够带动载运平台Z轴传动机构（40）在X轴方向上移动，所述载运平台Z轴传动机构（40）能够带动载运平台在Z轴方向上移动，所述载运平台上放置有物流箱（50），所述顶层卧式通道（10）的侧面还安装有平板电脑控制终端（30），在底层卧式通道（10）上还安装有电控系统（70），所述电控系统（70）与载运平台X轴传动机构（60）、载运平台Z轴传动机构（40）以及平板电脑控制终端（30）相连；

所述卧式通道（10）由多个矩形通道组成，矩形通道的层数和每层的数量根据其安装位置的尺寸确定；

所述载运平台X轴传动机构（60）包括X轴步进电机（601），所述X轴步进电机（601）与小齿轮（602）相啮合传动，所述小齿轮（602）与大齿轮（603）啮合传动，所述大齿轮（603）与齿条（604）相啮合构成齿轮齿条传动，所述大齿轮（603）安装在X轴滑座（606）上，所述X轴滑座（606）同时与X轴双导轨（605）构成滑动配合，所述齿条（604）与X轴双导轨（605）固定在同一平面上；

所述载运平台Z轴传动机构（40）包括Z轴支架（401），所述Z轴支架（401）的顶部固定有Z轴电机支架（403），所述Z轴电机支架（403）上固定安装有Z轴步进电机（402），所述Z轴步进电机（402）的输出轴与螺杆（404）相连，所述螺杆（404）与螺母（407）构成螺母丝杆传动配合，所述螺母（407）安装在载运平台（406）的侧板上，所述侧板上还安装有滑套，所述滑套与Z轴双导轨（405）构成滑动配合，所述螺杆（404）和Z轴双导轨（405）都支撑安装在Z轴下支架（408）上，所述Z轴下支架（408）固定在载运平台X轴传动机构（60）的X轴滑座（606）上。

2.根据权利要求1所述的一种仓储装置，其特征在于：所述勾箱机构（20）分为上、下两层同步带传动机构，所述上层同步带传动机构的线性导轨（204）安装在卧式通道（10）的上内壁（201）上，步进电机（206）与第一从动轮支架（202）配合，拉动同步带（203）运动，从而通过连接板（205）驱动下层同步带传动机构移动；所述下层同步带传动机构的下层线性导轨（212）通过连接板（205）与上层同步带传动机构的同步带（203）连接起来，勾出舵机（208）和勾入舵机（210）安装下层线性导轨（212）的滑块上，直流电机（213）与第二从动轮支架（209）配合，拉动下同步带（211）运动，从而实现勾出舵机（208）和勾入舵机（210）相对于上层同步带传动机构的移动。

3.根据权利要求2所述的一种仓储装置，其特征在于：所述勾箱机构（20）还包括长静音拖链（214）和短静音拖链（207），所述长静音拖链（214）和短静音拖链（207）都安装在卧式通道（10）的上内壁（201）上，收纳电机供电导线。

4.根据权利要求1所述的一种仓储装置，其特征在于：所述物流箱（50）包括壳体（501），所述壳体（501）的两侧面都安装有多个导向轮（505），所述壳体（501）的底部安装有多个万向轮（504），所述壳体（501）的前端安装有把手凹槽（503），所述把手凹槽（503）与把手（502）构成滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种仓储装置，其特征在于：所述电控系统（70）的控制核心采用单片机微控制器（701），所述单片机微控制器（701）通过蓝牙与平板电脑相连传递信号，然后控制仓储装置的各电机运行，载运平台Z轴传动机构（40）和载运平台X轴传动机构（60）上各安装有一个U型光电开关（703），提供传动机构运行原点，驱动器（702）用于驱动步进电机和直流电机的运转，开关电源给电控系统（70）各电子部件供电。

6.根据权利要求1所述的一种仓储装置，其特征在于：所述仓储装置的载运平台Z轴传动机构（40）和载运平台X轴传动机构（60）安装在货车车厢后端，它们相互配合工作能够把物流箱（50）从车厢后端底部位置运输到相应的卧式通道（10）的入口正前方；所述勾箱机构（20）安装在卧式通道（10）内壁，能够拖着物流箱（50）滑动，可从载运平台（406）上将物流箱（50）勾入卧式通道（10）中，同时也可把存放在卧式通道（10）中物流箱（50）依次勾出到载运平台（406）上。

7.采用权利要求1-6任意一项仓储装置的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将货车车厢安装自动化货车物流载具仓储装置后，接通电控系统（70）的电源，打开平板电脑控制终端（30）的软件界面，启动设备运行；

S2：检查载运平台（406）是否归零，如果没有归零，控制人员通过平板电脑控制终端（30）的软件界面按下归零按钮，驱动器（702）驱动X轴和Z轴步进电机运转直到U型光电开关（703）检测到信号后停止，然后把装有规格化的快递包裹的物流箱（50）放置到载运平台Z轴传动机构（40）的载运平台（406）上，等待搬运；

S3：控制人员通过平板电脑控制终端（30）的软件界面选择卧式通道（10）中的一个目标通道后并点击装载按钮，平板电脑通过蓝牙将信号传递给单片机微控制器（701），然后单片机微控制器（701）通过驱动器（702）驱动X轴和Z轴步进电机运转，将物流箱（50）送到目标通道正前方后停止；

S4：执行完上述操作后，单片机微控制器（701）再通过驱动器（702）驱动勾箱机构（20）的步进电机（206）和直流电机（213）以及勾入舵机（210）运行，将物流箱（50）拖入目标通道；

S5：勾箱机构（20）、载运平台X轴传动机构（60）以及载运平台Z轴传动机构（40）相互配合完成上述操作后，回到初始位置，完成装载过程，等待下一步指令；

S6：当控制人员再将一个物流箱（50）放置到载运平台（406）上，并且在软件界面选择卧式通道（10）中的一个目标通道后并点击搬运按钮，仓储装置会重复上述搬运过程，直到单个目标通道达到三个物流箱（50）的容量时会提示选择其他通道，此时不会影响到其他未装满的目标通道的搬运；

S7：物流箱（50）的卸载过程则需要人工选择目标通道后，点击软件界面的卸载按钮才会执行，平板电脑通过蓝牙将信号传递给单片机微控制器（701），然后单片机微控制器（701）通过驱动器（702）驱动X轴和Z轴步进电机运转，将载运平台（406）移动到目标通道正前方后停止；

S8：单片机微控制器（701）再通过驱动器（702）驱动勾箱机构（20）的步进电机（206）和直流电机（213）以及勾出舵机（208）运行，将物流箱（50）拖出目标通道放置到载运平台（406）上，然后勾箱机构（20）回到初始位置；

S9：单片机微控制器（701）通过驱动器（702）驱动X轴和Z轴步进电机运转，将物流箱（50）运送到初始位置后停止，完成卸载过程。