JPH07215421A - 部品搬送装置の搬送制御装置 - Google Patents
部品搬送装置の搬送制御装置Info
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- JPH07215421A JPH07215421A JP3199894A JP3199894A JPH07215421A JP H07215421 A JPH07215421 A JP H07215421A JP 3199894 A JP3199894 A JP 3199894A JP 3199894 A JP3199894 A JP 3199894A JP H07215421 A JPH07215421 A JP H07215421A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品搬送装置において、接続ケーブルや無線
制御系を使用しない搬送制御装置を提供する。 【構成】 搬送機構２の支持柱21a をホーム位置とし、
ホーム位置と移動部24に、ホーム位置において互いに接
続される接続ピン811 と接栓821 を有するコネクタ部８
を設け、移動部24に対して、コネクタ部８の接続によ
り、操作卓５より出力される指示情報を記憶するメモリ
と、メモリに記憶された指示情報により、移動部に搭載
された水平移動機構と垂直移動機構および駆動機構の３
機構をそれぞれ制御するマイクロプロセッサとを有する
制御部３’、ならびに電源部４より供給されるパワーを
充電して３機構に供給するバッテリ７とを、それぞれ搭
載して構成される。 【効果】 接続ケーブルの断線による搬送機構２の動作
停止が回避される。
制御系を使用しない搬送制御装置を提供する。 【構成】 搬送機構２の支持柱21a をホーム位置とし、
ホーム位置と移動部24に、ホーム位置において互いに接
続される接続ピン811 と接栓821 を有するコネクタ部８
を設け、移動部24に対して、コネクタ部８の接続によ
り、操作卓５より出力される指示情報を記憶するメモリ
と、メモリに記憶された指示情報により、移動部に搭載
された水平移動機構と垂直移動機構および駆動機構の３
機構をそれぞれ制御するマイクロプロセッサとを有する
制御部３’、ならびに電源部４より供給されるパワーを
充電して３機構に供給するバッテリ７とを、それぞれ搭
載して構成される。 【効果】 接続ケーブルの断線による搬送機構２の動作
停止が回避される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、部品搬送装置におけ
る搬送制御装置に関する。
る搬送制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫などにおいては、部品を所定
の箇所間で搬送するために、部品搬送装置が使用されて
いる。図３は、部品搬送装置の例として、多種類の部品
を収容する部品ライブラリ１に対する部品搬送装置１０
の構成を示す。部品ライブラリ１は、複数の収納棚11を
多段多列に配列して構成され、各収納棚11にはアドレス
（ＸＹ）座標が付与され、これに対応した番号の部品Ｂ
が収容される。部品搬送装置１０は、搬送機構２と制御
部３、電源部４および操作卓５よりなる。搬送機構２
は、部品ライブラリ１の両端に対応して設けた支持柱21
a,21b と、両支持柱21a,21b に固定された２本のガイド
レール22a,22b 、水平移動機構（モータＭx)23により、
両ガイドレール22a,22b の間を水平（Ｘ方向）に移動す
る移動部24と、移動部24に搭載され、垂直移動機構（モ
ータＭZ)25により垂直（Ｚ方向）に移動する駆動機構
（ＨＡ・ＤＲＩＶ）26、および駆動機構26に装着され、
その駆動により部品Ｂをチャックして収納棚11に収納
し、またはこれより取り出す、すなわちアクセスするロ
ボットハンド（ＨＡ）27よりなる。電源部４と走査卓５
は、接続ケーブル４a , ５a により制御部３に接続さ
れ、制御部３は接続ケーブル３a により移動部24に接続
される。なお、支持柱21a の近傍には、部品を他の所定
の箇所に中継搬送するための中継台Ｄが設けられる。図
４は制御部３のブロック構成を示し、モータＭx に対す
る制御回路（Ｘ・ＣＯＮＴ）31と、モータＭZ に対する
制御回路（Ｚ・ＣＯＮＴ）32、およびロボットハンドＨ
Ａに対する制御回路（ＨＡ・ＣＯＮＴ）33よりなる。
の箇所間で搬送するために、部品搬送装置が使用されて
いる。図３は、部品搬送装置の例として、多種類の部品
を収容する部品ライブラリ１に対する部品搬送装置１０
の構成を示す。部品ライブラリ１は、複数の収納棚11を
多段多列に配列して構成され、各収納棚11にはアドレス
（ＸＹ）座標が付与され、これに対応した番号の部品Ｂ
が収容される。部品搬送装置１０は、搬送機構２と制御
部３、電源部４および操作卓５よりなる。搬送機構２
は、部品ライブラリ１の両端に対応して設けた支持柱21
a,21b と、両支持柱21a,21b に固定された２本のガイド
レール22a,22b 、水平移動機構（モータＭx)23により、
両ガイドレール22a,22b の間を水平（Ｘ方向）に移動す
る移動部24と、移動部24に搭載され、垂直移動機構（モ
ータＭZ)25により垂直（Ｚ方向）に移動する駆動機構
（ＨＡ・ＤＲＩＶ）26、および駆動機構26に装着され、
その駆動により部品Ｂをチャックして収納棚11に収納
し、またはこれより取り出す、すなわちアクセスするロ
ボットハンド（ＨＡ）27よりなる。電源部４と走査卓５
は、接続ケーブル４a , ５a により制御部３に接続さ
れ、制御部３は接続ケーブル３a により移動部24に接続
される。なお、支持柱21a の近傍には、部品を他の所定
の箇所に中継搬送するための中継台Ｄが設けられる。図
４は制御部３のブロック構成を示し、モータＭx に対す
る制御回路（Ｘ・ＣＯＮＴ）31と、モータＭZ に対する
制御回路（Ｚ・ＣＯＮＴ）32、およびロボットハンドＨ
Ａに対する制御回路（ＨＡ・ＣＯＮＴ）33よりなる。
【０００３】以下、部品搬送装置１０における部品Ｂの
搬送手順を説明する。まず操作卓５を操作して、電源部
４の電圧を制御部３4 の各ＣＯＮＴ31〜33に供給する。
部品Ｂを取り出す場合は、取出命令と収納棚11のアドレ
スとを指示すると、Ｘ・ＣＯＮＴ31の制御によりモータ
Ｍx が回転して移動部24がＸ移動し、つづいてＺ・ＣＯ
ＮＴ32によりモータＭZ が回転し、ＨＡ・ＣＯＮＴ33と
ともにロボットハンドＨＡがＺ移動して、指示された収
納棚11の位置に停止し、ここでＨＡ・ＣＯＮＴ33が動作
して、収納棚11の部品Ｂがチャックされて取出される。
ついで、ロボットハンドＨＡは上記と逆方向にＺ移動
し、移動部24が中継台Ｄの位置まで移動して停止し、こ
れに部品Ｂが載置される。以上に対して、中継台Ｄに載
置された部品Ｂを収納棚11に収納する場合は、収納命令
と収納棚11のアドレスの指示により、上記と同様に移動
部24とロボットハンドＨＡが移動して指示された収納棚
11に部品Ｂが収納される。上記において、搬送機構２の
移動部24は、載置台Ｄを起点としてＸ移動し、ロボット
ハンドＨＡを指示された収納棚11までＺ往復させ、Ｚ往
復ごとにかならず載置台Ｄに復帰することが特徴であ
る。
搬送手順を説明する。まず操作卓５を操作して、電源部
４の電圧を制御部３4 の各ＣＯＮＴ31〜33に供給する。
部品Ｂを取り出す場合は、取出命令と収納棚11のアドレ
スとを指示すると、Ｘ・ＣＯＮＴ31の制御によりモータ
Ｍx が回転して移動部24がＸ移動し、つづいてＺ・ＣＯ
ＮＴ32によりモータＭZ が回転し、ＨＡ・ＣＯＮＴ33と
ともにロボットハンドＨＡがＺ移動して、指示された収
納棚11の位置に停止し、ここでＨＡ・ＣＯＮＴ33が動作
して、収納棚11の部品Ｂがチャックされて取出される。
ついで、ロボットハンドＨＡは上記と逆方向にＺ移動
し、移動部24が中継台Ｄの位置まで移動して停止し、こ
れに部品Ｂが載置される。以上に対して、中継台Ｄに載
置された部品Ｂを収納棚11に収納する場合は、収納命令
と収納棚11のアドレスの指示により、上記と同様に移動
部24とロボットハンドＨＡが移動して指示された収納棚
11に部品Ｂが収納される。上記において、搬送機構２の
移動部24は、載置台Ｄを起点としてＸ移動し、ロボット
ハンドＨＡを指示された収納棚11までＺ往復させ、Ｚ往
復ごとにかならず載置台Ｄに復帰することが特徴であ
る。
【０００４】さて、上記のように移動部24がＸ方向に往
復移動すると、これに接続されている接続ケーブル３a
は、往復移動のたびに湾曲ないしは屈曲が強いられる。
この屈曲に耐えるようにケーブル３a は柔軟なものが使
用されているが、しかし、移動部24との接続箇所の屈曲
は激しいので、この部分には断線が生じ易い。断線する
とその補修に長時間を要し、その間搬送機構２は動作が
停止される不都合が生ずる。上記においては、部品ライ
ブラリ１に対する部品搬送装置１０を例として説明した
が、上記のように接続ケーブルが屈曲する搬送機構にお
いては、断線による上記の不都合な事態を避けるため
に、接続ケーブルが不要な無線制御系を使用する考えが
ある。図５は、上記の部品搬送装置１０に無線制御系６
を適用した場合を示し、適当な箇所に、送信機61を設け
て制御部３に接続し、移動部24に受信機62を固定する。
操作卓５の指示情報と制御部３の制御信号を、送信機61
より受信機62に伝送して、従来と同様に移動部24の各モ
ータＭx,ＭZ およびＨＡ・ＤＲＩＶを制御する。この場
合は、移動部24に電源部４の電源が供給されないので、
移動部24にバッテリ７を設ける。ただし、バッテリ７は
適時に取り替えまたは充電することが勿論必要である
が、無人による自動動作を旨とする搬送機構２において
は、この充電も自動化することが好ましい。このため
に、例えば支持柱21a と移動部24に給電コネクタを設
け、移動部24が復帰したとき給電コネクタにより電源部
４をバッテリ７に自動接続して充電する方法が考えられ
る。
復移動すると、これに接続されている接続ケーブル３a
は、往復移動のたびに湾曲ないしは屈曲が強いられる。
この屈曲に耐えるようにケーブル３a は柔軟なものが使
用されているが、しかし、移動部24との接続箇所の屈曲
は激しいので、この部分には断線が生じ易い。断線する
とその補修に長時間を要し、その間搬送機構２は動作が
停止される不都合が生ずる。上記においては、部品ライ
ブラリ１に対する部品搬送装置１０を例として説明した
が、上記のように接続ケーブルが屈曲する搬送機構にお
いては、断線による上記の不都合な事態を避けるため
に、接続ケーブルが不要な無線制御系を使用する考えが
ある。図５は、上記の部品搬送装置１０に無線制御系６
を適用した場合を示し、適当な箇所に、送信機61を設け
て制御部３に接続し、移動部24に受信機62を固定する。
操作卓５の指示情報と制御部３の制御信号を、送信機61
より受信機62に伝送して、従来と同様に移動部24の各モ
ータＭx,ＭZ およびＨＡ・ＤＲＩＶを制御する。この場
合は、移動部24に電源部４の電源が供給されないので、
移動部24にバッテリ７を設ける。ただし、バッテリ７は
適時に取り替えまたは充電することが勿論必要である
が、無人による自動動作を旨とする搬送機構２において
は、この充電も自動化することが好ましい。このため
に、例えば支持柱21a と移動部24に給電コネクタを設
け、移動部24が復帰したとき給電コネクタにより電源部
４をバッテリ７に自動接続して充電する方法が考えられ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の無線方式におい
ては、給電コネクタの接続の都度、バッテリ７は自動充
電されるが、この給電コネクタの機能を拡張して制御信
号の伝送に使用すれば、接続ケーブル３a や無線制御系
６は不要となり、搬送機構２を簡易に構成することがき
るものと考えられる。この発明は以上の考え方によりな
されたもので、接続ケーブル３a または無線制御系６を
使用しない搬送制御装置を提供することを目的とする。
ては、給電コネクタの接続の都度、バッテリ７は自動充
電されるが、この給電コネクタの機能を拡張して制御信
号の伝送に使用すれば、接続ケーブル３a や無線制御系
６は不要となり、搬送機構２を簡易に構成することがき
るものと考えられる。この発明は以上の考え方によりな
されたもので、接続ケーブル３a または無線制御系６を
使用しない搬送制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は部品搬送装置
の搬送制御装置であって、搬送機構のガイドレールの一
端をホーム位置とし、ホーム位置と移動部にそれぞれ固
定され、ホーム位置において互いに接続される接続ピン
と接栓よりなるコネクタ部を設ける。また、移動部に対
して、コネクタ部の接続により、操作卓が出力する指示
情報を記憶するメモリと、メモリに記憶された指示情報
により、移動部に搭載された水平移動機構と垂直移動機
構および駆動機構の３機構をそれぞれ制御するマイクロ
プロセッサとを有する制御部、ならびに電源部より供給
されるパワーを充電して、３機構に対して該パワーを供
給するバッテリとを、それぞれ搭載して構成される。
の搬送制御装置であって、搬送機構のガイドレールの一
端をホーム位置とし、ホーム位置と移動部にそれぞれ固
定され、ホーム位置において互いに接続される接続ピン
と接栓よりなるコネクタ部を設ける。また、移動部に対
して、コネクタ部の接続により、操作卓が出力する指示
情報を記憶するメモリと、メモリに記憶された指示情報
により、移動部に搭載された水平移動機構と垂直移動機
構および駆動機構の３機構をそれぞれ制御するマイクロ
プロセッサとを有する制御部、ならびに電源部より供給
されるパワーを充電して、３機構に対して該パワーを供
給するバッテリとを、それぞれ搭載して構成される。
【０００７】
【作用】上記の搬送制御装置においては、ホーム位置と
移動部にそれぞれ固定された接続ピンと接栓は、移動部
がホーム位置に復帰すると互いに接続される。操作卓が
出力する指示情報は、コネクタ部の接続により、移動部
に搭載された制御部のメモリに記憶され、これがマイク
ロプロセッサに読出されて、水平移動機構と垂直移動機
構および駆動機構の３機構が制御される。水平移動機構
により移動部はＸ移動し、垂直移動機構によりロボット
ハンドＨＡはＺ移動して、操作卓により指示されたアク
セス位置に停止し、駆動機構により駆動されて部品がア
クセスされる。一方、移動部に搭載したバッテリは、コ
ネクタ部の接続により電源部に接続されて充電され、上
記の３機構に対してパワーが供給される。以上により、
部品搬送装置に使用された屈曲する接続ケーブルは不要
となり、従ってその断線による搬送機構の動作停止は完
全に回避される。
移動部にそれぞれ固定された接続ピンと接栓は、移動部
がホーム位置に復帰すると互いに接続される。操作卓が
出力する指示情報は、コネクタ部の接続により、移動部
に搭載された制御部のメモリに記憶され、これがマイク
ロプロセッサに読出されて、水平移動機構と垂直移動機
構および駆動機構の３機構が制御される。水平移動機構
により移動部はＸ移動し、垂直移動機構によりロボット
ハンドＨＡはＺ移動して、操作卓により指示されたアク
セス位置に停止し、駆動機構により駆動されて部品がア
クセスされる。一方、移動部に搭載したバッテリは、コ
ネクタ部の接続により電源部に接続されて充電され、上
記の３機構に対してパワーが供給される。以上により、
部品搬送装置に使用された屈曲する接続ケーブルは不要
となり、従ってその断線による搬送機構の動作停止は完
全に回避される。
【０００８】
【実施例】図１および図２はこの発明の搬送制御装置の
一実施例を示し、図１は搬送制御装置を適用した部品搬
送装置１０の外観図、図２は搬送制御装置のブロック構
成図である。図１において、搬送制御装置は、図３の部
品搬送装置１０における、接続ケーブル３a を廃止して
コネクタ部８を設け、また従来床上に設けられた制御部
３を移動部24に搭載し、これに、メモリ（ＭＥＭ）35と
マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）36などを追加して新たな
制御部３’とし、さらに移動部24にバッテリ７を搭載し
て構成される。コネクタ部８は、支持柱21a の図示の位
置に固定され、複数の接続ピン811 を有する雄コネクタ
81と、これに対応して移動部24に固定され、各接続ピン
811 が嵌入する接栓821 を有する雌コネクタ82よりな
り、それぞれは図２のように接続される。なお、支持柱
21a の位置をホーム位置とする。
一実施例を示し、図１は搬送制御装置を適用した部品搬
送装置１０の外観図、図２は搬送制御装置のブロック構
成図である。図１において、搬送制御装置は、図３の部
品搬送装置１０における、接続ケーブル３a を廃止して
コネクタ部８を設け、また従来床上に設けられた制御部
３を移動部24に搭載し、これに、メモリ（ＭＥＭ）35と
マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）36などを追加して新たな
制御部３’とし、さらに移動部24にバッテリ７を搭載し
て構成される。コネクタ部８は、支持柱21a の図示の位
置に固定され、複数の接続ピン811 を有する雄コネクタ
81と、これに対応して移動部24に固定され、各接続ピン
811 が嵌入する接栓821 を有する雌コネクタ82よりな
り、それぞれは図２のように接続される。なお、支持柱
21a の位置をホーム位置とする。
【０００９】図２において、電源部４よりのケーブル４
a は、雄コネクタ81の２本の接続ピン811 に接続され、
移動部24がホーム位置に復帰すると、対応した接栓821
に接続されてバッテリ７が充電される。バッテリ７の電
圧は、ＭＰＵ36と各制御回路31〜33、およびＨＡ・ＤＲ
ＩＶ26につねに供給され、これらの制御によりモータＭ
Z,ＭｚとロボットハンドＨＡが駆動される。なお、制御
部３’に電圧センサ（Ｓe)34を設けてバッテリ電圧を監
視し、充電状態が良好なとき良好信号を操作卓５に与え
て、搬送動作が可能であることを知らせる。次に、操作
卓５よりの接続ケーブル５a は各接続ピン811 に接続さ
れ、アドレス指示（ＡＤ）と、部品の取出または収納の
アクセスに対する命令（ＡＣＳＥ）、およびＭＰＵ36に
対する起動命令（ＳＴ）は、ホーム位置において、対応
した接栓821 を経てＭＥＭ35とＭＰＵ36に伝送される。
a は、雄コネクタ81の２本の接続ピン811 に接続され、
移動部24がホーム位置に復帰すると、対応した接栓821
に接続されてバッテリ７が充電される。バッテリ７の電
圧は、ＭＰＵ36と各制御回路31〜33、およびＨＡ・ＤＲ
ＩＶ26につねに供給され、これらの制御によりモータＭ
Z,ＭｚとロボットハンドＨＡが駆動される。なお、制御
部３’に電圧センサ（Ｓe)34を設けてバッテリ電圧を監
視し、充電状態が良好なとき良好信号を操作卓５に与え
て、搬送動作が可能であることを知らせる。次に、操作
卓５よりの接続ケーブル５a は各接続ピン811 に接続さ
れ、アドレス指示（ＡＤ）と、部品の取出または収納の
アクセスに対する命令（ＡＣＳＥ）、およびＭＰＵ36に
対する起動命令（ＳＴ）は、ホーム位置において、対応
した接栓821 を経てＭＥＭ35とＭＰＵ36に伝送される。
【００１０】以下、上記の搬送制御装置による部品の搬
送手順を説明する。まずホーム位置に復帰している移動
部24に対して、操作卓５を操作して、部品をアクセスす
る収納棚11のアドレス（ＡＤ）と、取出または収納のア
クセス命令（ＡＣＳＥ）をそれぞれ指示してＭＥＭ35に
記憶する。ついで、起動命令（ＳＴ）を入力すると、Ｍ
ＰＵ36が起動してＭＥＭ35の記憶データが読出され、収
納命令の場合は、ロボットハンドＨＡが中継台Ｄに載置
されている部品をチャックし、取出し命令の場合はその
まま、いずれの場合もＸ・ＣＯＮＴ31によりモータＭx
が回転して、移動部24がＸ移動を開始する。これにより
コネクタ部８の雄コネクタ81と雌コネクタ82とは分離す
るが、ＭＰＵ36は動作を継続して移動部24は指示された
Ｘ位置まで移動し、以下従来と同様に、モータＭZ の回
転によりロボットハンドＨＡは指示された収納棚11まで
移動して停止し、ＨＡ・ＣＯＮＴ33の動作により、収納
棚11に対して部品をアクセスし、これが終了すると移動
部24がホーム位置に復帰して、取出命令の場合は中継台
Ｄに部品が載置される。また、ホーム位置に復帰により
コネクタ部８は再び接続されてバッテリ７が充電され、
搬送機構２は次の搬送命令を待機する。
送手順を説明する。まずホーム位置に復帰している移動
部24に対して、操作卓５を操作して、部品をアクセスす
る収納棚11のアドレス（ＡＤ）と、取出または収納のア
クセス命令（ＡＣＳＥ）をそれぞれ指示してＭＥＭ35に
記憶する。ついで、起動命令（ＳＴ）を入力すると、Ｍ
ＰＵ36が起動してＭＥＭ35の記憶データが読出され、収
納命令の場合は、ロボットハンドＨＡが中継台Ｄに載置
されている部品をチャックし、取出し命令の場合はその
まま、いずれの場合もＸ・ＣＯＮＴ31によりモータＭx
が回転して、移動部24がＸ移動を開始する。これにより
コネクタ部８の雄コネクタ81と雌コネクタ82とは分離す
るが、ＭＰＵ36は動作を継続して移動部24は指示された
Ｘ位置まで移動し、以下従来と同様に、モータＭZ の回
転によりロボットハンドＨＡは指示された収納棚11まで
移動して停止し、ＨＡ・ＣＯＮＴ33の動作により、収納
棚11に対して部品をアクセスし、これが終了すると移動
部24がホーム位置に復帰して、取出命令の場合は中継台
Ｄに部品が載置される。また、ホーム位置に復帰により
コネクタ部８は再び接続されてバッテリ７が充電され、
搬送機構２は次の搬送命令を待機する。
【００１１】以上は、搬送制御装置を部品ライブラリ１
に対する部品搬送装置１０に適用した場合であるが、こ
れ以外でも、屈曲する接続ケーブルを有する移動部が、
１搬送動作ごとに一定の位置に復帰する方式の部品搬送
装置であれば、この発明の搬送制御装置を適用すること
ができることは明らかである。
に対する部品搬送装置１０に適用した場合であるが、こ
れ以外でも、屈曲する接続ケーブルを有する移動部が、
１搬送動作ごとに一定の位置に復帰する方式の部品搬送
装置であれば、この発明の搬送制御装置を適用すること
ができることは明らかである。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明のとおり、この発明の搬送制
御装置においては、移動部が１搬送動作ごとに搬送機構
のガイドレールの一端に復帰することに着眼し、ここを
ホーム位置とし、ホーム位置で接続されるコネクタ部を
設け、また移動部にメモリとマイクロプロセッサおよび
バッテリを搭載し、コネクタ部の接続により、バッテリ
を充電するとともに、操作卓よりの指示情報をメモリに
記憶し、マイクロプロセッサによりこれを読出して、従
来と同様に、水平移動機構と垂直移動機構および駆動機
構によりロボットハンドＨＡを移動・駆動して、操作卓
により指示された収納棚に対して部品をアクセスするも
ので、従来の搬送機構に使用された接続ケーブルは不要
となり、従ってその断線による搬送機構の動作停止が完
全に回避される効果には、大きいものがある。
御装置においては、移動部が１搬送動作ごとに搬送機構
のガイドレールの一端に復帰することに着眼し、ここを
ホーム位置とし、ホーム位置で接続されるコネクタ部を
設け、また移動部にメモリとマイクロプロセッサおよび
バッテリを搭載し、コネクタ部の接続により、バッテリ
を充電するとともに、操作卓よりの指示情報をメモリに
記憶し、マイクロプロセッサによりこれを読出して、従
来と同様に、水平移動機構と垂直移動機構および駆動機
構によりロボットハンドＨＡを移動・駆動して、操作卓
により指示された収納棚に対して部品をアクセスするも
ので、従来の搬送機構に使用された接続ケーブルは不要
となり、従ってその断線による搬送機構の動作停止が完
全に回避される効果には、大きいものがある。
【図１】 図１は、この発明の搬送制御装置を適用した
部品搬送装置１０の外観図である。
部品搬送装置１０の外観図である。
【図２】 図２は、搬送制御装置のブロック構成図であ
る。
る。
【図３】 図３は、部品ライブラリ１に対する部品搬送
装置１０の構成図である。
装置１０の構成図である。
【図４】 図４は、図３の制御部３のブロック構成図で
ある。
ある。
【図５】 図５は、この発明に対する比較例として、部
品搬送装置１０に無線制御系６を適用した場合の構成図
である。
品搬送装置１０に無線制御系６を適用した場合の構成図
である。
１…部品ライブラリ、11…収納棚、２…搬送機構、21a,
21b …支持柱、22a,22b …ガイドレール、23…モータＭ
x 、24…移動部、25…モータＭZ 、26…駆動機構（ＨＡ
・ＤＲＩＶ）、27…ロボットハンド（ＨＡ） ３…従来の制御部、３’…この発明の搬送制御装置の制
御部、31…水平移動制御回路（Ｘ・ＣＯＮＴ）、32…垂
直移動制御回路（Ｚ・ＣＯＮＴ）、33…ロボットハンド
制御回路（ＨＡ・ＣＯＮＴ）、34…電圧センサ（Ｓ
ｅ）、35…メモリ（ＭＥＭ）、36…マイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）、４…電源部、５…操作卓、３a,４a,５a …
接続ケーブル、６…無線制御系、61…送信機、62…受信
機、７…バッテリ、８…コネクタ部、81…雄コネクタ、
811 …接続ピン、82…雌コネクタ、821 …接栓、１０…
部品搬送装置、Ｂ…部品、Ｄ…中継台。
21b …支持柱、22a,22b …ガイドレール、23…モータＭ
x 、24…移動部、25…モータＭZ 、26…駆動機構（ＨＡ
・ＤＲＩＶ）、27…ロボットハンド（ＨＡ） ３…従来の制御部、３’…この発明の搬送制御装置の制
御部、31…水平移動制御回路（Ｘ・ＣＯＮＴ）、32…垂
直移動制御回路（Ｚ・ＣＯＮＴ）、33…ロボットハンド
制御回路（ＨＡ・ＣＯＮＴ）、34…電圧センサ（Ｓ
ｅ）、35…メモリ（ＭＥＭ）、36…マイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）、４…電源部、５…操作卓、３a,４a,５a …
接続ケーブル、６…無線制御系、61…送信機、62…受信
機、７…バッテリ、８…コネクタ部、81…雄コネクタ、
811 …接続ピン、82…雌コネクタ、821 …接栓、１０…
部品搬送装置、Ｂ…部品、Ｄ…中継台。
Claims (1)
- 【請求項１】部品をチャックするロボットハンドと、該
ロボットハンドに対する駆動機構と水平移動機構および
垂直移動機構が搭載され、該水平移動機構によりガイド
レールの両端間を水平移動し、該垂直移動機構により該
ロボットハンドを垂直移動する移動部、ならびに該ロボ
ットハンドのアクセス位置を指示する操作卓とを具備す
る部品搬送装置において、前記ガイドレールの一端をホ
ーム位置とし、該ホーム位置と前記移動部にそれぞれ固
定され、該ホーム位置において互いに接続される接続ピ
ンと接栓よりなるコネクタ部を設け、かつ、該移動部に
対して、該コネクタ部の接続により、前記操作卓が出力
する指示情報を記憶するメモリと、該メモリに記憶され
た指示情報により、前記移動部に搭載された水平移動機
構と垂直移動機構および駆動機構の３機構をそれぞれ制
御するマイクロプロセッサとを有する制御部、ならびに
前記電源部より供給されるパワーを充電して、該３機構
に対して該パワーを供給するバッテリとを、それぞれ搭
載して構成されたことを特徴とする、部品搬送装置の搬
送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3199894A JPH07215421A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | 部品搬送装置の搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3199894A JPH07215421A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | 部品搬送装置の搬送制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07215421A true JPH07215421A (ja) | 1995-08-15 |
Family
ID=12346586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3199894A Pending JPH07215421A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | 部品搬送装置の搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07215421A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1994
- 1994-02-04 JP JP3199894A patent/JPH07215421A/ja active Pending
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