CN106238973A - 一种栏杆焊接辅助机器人 - Google Patents

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Abstract

一种栏杆焊接辅助机器人，包括机座、2个纵向送料装置、2个滑动机构、横向送料装置、2个第一轴支架、2个弹性联轴器等，其特征在于：所述纵向送料装置通过第一梯形槽和第一梯形导轨滑动安装在机座上部，可沿梯形凸起滑动；所述滚筒外部均匀分布着18个横杆凹槽，所述横杆凹槽用于放置待焊的横杆，滚筒内部安装有2个电磁铁，防止待焊的横杆掉落；滚筒通过6个滚筒支架固定安装在第一轴上，所述第一步进电机固定安装在机座上，进而通过第一步进电机做驱动控制滚筒的转动，本发明具有以下优点：本发明全部通过机械对接钢管，省去了繁琐人工对接，且通过本发明对接容易保证精度，可明显提高焊接栏杆的效率。

Description

一种栏杆焊接辅助机器人
技术领域
本发明涉及一种焊接辅助机器人，具体涉及一种栏杆焊接辅助机器人。
背景技术
随着经济社会的迅猛发展，在建设过程中需要大量护栏。焊接钢管与固定件时，先放出上、下两条钢管位置线，每根钢管先点焊定位，检查垂直没问题后，才可满焊。这一过程繁琐，精度难以保证，且效率低，因此急需一台机器人来完成垂直圆杆的对接。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种栏杆焊接辅助机器人，其通过纵向送料装置和横向送料装置将纵杆和横杆送至要焊接位置，并完成焊后移动工作。
本发明所采用的技术方案是：一种栏杆焊接辅助机器人，包括机座、2个纵向送料装置、2个滑动机构、横向送料装置、2个第一轴支架、2个弹性联轴器、2个第二轴、2个第二轴支架、第一同步轮、同步带、第二同步轮、第一步进电机，其特征在于：所述的机座顶部分布着6个第一梯形导轨；所述的纵向送料装置包括纵向滑轨、3个第一梯形槽、2个第二梯形槽、第一纵杆支架、第二纵杆支架、齿条，所述3个第一梯形槽分布在纵向滑轨底部，所述2个第二梯形槽分别位于纵向滑轨的两侧，所述纵杆支架和第二纵杆支架分别固定安装在纵向滑轨的两端，所述纵向送料装置通过第一梯形槽和第一梯形导轨滑动安装在机座上部，可沿梯形凸起滑动；所述滑动机构包括滑动座、2个第二梯形凸起、第二步进电机、2个套筒、2个立柱、第一电缸、方形框、2个第三梯形凸起、第二电缸、滑块、第三电缸、机械手，所述2个第二梯形凸起分别位于在滑动座内部两侧，滑动座通过第二梯形凸起和第二梯形槽滑动安装在纵向滑轨上，所述第二步进电机向下固定安装在滑动座顶部，第二步进电机的输出轴上固定安装有齿轮，通过第二步进电机做驱动使滑动机构在纵向滑轨上滑动；所述2个套筒分别固定安装在滑动座顶部的两端，所述立柱下端滑动安装在套筒中，上端固定安装在方形框底部，所述第一电缸两端铰接安装在滑动座和方形框之间，通过第一电缸控制方形框在竖直方向的移动；所述第三梯形凸起分布在方形框的顶部，所述滑块底部有梯形槽，滑块通过梯形槽和第三梯形凸起滑动安装在方形框的顶部，所述第二电缸左端通过顶块铰接安装在方形框顶部，右端铰接安装在滑块左侧，通过第二电缸做驱动，使滑块水平移动；所述第三电缸固定安装在滑块顶部，所述机械手固定安装在第三电缸两端，并通过第三电缸控制机械手的开合；所述横向送料装置包括第一轴、6个滚筒支架、2个电磁铁、滚筒、18个横杆凹槽，所述滚筒外部均匀分布着18个横杆凹槽，所述横杆凹槽用于放置待焊的横杆，滚筒内部安装有2个电磁铁，防止待焊的横杆掉落；滚筒通过6个滚筒支架固定安装在第一轴上，所述第一轴两端滚动安装在两个第一轴支架上，所述第二轴穿过方形框滚动安装在第二轴支架上，且一端通过弹性联轴器与第一轴固定连接，另一端固定安装有第一同步轮；所述第一步进电机固定安装在机座上，第一步进电机的输出轴上固定安装有第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过同步带同步传动，进而通过第一步进电机做驱动控制滚筒的转动。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明全部通过机械对接钢管，省去了繁琐人工对接，且通过本发明对接容易保证精度，可明显提高焊接栏杆的效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为纵向送料装置结构示意图。
图3为滑动结构的结构示意图。
图4为横向送料装置的结构示意图。
附图标号：1-机座；101-第一梯形导轨；2-纵向送料装置；3-滑动机构；4-横向送料装置；5-第一轴支架；6-弹性联轴器；7-第二轴；8-第二轴支架；9-第一同步轮；10-同步带；11-第二同步轮；12-第一步进电机；201-纵向滑轨；202-第一梯形槽；203-第二梯形槽；204-第一纵杆支架；205-第二纵杆支架；206-齿条；301-滑动座；302-第二梯形凸起；303-第二步进电机；304-套筒；305-立柱；306-第一电缸；307-方形框；308-第三梯形凸起；309-第二电缸；310-滑块；311-第三电缸；312-机械手；401-第一轴；402-滚筒支架；403-电磁铁；404-滚筒；405-横杆凹槽。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所述，一种栏杆焊接辅助机器人，包括机座1、2个纵向送料装置2、2个滑动机构3、横向送料装置4、2个第一轴支架5、2个弹性联轴器6、2个第二轴7、2个第二轴支架8、第一同步轮9、同步带10、第二同步轮11、第一步进电机12，其特征在于：所述的机座1顶部分布着6个第一梯形导轨101；所述的纵向送料装置2包括纵向滑轨201、3个第一梯形槽202、2个第二梯形槽203、第一纵杆支架204、第二纵杆支架205、齿条206，所述3个第一梯形槽202分布在纵向滑轨201底部，所述2个第二梯形槽203分别位于纵向滑轨201的两侧，所述纵杆支架204和第二纵杆支架205分别固定安装在纵向滑轨201的两端，所述纵向送料装置2通过第一梯形槽202和第一梯形导轨101滑动安装在机座1上部，可沿梯形凸起滑动；所述滑动机构3包括滑动座301、2个第二梯形凸起302、第二步进电机303、2个套筒304、2个立柱305、第一电缸306、方形框307、2个第三梯形凸起308、第二电缸309、滑块310、第三电缸311、机械手312，所述2个第二梯形凸起302分别位于在滑动座301内部两侧，滑动座301通过第二梯形凸起302和第二梯形槽203滑动安装在纵向滑轨201上，所述第二步进电机303向下固定安装在滑动座301顶部，第二步进电机303的输出轴上固定安装有齿轮，通过第二步进电机303做驱动使滑动机构2在纵向滑轨201上滑动；所述2个套筒304分别固定安装在滑动座301顶部的两端，所述立柱305下端滑动安装在套筒304中，上端固定安装在方形框307底部，所述第一电缸306两端铰接安装在滑动座301和方形框307之间，通过第一电缸306控制方形框307在竖直方向的移动；所述第三梯形凸起308分布在方形框307的顶部，所述滑块310底部有梯形槽，滑块310通过梯形槽和第三梯形凸起308滑动安装在方形框307的顶部，所述第二电缸309左端通过顶块铰接安装在方形框307顶部，右端铰接安装在滑块310左侧，通过第二电缸309做驱动，使滑块水平移动；所述第三电缸311固定安装在滑块顶部，所述机械手312固定安装在第三电缸311两端，并通过第三电缸311控制机械手312的开合；所述横向送料装置4包括第一轴401、6个滚筒支架402、2个电磁铁403、滚筒404、18个横杆凹槽405，所述滚筒404外部均匀分布着18个横杆凹槽405，所述横杆凹槽405用于放置待焊的横杆，滚筒404内部安装有2个电磁铁403，防止待焊的横杆掉落；滚筒404通过6个滚筒支架402固定安装在第一轴401上，所述第一轴401两端滚动安装在两个第一轴支架5上，所述第二轴7穿过方形框307滚动安装在第二轴支架8上，且一端通过弹性联轴器6与第一轴401固定连接，另一端固定安装有第一同步轮9；所述第一步进电机12固定安装在机座1上，第一步进电机12的输出轴上固定安装有第二同步轮11，第一同步轮9和第二同步轮11通过同步带10同步传动，进而通过第一步进电机12做驱动控制滚筒404的转动。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明通过第一纵杆支架204和第二中杆支架205将纵杆托起，通过机械手312将纵杆夹持固定，通过横杆凹槽405放置多根待焊的横杆，滚筒404内部设置两个电磁铁403防止横杆掉落，横向送料系统4将待焊的横杆送至滚筒404的顶端，调节两个纵向送料装置2使横杆与两纵杆接触，至此完成了焊前对接任务；焊完一根横杆后，通过第二步进电机303的转动使整个滑动机构3左移，同时滚筒404跟随横杆旋转，从而横杆脱离滚筒凹槽405，机械手312放松，第一电缸306收缩是机械手312脱离纵杆，通过第二步进电机303的转动使整个滑动机构3右移，第一电缸306伸张，第三电缸311收缩，从而重新夹持住纵杆，完成焊后移动工作；重复上述动作可完成整个栏杆的成型工作。

Claims (1)

1.一种栏杆焊接辅助机器人，包括机座（1）、2个纵向送料装置（2）、2个滑动机构（3）、横向送料装置（4）、2个第一轴支架（5）、2个弹性联轴器（6）、2个第二轴（7）、2个第二轴支架（8）、第一同步轮（9）、同步带（10）、第二同步轮（11）、第一步进电机（12），其特征在于：所述的机座（1）顶部分布着6个第一梯形导轨（101）；所述的纵向送料装置（2）包括纵向滑轨（201）、3个第一梯形槽（202）、2个第二梯形槽（203）、第一纵杆支架（204）、第二纵杆支架（205）、齿条（206），所述3个第一梯形槽（202）分布在纵向滑轨（201）底部，所述2个第二梯形槽（203）分别位于纵向滑轨（201）的两侧，所述纵杆支架（204）和第二纵杆支架（205）分别固定安装在纵向滑轨（201）的两端，所述纵向送料装置（2）通过第一梯形槽（202）和第一梯形导轨（101）滑动安装在机座（1）上部，可沿梯形凸起滑动；所述滑动机构（3）包括滑动座（301）、2个第二梯形凸起（302）、第二步进电机（303）、2个套筒（304）、2个立柱（305）、第一电缸（306）、方形框（307）、2个第三梯形凸起（308）、第二电缸（309）、滑块（310）、第三电缸（311）、机械手（312），所述2个第二梯形凸起（302）分别位于在滑动座（301）内部两侧，滑动座（301）通过第二梯形凸起（302）和第二梯形槽（203）滑动安装在纵向滑轨（201）上，所述第二步进电机（303）向下固定安装在滑动座（301）顶部，第二步进电机（303）的输出轴上固定安装有齿轮，通过第二步进电机（303）做驱动使滑动机构（2）在纵向滑轨（201）上滑动；所述2个套筒（304）分别固定安装在滑动座（301）顶部的两端，所述立柱（305）下端滑动安装在套筒（304）中，上端固定安装在方形框（307）底部，所述第一电缸（306）两端铰接安装在滑动座（301）和方形框（307）之间，通过第一电缸（306）控制方形框（307）在竖直方向的移动；所述第三梯形凸起（308）分布在方形框（307）的顶部，所述滑块（310）底部有梯形槽，滑块（310）通过梯形槽和第三梯形凸起（308）滑动安装在方形框（307）的顶部，所述第二电缸（309）左端通过顶块铰接安装在方形框（307）顶部，右端铰接安装在滑块（310）左侧，通过第二电缸（309）做驱动，使滑块水平移动；所述第三电缸（311）固定安装在滑块顶部，所述机械手（312）固定安装在第三电缸（311）两端，并通过第三电缸（311）控制机械手（312）的开合；所述横向送料装置（4）包括第一轴（401）、6个滚筒支架（402）、2个电磁铁（403）、滚筒（404）、18个横杆凹槽（405），所述滚筒（404）外部均匀分布着18个横杆凹槽（405），所述横杆凹槽（405）用于放置待焊的横杆，滚筒（404）内部安装有2个电磁铁（403），防止待焊的横杆掉落；滚筒（404）通过6个滚筒支架（402）固定安装在第一轴（401）上，所述第一轴（401）两端滚动安装在两个第一轴支架（5）上，所述第二轴（7）穿过方形框（307）滚动安装在第二轴支架（8）上，且一端通过弹性联轴器（6）与第一轴（401）固定连接，另一端固定安装有第一同步轮（9）；所述第一步进电机（12）固定安装在机座（1）上，第一步进电机（12）的输出轴上固定安装有第二同步轮（11），第一同步轮（9）和第二同步轮（11）通过同步带（10）同步传动，进而通过第一步进电机（12）做驱动控制滚筒（404）的转动。
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