CN106238776B - 一种含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其包括钻台、用于带动钻台在方管内移动并将钻台定位在方管内的目标位置的移动行走小车机构。钻台包括自动钻以及安装在移动行走小车机构上且用于分别驱动自动钻在X轴、Y轴、Z轴三个方向上移动的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构。移动行走小车机构包括箱体、两个侧壁支撑组件、一个顶部支撑组件、箱体驱动组件。箱体驱动组件用于驱动箱体在方管内移动。两个侧壁支撑组件安装箱体的相对两侧面上，顶部支撑组件安装在箱体的顶面上，且在箱体停止行走时，分别延伸并抵持在方管内壁的相对两侧上、以及抵持在方管内壁的顶部上。本发明实现了方管导轨座的自动钻孔，可以代替人工钻孔。

Description

一种含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车
技术领域
本发明涉及一种移动钻车，尤其涉及一种含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车。
背景技术
带筋方管是大吨位起重机移动横梁上的重要部件，管壁较薄，管件开口尺寸一般为长X宽：500mm×500mm，长度达到10m以上。由于内部需要安装有相关运动部件，需要在底面支撑台阶上铺设相应的导轨，导轨和底面支撑台阶的连接和固定通过100多个螺栓固定，因此需要在方管内部钻出100多个孔，并进行攻丝，获得相应的螺纹孔。现有技术中，对于带筋方管进行钻孔主要由身体较瘦小的工人爬进箱体内部，在箱体内部进行手工钻孔操作，其操作空间狭小，整个钻孔操作只能由一个人完成，因需要同时进行吸尘和钻孔操作，存在着安全隐患，钻孔效率低。
发明内容
本发明是为避免上述现有技术所存在的不足之处，提供一种含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其为用于带筋方管导轨座钻孔的移动钻台，以期实现利用自动化设备实现自动钻孔，避免人工钻孔可能带来的安全问题，并提高工作效率。
本发明的解决方案是：一种含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其包括：
钻台，其包括自动钻以及安装在移动行走小车机构上且用于分别驱动自动钻在X轴、Y轴、Z轴三个方向上移动的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构，X轴、Y轴、Z轴两两垂直构成XYZ坐标系；
移动行走小车机构，其用于带动钻台在方管内移动并将钻台定位在方管内的目标位置；移动行走小车机构包括箱体、两个侧壁支撑组件、一个顶部支撑组件、箱体驱动组件；所述箱体驱动组件用于驱动箱体在方管内移动；两个侧壁支撑组件安装箱体的相对两侧面上，顶部支撑组件安装在箱体的顶面上，且在箱体停止行走时，分别延伸并抵持在方管内壁的相对两侧上、以及抵持在方管内壁的顶部上。
作为上述方案的进一步改进，所述Z轴移动机构包括竖向导轨、Z轴驱动器、Z轴滚珠丝杠；自动钻安装在竖向导轨上，Z轴滚珠丝杠由Z轴驱动器驱动带动自动钻在竖向导轨上行走，实现自动钻在Z轴方向上的移动；竖向导轨安装在所述X轴移动机构上由所述X轴移动机构驱动以带动自动钻在X轴方向上移动。
作为上述方案的进一步改进，所述X轴移动机构包括横向导轨、X轴驱动器、X轴滚珠丝杠；所述Z轴移动机构安装在X轴滚珠丝杠上，X轴滚珠丝杠由X轴驱动器驱动带动所述Z轴移动机构在横向导轨上行走，实现所述Z轴移动机构带动自动钻在X轴方向上的移动；横向导轨安装在所述Y轴移动机构上由所述Y轴移动机构驱动以带动自动钻在Y轴方向上移动。
作为上述方案的进一步改进，所述Y轴移动机构包括平行设置的两个纵向导轨、Y轴驱动器、Y轴滚珠丝杠，所述X轴移动机构安装在Y轴滚珠丝杠上且横跨在两个纵向导轨上，Y轴滚珠丝杠由Y轴驱动器驱动带动所述X轴移动机构在两个纵向导轨上行走，实现所述X轴移动机构带动自动钻在Y轴方向上的移动。
作为上述方案的进一步改进，所述箱体驱动组件包括多个定位轮、箱体驱动器；多个定位轮安装在箱体的底面上，并在箱体驱动器的驱动下移动箱体。
优选地，所有驱动器均采用伺服电机。
作为上述方案的进一步改进，每个侧壁支撑组件包括并列设置在箱体相应侧面上的若干侧撑驱动器、由若干侧撑驱动器驱动伸缩的若干侧撑定位件，每个侧撑驱动器能驱动相应侧撑定位件在箱体停止行走时延伸并抵持在方管内壁的相应一侧上。
作为上述方案的进一步改进，顶部支撑组件包括并列设置在箱体顶面上的若干顶撑驱动器、由若干顶撑驱动器驱动伸缩的若干顶撑定位件，每个顶撑驱动器能驱动相应顶撑定位件在箱体停止行走时延伸并抵持在方管内壁的顶部上。
优选地，所有驱动器均采用气缸。
优选地，所有定位件均采用弹性件。
与已有技术相比，本发明有益效果体现在：
1.本发明用于带筋方管导轨座钻孔，其通过移动行走小车在带筋方管里行走，利用钻台的移动可以钻不同位置的孔。
2.本发明利用定位轮实现移动行走小车的左右定位。
3.本发明利用不同部位气缸实现支撑，保持工作时移动小车的稳定。
附图说明
图1是本发明含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车的主视示意图；
图2是图1的俯视示意图；
图3是图1的仰视示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请一并参阅图1及图2，本发明含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车包括钻台4和移动行走小车机构1。
钻台4包括自动钻404、X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构。其中，X轴、Y轴、Z轴两两垂直构成XYZ坐标系。X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构分别安装在移动行走小车机构1上，且用于分别驱动自动钻404在X轴、Y轴、Z轴三个方向上移动。
移动行走小车机构1用于带动钻台4在方管5内移动并将钻台4定位在方管5内的目标位置。移动行走小车机构1包括箱体101、两个侧壁支撑组件2、一个顶部支撑组件3、箱体驱动组件。
箱体驱动组件用于驱动箱体101在方管5内移动；两个侧壁支撑组件2安装箱体101的相对两侧面上，顶部支撑组件3安装在箱体101的顶面上，且在箱体101停止行走时，分别延伸并抵持在方管5内壁的相对两侧上、以及抵持在方管5内壁的顶部上。
因此，针对移动行走小车机构1，在其前面设置有能让自动钻404在X、Y、Z三轴自由移动的钻台4，后面为箱体101，箱体101设置有两个侧面支撑机构(即两个侧壁支撑组件2)和顶部支撑机构(即顶部支撑组件3)。
箱体驱动组件包括多个定位轮104、箱体驱动器102。多个定位轮104安装在箱体101的底面上，并在箱体驱动器102的驱动下移动箱体101。箱体驱动器102可采用伺服电机。在本实施例中，移动行走小车机构1的箱体101底部安装有四个定位轮104，用于移动行走小车机构1在带筋方管5里行走时定位。伺服电机驱动移动行走小车机构1的定位轮104在带筋方管5里面行走到需要钻孔的位置。
每个侧壁支撑组件2包括并列设置在箱体101相应侧面上的若干侧撑驱动器201、由若干侧撑驱动器201驱动伸缩的若干侧撑定位件203，每个侧撑驱动器201能驱动相应侧撑定位件203在箱体101停止行走时延伸并抵持在方管内壁的相应一侧上。
顶部支撑组件3包括并列设置在箱体101顶面上的若干顶撑驱动器301、由若干顶撑驱动器301驱动伸缩的若干顶撑定位件303，每个顶撑驱动器301能驱动相应顶撑定位件303在箱体101停止行走时延伸并抵持在方管内壁的顶部上。在两个侧壁支撑组件2、顶部支撑组件3中，所有驱动器均可采用气缸，所有定位件均可采用弹性件，弹性件可提高定位效果。
在本实施例中，移动行走小车机构1的左侧面支撑机构2的三个并列气缸伸出相应的侧撑定位件203到带筋方管5的左侧壁，右侧面支撑机构2的三个并列气缸伸出相应的侧撑定位件203到带筋方管5的右侧壁，顶部面支撑机构3的三个气缸并列伸出相应的顶撑定位件303到带筋方管5顶部，用于自动钻404工作时保证移动行走小车机构1稳定。
所述Z轴移动机构包括竖向导轨411、Z轴驱动器403、Z轴滚珠丝杠408。自动钻404安装在竖向导轨411上，Z轴滚珠丝杠408由Z轴驱动器403驱动带动自动钻404在竖向导轨411上行走，实现自动钻404在Z轴方向上的移动。竖向导轨411安装在所述X轴移动机构上由所述X轴移动机构驱动以带动自动钻404在X轴方向上移动。
所述X轴移动机构包括横向导轨409、X轴驱动器401、X轴滚珠丝杠405。所述Z轴移动机构安装在X轴滚珠丝杠405上，X轴滚珠丝杠405由X轴驱动器401驱动带动所述Z轴移动机构在横向导轨409上行走，实现所述Z轴移动机构带动自动钻404在X轴方向上的移动。横向导轨409安装在所述Y轴移动机构上由所述Y轴移动机构驱动以带动自动钻404在Y轴方向上移动。
所述Y轴移动机构包括平行设置的两个纵向导轨402、410；Y轴驱动器407；Y轴滚珠丝杠406。所述X轴移动机构安装在Y轴滚珠丝杠406上且横跨在两个纵向导轨402、410上，Y轴滚珠丝杠406由Y轴驱动器407驱动带动所述X轴移动机构在两个纵向导轨402、410上行走，实现所述X轴移动机构带动自动钻404在Y轴方向上的移动。X、Y、Z三轴的轴移动机构，涉及的所有驱动器均可采用伺服电机。
在本实施例中，箱体101前端具有叉架结构，在当前位置寻找孔的精确位置时，X轴移动机构的伺服电机驱动X轴滚珠丝杠405带动自动钻404沿着横向导轨409移动到孔左右方向正确位置；Y轴移动机构的伺服电机驱动Y轴滚珠丝杠406带动自动钻404沿着两个纵向导轨402、410移动到孔前后方向正确位置；Z轴移动机构的伺服电机驱动Z轴滚珠丝杠408带动自动钻404沿着竖向导轨411向下移动到孔竖直方向合适位置；待自动钻的定位孔位置完成，开始钻孔。钻孔完成后，Z轴移动机构的伺服电机驱动Z轴滚珠丝杠408带动自动钻404沿着竖向导轨411向上移动一定位置，寻找下一个钻孔位置。
本发明带筋方管导轨座钻孔的移动钻台的结构特点是：
1.设置移动行走小车机构1，在其前面设置有能让自动钻404在X、Y、Z三轴自由移动的钻台4，后面设置有侧面支撑机构和顶部支撑机构；
2.移动行走小车机构1是利用箱体驱动组件的伺服电机装置(即箱体驱动器102)驱动定位轮104在带筋方管5里面行走；
3.钻台4利用X轴移动机构的伺服电机驱动X轴滚珠丝杠405，使自动钻404实现左右方向移动；利用Y轴移动机构的伺服电机驱动Y轴滚珠丝杠406，使自动钻404实现前后方向移动；利用Z轴移动机构的伺服电机驱动Z轴滚珠丝杠408竖直方向移动；
4.侧面支撑机构(即侧壁支撑组件2)利用两侧的各三个并列气缸驱动侧撑定位件203支撑带筋方管5的左、右侧壁；
5.侧面支撑机构(即顶部支撑组件3)利用三个气缸并列驱动顶撑定位件303支撑带筋方管5的顶部，使自动钻404工作时保证移动行走小车机构1稳定；
6.箱体101前端具有叉架结构，用于安装钻台4；
7.移动行走小车机构1的箱体101底部安装有四个定位轮104，用于移动行走小车机构1在带筋方管5里行走时定位；
8.本发明实现了带筋方管导轨座的自动钻孔，可以代替人工钻孔。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：其包括：
钻台(4)，其包括自动钻(404)以及安装在移动行走小车机构(1)上且用于分别驱动自动钻(404)在X轴、Y轴、Z轴三个方向上移动的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构，X轴、Y轴、Z轴两两垂直构成XYZ坐标系；
移动行走小车机构(1)，其用于带动钻台(4)在方管内移动并将钻台(4)定位在方管内的目标位置；移动行走小车机构(1)包括箱体(101)、两个侧壁支撑组件(2)、一个顶部支撑组件(3)、箱体驱动组件；所述箱体驱动组件用于驱动箱体(101)在方管内移动；两个侧壁支撑组件(2)安装箱体(101)的相对两侧面上，顶部支撑组件(3)安装在箱体(101)的顶面上，且在箱体(101)停止行走时，分别延伸并抵持在方管内壁的相对两侧上、以及抵持在方管内壁的顶部上。
2.如权利要求1所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：所述Z轴移动机构包括竖向导轨(411)、Z轴驱动器(403)、Z轴滚珠丝杠(408)；自动钻(404)安装在竖向导轨(411)上，Z轴滚珠丝杠(408)由Z轴驱动器(403)驱动带动自动钻(404)在竖向导轨(411)上行走，实现自动钻(404)在Z轴方向上的移动；竖向导轨(411)安装在所述X轴移动机构上由所述X轴移动机构驱动以带动自动钻(404)在X轴方向上移动。
3.如权利要求1所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：所述X轴移动机构包括横向导轨(409)、X轴驱动器(401)、X轴滚珠丝杠(405)；所述Z轴移动机构安装在X轴滚珠丝杠(405)上，X轴滚珠丝杠(405)由X轴驱动器(401)驱动带动所述Z轴移动机构在横向导轨(409)上行走，实现所述Z轴移动机构带动自动钻(404)在X轴方向上的移动；横向导轨(409)安装在所述Y轴移动机构上由所述Y轴移动机构驱动以带动自动钻(404)在Y轴方向上移动。
4.如权利要求1所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：所述Y轴移动机构包括平行设置的两个纵向导轨(402、410)、Y轴驱动器(407)、Y轴滚珠丝杠(406)，所述X轴移动机构安装在Y轴滚珠丝杠(406)上且横跨在两个纵向导轨(402、410)上，Y轴滚珠丝杠(406)由Y轴驱动器(407)驱动带动所述X轴移动机构在两个纵向导轨(402、410)上行走，实现所述X轴移动机构带动自动钻(404)在Y轴方向上的移动。
5.如权利要求1所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：所述箱体驱动组件包括多个定位轮(104)、箱体驱动器(102)；多个定位轮(104)安装在箱体(101)的底面上，并在箱体驱动器(102)的驱动下移动箱体(101)。
6.如权利要求2至5中任意一项所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：所有驱动器均采用伺服电机。
7.如权利要求1所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：每个侧壁支撑组件(2)包括并列设置在箱体(101)相应侧面上的若干侧撑驱动器(201)、由若干侧撑驱动器(201)驱动伸缩的若干侧撑定位件(203)，每个侧撑驱动器(201)能驱动相应侧撑定位件(203)在箱体(101)停止行走时延伸并抵持在方管内壁的相应一侧上。
8.如权利要求1所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：顶部支撑组件(3)包括并列设置在箱体(101)顶面上的若干顶撑驱动器(301)、由若干顶撑驱动器(301)驱动伸缩的若干顶撑定位件(303)，每个顶撑驱动器(301)能驱动相应顶撑定位件(303)在箱体(101)停止行走时延伸并抵持在方管内壁的顶部上。
9.如权利要求7或8所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：所有驱动器均采用气缸。
10.如权利要求7或8所述的含附壁支撑的方管内部导轨座移动钻车，其特征在于：所有定位件均采用弹性件。
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